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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE


SCIENTIFIQUE

Centre Universitaire Salhi Ahmed – Naâma

Institut des sciences et Technologies

Département des Sciences Techniques

Cours
Commande des Machines

Préparé par : Dr Khessam.Medjdoub


Maître de Conférences B
2019/2020
Table des matières
Chapitre 1 : Introduction à la commande des machines électriques .

Chapitre 2 : Commande des convertisseurs statiques .

 Technique MLI.
 Technique SVM

Chapitre 3 : Réglage de la vitesse des machines à courant continu .

 Rappels sur les machines à courant continu.


 Caractéristiques électromécanique et mécanique des machines à courant continu.
 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées.
 Point de fonctionnement d'un groupe moteur, charge entrainée.
 Méthodes de réglage de la vitesse d'un moteur shunt.
 Les convertisseurs associés aux machines DC.
 Architecture de commande des machines DC.
 Asservissement de vitesse d'un moteur DC entrainant une charge variable.

Chapitre 4 : Variation de vitesse des moteurs asynchrones .

 Rappels sur les machines asynchrones.


 La modélisation de la machine asynchrone en vue de sa commande.
 Rappels sur les convertisseurs d’électronique de puissance.
 Association machines asynchrones (convertisseurs).
 Réglage de vitesse des moteurs asynchrones.

Chapitre 5 : Réglage de la vitesse et autopilotage des moteurs synchrones .

 Rappels sur les machines synchrones.


 La modélisation de la machine synchrone en vue de sa commande.
 Association machines synchrones (convertisseurs).
 Réglage de vitesse des moteurs synchrones.

Chapitre 6 :Commande des moteurs spéciaux .

 Moteur pas à pas.


Chapitre 1

Introduction à la commande des machines


électriques
Introduction à la commande des machines électriques.

1. Introduction :
Les moteurs électriques sont très utilisés dans les applications de grande série car ils sont
apriori économiques (fabrication simple) pour une longue durée de vie souvent limitée par les
paliers .aujourd’hui, ils sont présents dans toutes les branches de l’industrie (les domaines des
transports, de la traction ferroviaire et la propulsion navale font aussi largement appel à ces
machines).

Les machines électriques produisant une énergie électrique à partir d'une énergie mécanique
sont appelées dynamos, alternateurs ou générateurs suivant la technologie utilisée. Les
machines électriques produisant une énergie mécanique à partir d'une énergie électrique sont
appelées des moteurs. Toutes les machines électriques étant réversibles, la distinction
moteur/générateur ne se fait que sur l'usage final de la machine. Les moteurs rotatifs
produisent un couple par un déplacement angulaire tandis que les moteurs linéaires produisent
une force par un déplacement linéaire. Pour commander des machines électriques il faut
appliquer les convertisseurs statiques. Cette commande nécessite l’association d’une machine
(courant continu, synchrones, asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse
variable en lui conservant un couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur,
hacheur, gradateur, onduleur). En fait, le choix du moteur d’entraînement dépend du travail
demandé, du lieu de travail et de la puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on
dispose, les contraintes sur les paramètres que l’on doit fournir et le prix de revient de
l’ensemble déterminent le type du convertisseur à associer au moteur. Alors, on ambitionne
d’étudier et d’analyser les possibilités d’association de convertisseur en vue de la commande.
L’apport des convertisseurs statiques tel que la possibilité de fonctionner dans les quatre
quadrants des axes couple vitesse, la solution des problèmes de démarrage et la possibilité de
régulation et de contrôle à distance.

L’entraînement à vitesse variable des moteurs électriques devient un facteur très important
dans les systèmes industriels et de transport. Ces dernières années, le développement de
l’électronique de puissance et les évolutions technologiques ont élargi le domaine
d’application des machines à courant alternatif. Par contre, la machine à courant continu à
excitation séparée est largement employée dans le domaine des applications à vitesse variable
grâce á sa simplicité de commande. Pour faire varier la vitesse d’un moteur à courant continu,
plusieurs solutions existent. La question qui peut être posée est comment choisir un variateur
efficace, plus simple et économique. Le changement des caractéristiques paramétriques
permet principalement de varier la vitesse, d’augmenter le couple de démarrage, et de
travailler á fréquence fixe et variable.

Le but de ce cours est d’étudier la commande des machines électriques. Il est constitué de
quatre parties :
 La première est consacrée à la commande des moteurs à courant continu.
 La deuxième partie traite de la commande des moteurs asynchrones.
 La troisième partie traite de la commande des moteurs synchrones.
 La dernière partie de ce cours est consacrée à la Commande des moteurs spéciaux.
Chapitre 2

Commande des convertisseurs statiques


2. Technique MLI et SVM .

2.1 Introduction
L’utilisation des convertisseurs statiques dans l’industrie est devenue un champ extrêmement
vaste, car les équipements industriels utilisent de plus en plus d’entraînement à vitesse
variable. Les onduleurs de tension sont largement utilisés pour la commande des machines
electriques.

La modulation de largeur d'impulsions (MLI), est une technique couramment utilisée pour
synthétiser des signaux continus à l'aide de circuits à fonctionnement tout ou rien, ou plus
généralement à états discrets.

Dans cette partie, nous allons faire une modélisation des commandes MLI triangulo –
sinusoïdale et vectorielle.

2.2 Technique MLI et SVM :


2.2.1 Commande MLI sinus – triangle:

Dans la commande MLI sinus triangle les signaux de commande des interrupteurs de
l’onduleur sont obtenus après comparaison de la tension de référence à une onde porteuse à
haute fréquence de forme triangulaire. Les instants de commutation des interrupteurs sont
déterminés par les points d’intersections entre la porteuse et la référence.

2.2.1.1 Caractéristique de la MLI sinus triangle :

deux paramètres caractérisent la commande

 l’indice de modulation m .

∶ la fréquence de la tension de référence

∶ celle de la porteuse.

 le taux de modulation r.

: l’amplitude de la tension de référence

: celle de la porteuse.

La figure suivante montre comment fonctionne la modulation de largeur d'impulsion. (MLI).


Une porteuse triangulaire est comparée à un signal de consigne, par exemple une sinusoïde.
Le signal de consigne doit avoir une fréquence bien plus petite que la porteuse. Le signal de
sortie est au niveau haut (disons 5 V) lorsque la consigne est supérieure à la porteuse, au
niveau bas (0 V) dans le cas contraire. Nous considérons le cas d'un signal de consigne avec
des valeurs positives.Pour traiter un signal alternatif, il suffira de lui appliquer un décalage.

Fig. 1 Description de la commande MLI sinus – triangle.

2.2.1.2 Modèle Simulink de la commande MLI sinus – triangle :

Fig. 2 Modèle Matlab/Simulink de la commande MLI sinus – triangle


2.2.2 Commande MLI vectorielle:

La modulation vectorielle, dite "SpaceVector PWM", est une modulation en temps réel. Elle
utilise le fait qu’un vecteur peut représenter les trois tensions d’un système triphasé de somme
nulle. Elle est conduite en synchronisme sur les trois phases. Cette technique de MLI suit les
principes suivants :

- Le signal de référence est échantillonné à intervalles réguliers T (MLI régulière),


- Pour chaque phase, réalisation d’une impulsion de largeur T centrée sur la période
(MLI symétrique) dont la valeur moyenne est égale à la valeur de la tension de
référence à l’instant d’échantillonnage.
- Uniformisation des états de tous les interrupteurs d’un même demi – pont au centre et
aux deux extrémités de la période.

Cette modulation est conduite en synchronisme sur les trois phases. Les trois tensions
sinusoïdales désirées à la sortie sont représentées par un seul vecteur appelé vecteur tension
de référence. On approxime au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de modulation en
agissant sur la commande des trois jeux d’interrupteurs complémentaires K1 et K1’, K2 et
K2’, K3 et K3’ représentés par la figure 3.

Il existe huit combinaisons possibles pour les bras de l’onduleur. Nous allons montrer en
utilisant la transformation de Concordia qu’on peut obtenir huit différents vecteurs de tension
en fonction de la commande des trois bras de l’onduleur.

Fig. 3 Schéma simplifié de l’onduleur triphasé deux niveaux.


Tableau 1 : Calcul des vecteurs tensions de référence pour les huit états des interrupteurs

Fig. 4 Représentation du polygone de commutation


Il s'agit alors de déterminer la position du vecteur de consigne dans ce repère α, β et le secteur
dans lequel il se trouve Celui-ci est limité par deux des vecteurs V⃗et V ⃗ définis dans le
tableau 1

2.2.2.1 Algorithme de la MLI vectorielle

Le chois des séquences s'effectue suivant l'algorithme décrit sur la figure 5

Fig. 5 Algorithme de la MLI vectorielle.

2.2.2.2 Simulation de la commande MLI vectorielle

La figure 6 représente le modèle Simulink de la commande MLI vectorielle où la fonction


Matlab utilisée est la fonction « svm.m » donnée en annexe et qui calcule les états des
interrupteurs de l’onduleur en utilisant les composants triphasés de la tension de
référence V⃗ , la valeur de la tension continue E et l’indice de modulation p.

Fig. 6 Modèle Matlab/Simulink de la commande MLI vectorielle


2.2.2.3 Fonction svm.m
% * calcule les états des interrupteurs par l’algorithme de la MLI vectorielle *
function y=svm(x);
V0=[0;0;0]; V1=[1;0;0]; V2=[1;1;0]; V3=[0,1,0];
V4=[0;1;1]; V5=[0;0;1]; V6=[1;0;1]; V7=[1;1;1];
Va=x(1); Vb=x(2); Ts=x(3); E=x(4); t=x(5);
if Va==0;
if Vb==0; teta=0;
elseif Vb<0; teta=3*pi/2;
elseif Vb>0; teta=pi/2;
end;
else
teta=atan(Vb/Va);
if Va<0; teta=teta+pi;
elseif Vb<0 teta=teta+2*pi;
end;
end;

secteur=floor(rem(teta+10*pi,2*pi)/pi*3)+1;
if secteur==1;
t1=(sqrt(6)*Va-sqrt(2)*Vb)/(2*E);
t2=sqrt(2)*Vb/E;
s1=V1;
s2=V2;
elseif secteur==2;
t2=(sqrt(6)*Va+sqrt(2)*Vb)/(2*E);
t1=(-sqrt(6)*Va+sqrt(2)*Vb)/(2*E);
s1=V3;
s2=V2;
elseif secteur==3;
t1=sqrt(2)*Vb/E;
t2=(-sqrt(6)*Va-sqrt(2)*Vb)/(2*E);
s1=V3;
s2=V4;
elseif secteur==4;
t2=(-sqrt(6)*Va+sqrt(2)*Vb)/(2*E);
t1=-sqrt(2)*Vb/E;
s1=V5;
s2=V4;
elseif secteur==5;
t1=(-sqrt(6)*Va-sqrt(2)*Vb)/(2*E);
t2=(sqrt(6)*Va-sqrt(2)*Vb)/(2*E);
s1=V5;
s2=V6;
elseif secteur==6;
t2=-sqrt(2)*Vb/E;
t1=(sqrt(6)*Va+sqrt(2)*Vb)/(2*E);
s1=V1;
s2=V6;
end;
ti=(1-t1-t2)/4;
dteta=rem(t,Ts)/Ts;
if dteta<=ti;
y=V0;
elseif dteta<=ti+t1/2;
y=s1;
elseif dteta<=ti+t1/2+t2/2;
y=s2;
elseif dteta<=3*ti+t1/2+t2/2;
y=V7;

elseif dteta<=3*ti+t1/2+t2;
y=s2;
elseif dteta<=3*ti+t1+t2;
y=s1;
else;
y=V0;
end;
Chapitre 3

Réglage de la vitesse des machines à courant


continu .
3.1 Introduction
Aujourd'hui, du fait de l’utilisation croissante des variateurs de vitesse dans les applications
industrielles. Un variateur de vitesse est un équipement permettant de faire varier la vitesse
d’un moteur, une nécessité pour de nombreuses applications industrielles. En effet, la plupart
des moteurs tournent à vitesse constante.

Pour moduler la vitesse des équipements de procédé, on a longtemps eu recours à divers


dispositifs mécaniques.dans ces jours, on fait surtout appel à des variateurs de vitesse
électroniques. Pour les applications industrielles exigeant une régulation précise de la vitesse,
on a d’abord utilisé des moteurs à courant continu (CC) commandés par des variateurs
électroniques à semi-conducteurs.

Cette technique consistait à faire varier la vitesse proportionnellement à la tension.

3.2 Rappels sur les machines à courant continu


3.2.1 Présentation de la machine à courant continu

Les machines à courant continu sont très utilisés dans les systèmes automatiques qui
nécessitent une variation précise de la vitesse de rotation.

C’est un convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d’énergie.

En fonctionnement moteur l’énergie électrique est tronsformée en énergie mécanique alors


qu’en fonctionnement génerateur l’énergie mécanique est tronsformée en énergie électrique

Fig. 7 Fonctionnement de machine à courant continu

Elle est constitué essentiellement par :

- une partie fixe : le stator qui porte l’inducteur.


- une partie mobile : le rotor qui porte l’induit.
- le dispositif collecteur / balais.
Fig. 8 Description de la machine à courant continu.

3.3 Les différents types de moteurs à courant continum :


On distingue deux types de moteurs à courant continu :

3.3.1 Les moteurs à inducteur à aimant permanent (stator a aimants permanents ):

ce type d’excitation est utilisé pour les moteurs de faible et moyenne puissance.

Fig. 9 Moteur à aimant permanent.


3.3.2 Les moteurs à inducteur bobiné (stator a enroulements et pièces polaires ) :

ce circuit inducteur est accessible, le courant d’excitation est réglable, ce qui rend possible le
fonctionnement en survitesse.

Il existe quatre types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type
d'excitation qui est employé, qui sont :

3.3.2.1 Moteur à excitation indépendante ( séparée) :

l’induit et l’inducteur sont alimentés par des sources séparées

Fig. 10 Moteur à courant continu à excitation séparée

3.3.2.2 Moteur à excitation shunt :

l’induit est monté en parallèle avec le circuit inducteur

Fig.11 Moteur à courant continu à excitation shunt


3.3.2.3 Moteur à excitation série :

le circuit d’éxcitation est en série avec le circuit d’induit.

Fig. 12 Moteur à courant continu série

3.3.2.4 Moteur à excitation composée.

Le moteur à excitation composée comporte un inducteur série et un inducteur shunt. Comme


dans le cas des génératrices.

Fig. 13 Moteur à courant continu composée

3.4 Grandeurs caractéristiques:


La mise en équation du moteur a courant continu permet d’écrire les relations suivantes

3.4.1 Force contre-électromotrice (f.c.e.m)


= Ω= Ω

avec

p: Nombre de paire de pôles de l’inducteur ;


a : Nombre de paire de voies de l’enroulement d’induit ;
N: Nombre total de brins actifs de l’induit ;

: Flux utile par pôle (Weber) ;


Ω : Vitesse de rotation (rd/s) ;

a partir du modèle électrique (MCC aexcitation séparée)on peut écrire


= + +

en régime permanent

= +

Des relations ′
= Ω et = + ′
donc Ω=

3.4.2 Equation électromécanique

poue une conversion electromécanique parfaite ,l’expression du couple électromécanique est :

= = =
Ω Ω

k :constante électromécanique.

3.4.3 Bilan des puissances

Fig. 14 Bilan des puissances.


3.5 Quadrants de fonctionnement

La machine à courant continu est complètement réversible. Les relations ′ = Ω et


= sont des relations algébriques. A flux constant et en convention récepteur, on
obtient :

Fig. 15 Quadrants de fonctionnement

3.6 Caractéristiques des moteurs à courant continu

Les caractéristiques qui nous intéressent sont :

 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(I ).


 Caractéristique électromécanique de couple C = f(I ).
 Caractéristique mécanique C = f(Ω) .

3.6.1 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = ( ).

pour et constants ,on a :



C = k′ ∗ I , Ω = ′ et E ′ = k ′ ∗ Ω

Fig. 16 Caractéristique électromécanique de vitesse(excitation séparée)


3.6.2 Caractéristique électromécanique de couple = ( ).

on a C = k′ ∗ I

Fig. 17 Caractéristique électromécanique de couple(excitation séparée)

3.6.3 Caractéristique mécanique = (Ω) .

′ ′
= − Ω

Fig. 18 Caractéristique mécanique(excitation séparée)

3.7 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées


3.8 Point de fonctionnement d’un groupe moteur- charge entrainée

En fonctionnement moteur : c'est le point où le couple /tension, courant permet le


fonctionnement de la machine pour un couple vitesse, couple donné.

Dans tous les cas, c'est la charge qui impose le point de fonctionnement d'une machine
électrique. Le moteur ayant une caractéristique mécanique définie, la charge ayant une autre.
Le point du fonctionnement est donné par l'intersection des deux caractéristiques.

Vitesse
C mec

Cr

Le point de fonctionnement

Couple
Fig. 19 Point de fonctionnement

3.8 Méthodes de réglage de la vitesse

3.8.1 Introduction

Le réglage de vitesse est une imposition de la vitesse de rotation du moteur pour les couples
charges qui restent inferieurs aux couples maximum que le moteur peut développer au
voisinage de la vitesse de rotation recherchée.

Le but de la variation de la vitesse est :

- Répondre aux exigences du processus.


- Amélioration des performances de fonctionnement.

3.8.2 Méthodes de réglage de la vitesse d'un moteur shun.

Nous savons que la vitesse de la machine est écrite dans la relation suivante


Ω=

Pour changer la vitesse d'une machine, il y a trois possibilités :

 réglage rhéostatique .
 réglage par la tension.
 réglage par le flux.
3.8.2.1 réglage rhéostatique .

Ce mode de réglage est basé sur la variation de la résistance totale de l’induit. On peut
diminuer la vitesse en augmentant la résistance d’induit avec un rhéostat ( branché en série
avec l’induit).

La vitesse est écrite dans la relation suivante :

−( + )
Ω=

Fig.20 Caractéristiques mécaniques pour variation de rhéostat.

3.8.2.2 réglage par la tension

- Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristique ne sont
pas déformées.

- le couple est constant quel que soit la vitesse de rotation.

- A flux constant, la vitesse du moteur est quasiment proportionnelle à U :


Ω= ′

Fig. 21 Caractéristique de réglage par la tension d’induit


3.8.2.3 Réglage par le flux

- Lorsque le moteur atteint sa vitesse nominale, on peut encore accroitre sa vitesse en


diminuant le flux inducteur.

- Ce réglage est mauvais du point de vue technique.

- La vitesse est écrite dans la relation suivante :


Ω=

Fig. 22 Caractéristique de réglage par le flux

3.9 Variateurs de vitesse pour moteurs à courant continu

3.9.1 Introduction

Le moteur à courant continu a longtemps été considéré comme le moteur le plus approprié
pour fonctionnement à vitesse variable à condition que sa vitesse soit réglée par la tension
d'induit . Pour faire varier la vitesse des moteurs à courant continu, nous avons utilisé les
convertisseurs suivants

 Convertisseurs alternatif-continu (Redresseurs)


 Convertisseurs continu-continu (Hacheurs)

3.9.2 Variateurs de vitesse alimentée en alternatif (Redresseurs)

3.9.2.1 Montages non réversibles alimentés en monophasé

Il y’a deux possibilités :

a- Pont mixte symétrique


b- Pont complet à quatre thyristors.
 Pont mixte symétrique (deux thyristors et deux diodes).

Pour faire varier la vitesse du moteur shunt àC.C ,l’induit est alimenté par un pont
mixte symétrique.

Fig. 23 Variation de la vitesse du MCC en utilisant pont mixte symétrique

 Pont complet à quatre thyristors

Fig. 24 Variation de la vitesse du MCC en utilisant pont tout thyristors

3.9.2.2 Montages alimentés en triphasé

Les ponts sont utilisés pour éviter l'utilisation d'un transformateur. Il y a deux possibilités:

- Pont complet à six thyristors.


- Pont mixte (3 diodes et 3 thyristors).

Fig. 25 Association pont à six thyristors.


3.9.2.3 Montages réversibles

Trois montages sont possibles :

- Inversion du courant inducteur,


- Inversion du courant d’induit,
- Montage réversible tête-bêche.

Exemple :Montage réversible tête-bêche.

Fig. 26 Commande du couple et de la vitesse d'un moteur shunt à CC . en utilisant


deux pont thyristors en tête bêche.

Le pont 1 assure le fonctionnement dans les quadrants 1 et 4, le pont 2 dans les quadrants 3
et 2.Suivant le mode de commande des redresseurs des deux ponts, on distingue les variateurs
avec courant de circulation et sans courant de circulation.

3.9.3 Variateurs de vitesse alimentée en continu(Hacheur)


3.9.3.1 Hacheur série

Le hacheur série est utilisé lorsque le moteur ne doit fonctionner que dans le quadrant 1

Fig. 27 Variation de vitesse par un hacheur série-MCC.


3.9.3.2 Hacheur réversible en courant

Le hacheur avec deux interrupteurs de courant réversibles est utilisé lorsque le moteur doit
fonctionner dans les quadrants 1 et 2.

Fig. 28 Association hacheur réversible en courant-MCC.

3.9.3.3 Hacheur en pont

Lorsque le fonctionnement a lieu dans les quatre quadrants, on a recours au hacheur en pont
réversible en courant et en tension.

Fig. 29 Association hacheur en pont-MCC.


3.10 Architecture de commande des machines DC
3.10.1 Introduction

Afin de contrôler l'entrée du système (valeur de référence), nous utilisons le système contrôlé
(structure en boucle) selon la figure suivante :

Fig. 30 Schéma de principe de base d’une commande asservie.

Il existe 3 principes de régulation :

- Régulation à boucles convergentes ;


- Régulation à boucles en parallèle ;
- Régulation en cascade.

La structure d’un variateur de vitesse pour MCC comporte donc généralement deux boucles
de régulation en cascade .

Fig. 31 Schéma fonctionnel de la régulation en cascade.


3.11 Modèle du moteur à courant continu à flux constant

Le circit équivalent d’une moteur muni d’une charge de couple résistant et de moment
d’inertie J est donné par la figure 32.

Fig. 32 modèle électrique équivalent du MCC à flux constant.

On note :

R : La résistance interne de l’induit du moteur à courant continu.

L : L’inductance interne de l’induit du moteur à courant continu.

E : La f.c.e.m. du moteur .

J : Le moment d’inertie ramené à l’arbre du moteur.

f : Le coefficient de frottement visqueux

En régime dynamique les équation régissant le fonctionnement d’une machine à CC sont :

= + + E′

E ′ = kφΩ

L’équation mécanique du système (moteur+charge entrinée) est :



− = + Ω : Ω=

En appliquant la transformation LAPLACE aux équations précédentes, nous obtenons:


= + . . + E′ = ( − E′ ) ∗ .

− = . Ω. + Ω Ω=( − )∗
.

D’où le schéma fonctionnel de la commande en boucle ouvert d’une machine à courant


continu :

Fig. 33 Schéma fonctionnel d’un MCC.

3.11.1 Schéma fonctionnel global du circuit de réglage

Le schéma fonctionnel global du système est représenté sur la figure 34 :

Fig. 34 Identification de la boucle en courant.

Il est basé sur le principe du réglage en cascade des grandeurs vitesse et courant. La vitesse
(grandeur primaire) est réglée par la boucle externe, la boucle interne assure le réglage du
courant dont la référence est donnée par la sortie du régulateur de vitesse.
Pour la boucle de courant, le schéma fonctionnel et le suivant :

Fig. 35 Schéma fonctionnel de la régulation de courant.

Pour la boucle de vitesse,le schéma fonctionnel et le suivant :

Fig. 36 Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse.


Références bibliographiques
1. B.K. Bose « Power Electronics and AC drives » Prentice-Hall, 1986.
2. Youssef AGREBI ZORGANI«Commande Electrique des Machines » Tunisie ,2013 .
3. Bapio BAYALA«MACHINES A COURANT CONTINU»2010.
4. Luc Lasne, Notions de base et machine électrique, Dunod, Pairs, 2005.
5. GHADBANE Ismail« Association convertisseurs-machines» M’SILA ,2017.
6. Michel Pinard « Convertisseurs et électronique de puissance commande • description •
mise en œuvre », Dunod , 2007.
7. BOUDRIES Zoubir«COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES» BEJAÏA.

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