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Chapitre 4.

Variation de vitesse des moteurs asynchrones


1- Rappels sur les machines asynchrones,
2- La modélisation de la machine asynchrone en vue de sa commande,
3- Rappels sur les convertisseurs d’électronique de puissance,
4- Association machines asynchrones (convertisseurs),
5- Réglage de vitesse des moteurs asynchrones
 réglage par action sur la tension d'alimentation,
 réglage par action sur la résistance rotorique,
 réglage par cascade hyposynchrone,
 réglage par variation de la fréquence d'alimentation.
4. Variation de vitesse des moteurs asynchrones
4.1 Rappels sur les machines asynchrones
4.1.1 Introduction :

Le moteur asynchrone, ou moteur à induction, est une machine électrique à courant alternatif
sans connexion entre le stator (inducteur, partie fixe) et le rotor (induit,partie tournante).

La représentation des processus physiques par les modèles mathématiques est une étape très
importante dans l`asservissement des systèmes. En effet, afin d’élaborer une structure de
commande, il est important de disposer d’un modèle mathématique représentant fidèlement
les caractéristiques du processus. Ce modèle ne doit pas être trop simple pour ne pas
s'éloigner de la réalité physique, et ne doit pas être trop complexe pour simplifier l'analyse et
la synthèse des structures de commande.

Dans ce chapitre, nous présenterons la constitution et le principe de fonctionnement du


moteur asynchrone aussi son modèle mathématique triphasé, sa transformation dans le
système diphase et la modélisation de son alimentation.

4.1.2 Définition de la machine asynchrone

On appelle machine asynchrone toute machine, qui, ayant (2 p) pôles et étant reliée à un
réseau de fréquence ne tourne pas exactement à la vitesse asynchrone .On parle
généralement de moteurs asynchrones car ces machines sont destinées à fournir de la
puissance mécanique à partir du réseau électrique.

4.1.3 Grandeurs caractéristiques:

4.1.3.1 Glissement

Le champ statorique tourne à la vitesse est notée Ω ( / ) : Ω = =

La vitesse mécanique du rotor est notée Ω( / ) : Ω= .

:étant la pulsation du courant de la tension statorique,

p :le nombre de paires de pôles.

où est la vitesse angulaire du rotor par rapport au stator.

Le rapport de la vitesse de glissement (Ω − ) à la vitesse synchrone (Ω ) donne le


glissement
Ω Ω
= Ω
= = . Avec: ( / )=

Notons que :

 n=0 g = 1 : démarrage.
 n =n g = 0 : synchronisme.
 0<n<n 0 < g < 1 : moteur.
 n>n g < 0 : génératrice.

4.1.3.2 Fréquence rotorique

La vitesse relative de l’induction statorique par rapport au rotor est :

n − n = .n

La pulsation des grandeurs rotoriques est :

− = = . = .

La fréquence des grandeurs rotoriques est proportionnelle au glissement.

4.2 Mise en équation de la machine asynchrone:


La représentation schématique du MAS dans l’espace électrique est donnée sur la figure (4.1)
elle est munie de six enroulements,L’angle  repère l’axe de la phase rotorique de référence
⃗ par rapport à l’axe fixe de la phase statorique ⃗.

Sa

ias Ra
v as
ω

iar
v cr
Var
 icr
Rc

v cs
ics vbr ibr
 
Sc ibs Sb
vbs


R
Fig.1 Représentation des enroulements de la machine asynchrone triphasée.
4.2.1 Equations électriques de la machine :

Par application de la loi de Faraday à la machine asynchrone, la loi des mailles s’exprime
par la relation


= +

On déduit pour l’ensemble des phases ; statoriques :

Vs a ,b,c  Rs I s a,b,c  d s a ,b,c


dt
Et rotorique :

Vr a,b,c  Rr I r a,b,c  d r a,b,c


dt
Pour une alimentation triphasée, et en tenant compte des hypothèses, les relations entre les
flux et les courants s’écrivent :

 s   Ls I 3  M sr   I s 
    M  L I  I 
 r   rs r 3  r 

Avec :

 2 2 
 cos( ) cos( 
3
) cos(  )
3 
 2 2 
M sr   M rs   M sr cos(  )
1
cos( ) cos(  )
 3 3 
cos(  2 ) cos(  2 ) cos(  ) 
 3 3 

I 3  :Est la matrice d’identité (33)

4.2.2 Couplage avec l’équation mécanique :

L’équation la plus simple d’un mobile en rotation est de la forme :

d
J  f  C em  C r
dt
4.2.3 Modèle de Park :

Le système d’équations du modèle de la machine asynchrone est fort complexe et non


linéaire, car les matrices des inductances contiennent des éléments variables avec l’angle de
rotation  . Pour rendre les coefficients du système d’équations de ce modèle indépendants de
 , on doit appliquer une transformation appelée transformation de PARK. La figure (II.2)
permet de définir les divers référentiels et les relations spatiales qui les lient.
Deux transformations sont définies à partir de la matrice de PARK, dans laquelle l’angle 
est remplacé par pour les grandeurs statoriques et par pour celles du rotor, on les note
respectivement [ ( )] [ ( )]

On remarque sur la figure que et sont liés naturellement à  par la relation rigide

= −

Et par suite :

= −

 
Sa Ra
r 
 d

s


Rc

 Sb
Sc


Rb
q
Fig.2 Repérage angulaire des systèmes d’axes fictifs de la machine asynchrone.
4.2.4 Equations électriques :

La substitution des enroulements fictifs Sd , S q , Rd , Rq aux enroulements triphasés permet


l’écriture des équations suivantes :

 d d
vds  Rsids  ds  s qs
dt dt

v d d
 Rsiqs  qs  s ds
 qs dt dt

v d d
 Rr idr  dr  r qr
 dr dt dt
 d d
vqr  Rr iqr  qr  r dr
 dt dt
4.2.5 Equations magnétiques :

On applique la transformation de PARK aux équations de flux et de courants, soit :

ds   Ls 0 M 0  ids 
    
 qs    0 Ls 0 M  iqs 
dr   M 0 Lr 0  idr 
    
qr   0 M 0 Lr  iqr 

Où :

 1 M 
 L 0  0 
s Ls Lr
 
ids 
 0 1 M  ds 
i  0   
 qs   Ls Ls Lr  qs 
   
idr  M 1
   0 0   dr 
iqr   Ls Lr Lr  qr 
 M 1 
 0  0 
 Ls Lr Lr 

La machine biphasée sera représentée dans l’espace électrique par la figure 3


ids
Rs
 v ds
Sa Ls
M
Lr idr

Rr

s

Rr Lr Ls Rs

iqr iqs
v qs

Fig.3 Représentation des enroulements fictifs d’axes ‘d’ et ‘q’ .

4.2.6 Choix du référentiel :

L’orientation du repère d, q peut se faire selon trois choix différents en fonction des objectifs
de l'application.

 Repère d'axes d , q fixe lié au rotor ( ( r  0) ): étude des grandeurs statoriques.


 Repère d'axes d,q fixe lié au stator (  s  0 ): étude des grandeurs rotorique.
 Repère lié au champ tournant : étude de la commande.
On désigne par:

d s
- s  : la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère statorique.
dt
d
-  r  r : la vitesse angulaire des axes d, q dans le repère rotorique.
dt

De sorte qu’à partir de l’expression (  s     r ), il se déduit par dérivation :

= +

Les équations électriques de la machine s’écrivent :


vds   Rs 0 0 0 ids   ds     s ds 
v   i     
 ds    0 Rs 0 0   qs   d  qs     sqs 
vds   0 0 Rr 0 idr  dt  dr     r  dr 
         
vqr   0 0 0 Rr  iqr   qr    r  qr 
4.2.6.1 Référentiel lié au stator :

Il se traduit par les relations :

d s d r
 0;   m
dt dt
Où  m est la vitesse angulaire du rotor par rapport au stator (vitesse angulaire mécanique).

Ce référentiel est choisi dans le cas des dérivations importantes de la vitesse de rotation
associées ou non à des variations de la fréquence d’alimentation.

4.2.6.2 Référentiel lié au rotor :

Il se traduit par les relations :

d s d r
 m , 0
dt dt
Ce choix est intéressant dans l’étude des régimes transitoires ou la vitesse de rotation est
constante.

4.2.6.3 Référentiel lié au champ tournant

Il se traduit par la relation :

d s d r
 s ;  s  m   gl
dt dt
L'avantage de ce type de référentiel est d'avoir des grandeurs (courants et flux) constantes en
régime permanent, il est donc facile d'en réaliser la régulation.

4.2.7 La puissance

La puissance électrique fournie aux enroulements statoriques s'écrit sous la forme


suivante:

= (V i + V i + V i ) − (V i + V i + V i )
En appliquant la transformation de Park on obtient:

= V i +V i − V i +V i

Par suite, on obtient:

∅ ∅
= i +i + ∅ i −∅ i ω+R i −i

4.2.8 Le couple

C = pM i i −i i

Par suite, on obtient:

3 M
Cem  p (dr iqs  qr ids )
2 Lr

l’expression du couple electromagnétique( ) en fonction du glissement g s’écrit :

= =3
Ω Ω

si on néglige les chutes de tension aux bornes de la résistance et de l’nductance de fuite de


stator ainsi que les pertes fer,on obtient le schéma équivalent de la figure 4.

Fig.4 schéma équivalent monophasé simplifié

Rappelons que pour une machine à p paires de poles on a :

Ω = Ω = (1 − ) × d’où :

=3 ×
+ .
4.3 Rappels sur les convertisseurs d’électronique de puissance
4.3.1 Modélisation de l’onduleur de tension

4.3.1.1 Introduction :

Les onduleurs de tension sont présents dans différents domaines d’application de


l’électronique de puissance et notamment dans le domaine de la variation de vitesse des
machines à courant alternatif. Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion
continue alternative. Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension
continu, il faut découper la tension d’entrée et l’appliquer au récepteur tantôt dans un sens,
tantôt dans l’autre. Pour arriver à cela il faut intervenir à la commande des interrupteurs qui
constituent l’onduleur.

Nous présentons la modélisation de l’étage d’alimentation de la machine asynchrone qui est


composé d’un onduleur de tension.

4.3.1.2 Principe de fonctionnement d'un onduleur de tension triphasé

Un onduleur de tension triphasé à deux niveaux est constitué de trois bras de commutation à
transistors ou à thyristor GTO pour les grandes puissances. Chaque bras composé de deux
cellules comportant chacune une diode et un transistor, la sortie correspondant au point milieu
du bras. Toux ces éléments sont considérés comme des interrupteurs idéaux. Les commandes
des interrupteurs d'un bras sont complémentaires. Donc pour chaque bras, il y a deux états
indépendants. Ces deux états peuvent être considérés comme une grandeur booléenne.
L’onduleur de tension est alimenté par une source de tension continue d’impédance interne
négligeable, sa tension n’est pas affectée par les variations du courant qui la traverse. La
source continue impose la tension à l’entrée de l’onduleur et donc à sa sortie . Figure 4.

Fig.5 Représentation d'un onduleur de tension à deux niveaux


L'état des interrupteurs, supposés parfaits peuvent être définis par trois grandeurs booléennes
de commande ( = , , ):
= 1, le cas ou l'interrupteur de haut est fermé et celui d'en bas ouvert.
= 0, le cas ou l'interrupteur de haut est ouvert et celui d'en bas fermé.
Les trois tensions composées, , , sont définies par les relations suivantes :
V =V +V =V −V
V =V +V =V −V
V =V +V =V −V
Soit " n " le point neutre du coté alternatif (MAS), alors on considère que la charge est
considérée équilibrer, il l'en résulte
V =V +V
V =V +V
V =V +V
La charge est considérée équilibrer, il l’en résulte :
+ + =0
La substitution nous donne :
2 1 1
⎧ V = V − V − V
⎪ 3 3 3
21 2 1
V =− V + V − V
⎨ 3 3 3
⎪ 1 1 2
⎩ V = −3V − 3V + 3V
Les différentes combinaisons des trois grandeurs ( , , , ) permettent de générer huit
vecteurs tensions dont deux correspondent au vecteur nul,
les équations instantanées des tensions simples en fonction des grandeurs de commande :
V U 2 −1 −1 S
V = −1 2 −1 S
V 3
−1 −1 2 S
Avec , , comme les tensions d’entrée de l’onduleur, et si , , sont les
tensions de sortie de cet onduleur, par conséquent l’onduleur est modélisé par la matrice du
transfert donnée par :
2 −1 −1
= −1 2 −1
3
−1 −1 2
4.4 Réglage de la vitesse des moteurs asynchrones

Les différents procédés envisageables consistent à mettre à profit les modifications de la


caractéristique couple-vitesse résultant de la variation des paramètres intervenant dans
l’expression de C(g).

D’après l’expression du couple moteur, les paramètres sur lesquels on peut agir pour modifier
la caractéristique mécanique sont:

- La tension d’alimentation V
- La résistance rotorique R
- La pulsation ω .

4.4.1 Action sur la tension d’alimentation

l’expression du couple électromagnétique déduite est :

=3 ×
+ .

:inductance totale de fuite ramenée au stator

le couple est donc propotrionnel au carré de la tension statorique .

poue une alimentation à fréquence fixe et à tension variable ,les caractéristiques du moteur
sont tributaires de la tension statorique.leurs allures sont illustrées par la figure 6.

Fig 6. Caractéristiques Couple/Vitesse d’un MAS triphasé par des tensions statorique de
valeurs efficaces variables et de fréquence fixe.

Ainsi l’alimentation du moteur asynchrone triphasé par des tensions statoriques de valeurs
efficace variables et de fréquence fixe permet de faire varier le glissement et par conséquent la
vitesse du moteur .En effet,si décroit ,la caractéristique C(g) se déforme et le glissement
augmente, en conséquence la vitesse diminue.
Romarques :

Pour régler la vitesse lorsqu’on utilise ce procédé, on place entre le réseau et le moteur un
gradateur pour chacune des phases (Fig.7). Chaque branche se compose de deux thyristors
montés en têtebêche, permettent de tronquer successivement et symétriquement chaque
alternance de la tension diminuant ainsi la valeur efficace. Cette solution déforme cependant
l’onde de tension engendrant des pertes supplémentaires.

Fig. 7 Moteur asynchrone associé à un gradateur triphasé

4.4.2 Action sur la résistance rotorique R

Cette méthode est applicable pour le moteur à rotor bobiné Dans ce cas,R est reliée par
l’intermédiaire de bagues et de balais à un rhéostat R (Fig. 8).

Fig. 8 Moteur asynchrone et rhéostat rotorique

En fonctionnement normal, le rhéostat est en court-circuit ( = 0) , Si on déplace le curseur


de façon à rendre non nulle, la résistance effective du circuit rotorique devient ( + ),
′ ′ ′
soit ramenée au stator ; ( + ) .Ceci revient à remplacer dans la relation du couple par

( > 1). La courbe C(g) est alors modifiée en multipliant par a toutes les abscisses
(comptées par rapport à g). En effet si dans la relation du couple, on multiplie R′ par a on ne
modifie pas C en multipliant également (g) par a. On obtient, alors, une famille de courbes du
type de la figure 9. En particulier, le couple max est inchangé, et lorsque a (ou R ) augmente,
le couple de démarrage augmente également. On peut même ajuster R pour obtenir le couple
max au démarrage.
Fig. 9 Modification des caractéristiques du moteur par insertion de rhéostat rotorique

4.4.3 Cascade hyposynchrone

Parmi les techniques de commande de la machine asynchrone en agissant sur le glissement, la


cascade hypo synchrone (la récupération de la puissance secondaire). On peut régler la vitesse
du moteur asynchrone à bagues alimenté directement par le réseau à tension et à fréquence
constantes, en agissant sur la puissance prélevée entre les bagues.

Le convertisseur de fréquence utilisé dans la cascade hyposynchrone comporte deux organes


fondamentaux ;

Un redresseur formé d’un pont de six diodes qui transforme la puissance de glissement de
fréquencef = gf

Un onduleur formé d’un deuxième pont à six thyristors qui transforme cette puissance
continue en une puissance triphasée de fréquence égale à la fréquence du réseau.

A ces deux organes fondamentaux, il faut ajouter une inductance de lissage pour améliorer la
qualité du courant continu et un transformateur qui permet d’adapter la tension de l’onduleur
à celle du réseau avec le meilleur cos φ posssible.

Le montage utile pour cette méthode est donné par le schéma suivant :

Fig.10 Montage de la cascade hyposynchrone


Si désigne la tension efficace du réseau d’alimentation entre deux fils de ligne, la tension
rotorique par phase en marche normale a pour valeur efficace :

=
√3

:le rapport de transformation tension rotor/tension stator

A la sortie du redresseur la tension admet une valeur moyenne :

3√2
=

auxbornes de l’onduleur assisté l’expression de la valeur moyenne

3√2
= cos

:est le rapport de transformationdu transformateur

A vide, le couple moteur est négligeable, le courant redressé est sensiblement nul ; aussi les
tensions sont-elles égales et opposées ;

3√2 3√2
= cos

D’où l’expression du glissement :

=− cos

Ainsi, le contrôle de glissement ,donc de lavitesse, se fait par action sur l’angle d’amorcage .

En effet ,Ω = Ω (1 − ) = 1+ cos

Ainsi il est possible donc de régler la vitesse entre Ω Ω

Pour = 90 , =0 Ω=Ω


Pour = 150 , = = ∗
Lorsque l’angle d’amorçage augmente de 90 150 ,l’énergie récupérée et le glissement
augmentent aussi. En conséquence ,le moteur ralentit.

4.4.4 réglage par variation de la fréquence d'alimentation

Pour expliquer le principe de cette méthode de réglage, réécrivons la relation du couple


comme suit :

=3 ×
+ .

Lorsque la pulsation (ω ) est faible l’expression du couple électromagnétique devient :

3
=

Ou encore en fonction de la vitesse de glissement :

= ( − )= (Ω − Ω)

A flux constant, on peut écrire :

= (Ω − Ω) : =

la figure (11)illustre la caractéristique C(Ω).

Fig.11 Modification des caractéristiques du moteur par changement de la pulsation des


tensions statoriques

pour faire varier (régler) la vitesse d’un moteur asynchrone, il faut changer la valeur de la
fréquence (pulsation) d’alimentation tout en maintenant le flux constant.

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