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Université de Montpellier

Master Electronique Energie Electrique Automatique.

Spécialité : Ingénierie Electrique et Fiabilité des Systèmes

Année 2015-2016

De l’université de Montpellier

Rapport sur le stage effectué du 09/05/2016 au 24/06/2016

Dans :

L’institut d’Electronique et des Systèmes

À Montpellier

Contrôle en V/F d’une machine asynchrone

Par

Eldrige Nelson Pokem Watchou

Tuteur : Thierry Martiré

REMERCIEMENTS
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En premier lieu, je tiens à remercier M. Foucaran Alain, directeur de l’IES qui a rendu
possible la réalisation de ce stage au sein de ce laboratoire.

Je tiens à remercier sincèrement Monsieur Martiré pour l’opportunité qu’il m’a offerte
d’effectuer un stage sous sa tutelle.

Je remercie également messieurs les techniciens pour l’aide et le temps qu’ils ont bien voulu
me consacrer et ce même après la date de fin du stage.

Je remercie également les intervenants responsables de la formation (Master EEA), pour avoir
assuré la partie théorique de celle-ci.

Je souhaite adresser mes remerciements les plus sincères aux personnes qui m’ont apporté
leur aide et qui ont contribué à l’élaboration de mon rapport de stage.

J’adresse mes plus sincères remerciements à mes parents, mon frère et mes amis pour leur
soutien, leur patience, leurs conseils et leur relecture lors de la rédaction de ce rapport de
stage. Je tiens à exprimer ma reconnaissance envers eux qui ont eu la gentillesse de lire et
corriger ce travail.

Merci à tous et à toutes.

Résumé

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Le moteur asynchrone constitue l’essentiel du parc moteur dans les industries. On en retrouve
par exemple dans les systèmes de levage ou plus récemment dans des porte-avions. Il offre un
meilleur rapport performance/prix que d’autres moteurs tels que ceux continus par exemple.
Cependant sa commande reste complexe. La loi U/F ou ’commande scalaire’ est la plus
simple à mette en œuvre et surtout celle qui offre les performances les plus moyennes. Elle est
basée sur le modèle permanent de la machine asynchrone et donc ne tient pas compte du
régime transitoire. Ce rapport montre la nécessité de l’instauration d’une loi de commande, les
éléments de cette commande et sa mise en place à travers des simulations à l’aide du logiciel
de simulation PSIM.

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Sommaire
Résumé........................................................................................................................................3

I. Introduction.............................................................................................................................7

II. Présentation de la machine asynchrone..................................................................................8

1. Simulation de la machine asynchrone.........................................................................10

2. L’appel de courant.......................................................................................................11

3. Le couple et la vitesse..................................................................................................12

4. La puissance absorbée.................................................................................................13

III. La loi scalaire : Contrôle V/F..............................................................................................15

IV. Mise en œuvre de la commande.........................................................................................20

1. Le redresseur................................................................................................................20

2. L’onduleur...................................................................................................................23

3. Simulation....................................................................................................................26

V. CONCLUSION....................................................................................................................32

VI. Références bibliographiques...............................................................................................33

VII. Abstract.............................................................................................................................34

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Liste des abréviations


Symboles Définitions

Rs Résistance statorique

Ls Inductance statorique

Rr Résistance rotorique

Lr Inductance rotorique

Ns Vitesse de synchronisme (tr/min)

N Vitesse de la machine (tr/min)

g Glissement (Ns-N) /Ns

CEM Couple électromagnétique

P Nombre de paire de pôle

ωs/ ωr Vitesse du stator/rotor en rad/s

Φs Flux statorique

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Présentation du laboratoire
L’institut d’Electronique et des Systèmes (IES) est une Unité Mixte de Recherche du CNRS
(Institut INSIS) et de l’Université de Montpellier. Il est réparti entre le Campus du Triolet et
celui de Saint-Priest. Il est le résultat de la fusion du CEM2, du LAIN et du LEM entre les
années 2007 et 2010.

Grace à la polyvalence de ses compétences, l’IES apporte des solutions pour l’observation,
la mesure et l’analyse des phénomènes physiques qui nous entourent et participe donc à la
résolution des enjeux sociétaux pouvant aller des problèmes énergétiques, alimentaires ou
hydrauliques aux problèmes de santé d’urbanisme ou de sécurité 
Conscient des évolutions technologiques et des demandes en matière de mesure toujours
plus complexes, l’IES met un point d’honneur à rester à la pointe de l’innovation.
Il oriente ses travaux vers une évolution scientifique et technique des composants et systèmes
en cherchant à :
 Les intégrer en les miniaturisant, en utilisant des nanotechnologies…
 Les rendre de plus en plus performants via l’utilisation de sources/ détecteurs dans de
nouvelles gammes spectrales de l’Infra Rouge et du Terahertz ou de composants faible
bruit.
 Les rendre plus communicants en augmentant les bandes passantes
 Perfectionner leur autonomie énergétique
 Améliorer la fiabilité (de l’électronique et des matériaux en milieux agressifs par
exemple)

Le groupe « Energie et matériaux » (GEM) oriente ses recherches autour de la performance des
matériaux, de leurs composants et des systèmes pour l’énergie électrique. Ces activités sont destinées
principalement au domaine des transports et à celui des grands réseaux d’énergie électrique.
Le groupe « Energie et matériaux » cherche principalement à déceler les problèmes liés aux
phénomènes de dégradation des matériaux et des composants, dans le but de proposer une
évaluation des comportements en se projetant dans le futur.

Les recherches menées concernent :


 Les Structures et les matériaux isolants soumis à de fortes contraintes

 La Fiabilité des systèmes d’électronique de puissance embarqués et les Architectures de


convertisseurs

I. Introduction
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La machine asynchrone est actuellement le moteur le plus utilisé dans l’ensemble des
applications industrielles. De par sa robustesse, sa facilité de mise en œuvre, il représente la
solution technologique économique lorsque la vitesse d’entraînement du récepteur mécanique
doit rester quasiment constante malgré les variations du couple résistant. Par exemple on le
retrouve dans des applications telles que les stations de pompage, les ascenseurs, les
compresseurs de groupes producteurs du froid pour ne citer que cela. Ce moteur robuste
nécessite très peu d’entretien et sa durée de vie est presque illimitée.

Cependant, malgré toutes ses qualités, son bon fonctionnement est parfois altéré par des
perturbations (de tension, mécanique…) provoquées par des incidents sur le réseau de
distribution par exemple ou sur les installations électriques résultant du fonctionnement des
dispositifs de protection. Des précautions de mise en œuvre sont donc parfois employées pour
réduire la sensibilité des moteurs à ces perturbations (creux de tension, coupures…). De plus,
de par sa structure, la machine asynchrone à cage d’écureuil par exemple, possède un défaut
important par rapport à la machine à courant continu et aux machines de type synchrone. En
étant alimenté par une seule armature, le même courant crée le flux et le couple. Donc les
variations de flux vont créer des variations de couple ce qui est préjudiciable dans certaines
applications. Ce type de couplage donne à la machine asynchrone un modèle complètement
non linéaire, ce qui complexifie beaucoup la commande de cette machine.

Ainsi, grâce aux recherches et aux avancées technologiques, des méthodes de commande telle
que la loi V/F dite commande scalaire ont pu voir le jour.

La première partie de ce document est une brève présentation de la machine asynchrone et


mettra en évidence les problèmes (appel de courant, variation de couple...) à travers une
simulation, que rencontrent la machine à induction lors de son utilisation, afin de mettre en
évidence la nécessité de commande.

Dans la deuxième partie, la commande scalaire sera présentée, ainsi que tous les éléments
(redresseur, onduleur…) permettant la réalisation de la commande scalaire et donc
l’asservissement du moteur.

II. Présentation de la machine asynchrone

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La machine asynchrone aussi appelée machine à induction (elle ne fonctionne que par la
création de courants induits) est une machine électrique à courant alternatif dans laquelle
aucun lien n’est établi entre le stator et le rotor.
Un moteur asynchrone est constitué de :

 Un stator, sous forme d’enroulement alimenté en triphasé dont la fonction est de créer un
champ magnétique tournant dans l’entrefer de la machine. Il constitue l’excitation ou
l’inducteur du moteur. Il a pour rôle de créer un champ magnétique tournant dans
l’entrefer de la machine. Dans tous les moteurs asynchrones, le stator reste inchangé, il
n’y a que le rotor qui permet de distinguer deux types de moteurs asynchrones distinct.
Un rotor constitué de conducteurs mis en circuit fermé. On distingue deux types de rotor :

Rotor bobiné : Son enroulement est situé dans un circuit magnétique constitué composé de
disques empilés sur l’arbre de la machine. Cet enroulement est obligatoirement
polyphasé, même si le moteur est monophasé, et, en pratique, toujours triphasé à
couplage en étoile. Les encoches, découpées dans les tôles sont légèrement inclinées par
rapport à l’axe de la machine de façon à réduire les variations de réluctance liées à la
position angulaire rotor/stator et certaines pertes dues aux harmoniques. Les extrémités
libres des enroulements rotoriques sont sorties et reliées à des bagues montées ssur
l’arbre, sur lesquelles frottent des balais en carbone. On peut ainsi mettre en série avec le
circuit rotorique des éléments de circuit complémentaires (résistances, électronique de
puissance…) qui permettent des réglages de la caractéristique couple/vitesse. Ce type de
moteur est utilisé essentiellement dans des applications où les démarrages sont difficiles
et/ou nombreux. Ce moteur est aussi nommé moteur à bagues, le collecteur et le balais
alimentent l’induit.
Rotor à cage simple ou « à cage d’écureuil » : Le circuit du rotor est constitué de barreaux
conducteurs en cuivre ou en aluminium régulièrement réparties entre deux couronnes
métalliques formant les extrémités. Cette cage est par la suite introduite dans un champ
magnétique similaire à celui du moteur à rotor bobiné. Les matériaux utilisés pour les
barres de la cage divergent en fonction des caractéristiques mécaniques et électriques
recherchées : Elles peuvent être en cuivre, en bronze ou en aluminium comme c’est le
cas pour des moteurs à basse tension(230/400V) par exemple. A l’inverse du rotor
bobiné, le rotor à cage simple ne possède ni balais ni collecteur. Ce type de moteur est
beaucoup plus aisé à construire que le moteur à rotor bobiné, il est d’une robustesse
intrinsèque supérieure et son coût de revient est inférieur Il n’est donc pas étonnant qu’il
constitue la plus grande partie du parc des moteurs asynchrones actuellement en service.
Son inconvénient majeur est qu’il a, au démarrage, de mauvaises performances (courant
élevé et faible couple). C’est pour remédier à cette situation qu’ont été développés deux
autres types de cages (rotor à double cage et rotor à encoches profondes).

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Figure 1: Vue éclatée d'un moteur asynchrone à rotor bobiné

Figure 2: vue éclatée d'un moteur à cage d'écureuil

La machine asynchrone peut selon sa construction, être alimentée par un réseau monophasé
ou par un réseau triphasé.

Les machines monophasées ont des performances bien moindres que celles triphasées et ont
un couple nul au démarrage sans artifice. De plus, le réseau étant triphasé et les machines à

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cage d’écureuil triphasées représentant la grande majorité des applications, seule la machine
asynchrone triphasée fera l’objet de l’étude.

1. Simulation de la machine asynchrone

La caractéristique mécanique d’un moteur asynchrone montre qu’il existe un couple à vitesse
nulle. Il est donc possible de démarrer la machine en la branchant directement sur le réseau.

Sous psim, le schéma implanté est le suivant :

Figure 3: Simulation d'une machine asynchrone alimentée sur le réseau

Il comprend :

 Une source sinusoïdale triphasée


 Un moteur à cage d’écureuil
 Deux capteurs : de couple et de vitesse
 Une charge pour l’entraînement du moteur
 Un ampèremètre pour mesurer le courant d’entrée
 Un watt-mètre pour mesurer la puissance activée consommée

Les paramètres de simulation sont les suivants :

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Figure 4: Paramètres de simulation

Pour que le moteur ne reste pas bloqué et par conséquent n’appelle pas indéfiniment un
courant excessif, le couple moteur doit être supérieur au couple résistant imposé ici par la
charge. Ce couple moteur doit être assez grand pour éviter un démarrage trop lent et un appel
de courant long.
Cependant, un couple élevé permettra un démarrage bref mais causera un à-coup qui peut être
préjudiciable pour l’ensemble mécanique entraîné et causé une usure prématurée.
Ainsi, le couple moteur ne doit être ni trop grand ni trop petit.
Les résultats de simulation permettent de mettre en évidence les problèmes de la machine
asynchrone lors de son fonctionnement.

2. L’appel de courant

L’oscillogramme de la figure (5) représente l’évolution du courant d’un moteur asynchrone


alimentée directement sur le réseau. On remarque un fort appel de courant (environ 370 A).
En effet, si le moteur est immobilisé ou au démarrage, le courant atteint la valeur du courant
de démarrage. Cette intensité a une valeur crête pouvant parfois atteindre 10 fois la valeur du
courant efficace nominal durant le régime transitoire et a une valeur moyenne nulle lors du
régime établi.

De plus, on constate que le courant est d’autant plus grand que la vitesse de rotation est faible.

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Figure 5: Appel de courant lors du démarrage

3. Le couple et la vitesse

La vitesse évolue quant à elle presque linéairement pour atteindre une valeur fixe durant le régime
établi. On remarquera cependant que, durant le régime transitoire, la vitesse de rotation croit moins
vite lorsque le couple est décroissant. Ceci s'explique par le fait que le moteur tourne dans le sens
inverse, l'arbre est donc entrainé également dans le sens inverse.

Figure 6: Couple moteur

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Figure 7: Vitesse de démarrage

4. La puissance absorbée

Figure 8: Puissance active absorbée lors du démarrage

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On constate aussi un appel de puissance important lors du démarrage de la machine


asynchrone. Cet appel de puissance a pour conséquence une surfacturation du coût
d’exploitation par exemple de la machine.

Pour résumer, la machine asynchrone alimentée directement sur le réseau présente de


nombreux avantages comme la simplicité de l’appareillage de commande ce qui à priori
signifie moins de coût de mise en œuvre, un couple important lors du démarrage, toujours
supérieur au couple nominal et un temps de démarrage court. Il convient aux moteurs de
petite puissance par exemple.

Cependant, l’appel de courant est très important et risque, si le rapport entre l’intensité de
démarrage et le courant n’est pas supporté par l’installation, de lui être préjudiciable.

Des solutions existent pour résoudre ce problème. Comme un démarrage sous tension réduite
(couplage étoile-triangle) (a), par auto-transformateur (b), par résistances statoriques (c) ou
rotoriques (d). Mais elles possèdent des inconvénients encore plus contraignant tels qu’un
couple de démarrage imposé par le réseau, une mise en régime plus longue (a) ; mise en
œuvre onéreuse ou ne convenant pas aux faibles puissances (b et d), si le courant est divisé
par 3 alors le couple est divisé par 9 (c).

De plus, le but est de parvenir à un contrôle du rapport V/F donc la solution technologique
adéquate doit permettre un asservissement de ce rapport.

III. La loi scalaire : Contrôle V/F 

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La commande scalaire est, la plus ancienne et la plus simple des lois de commande d’une
machine asynchrone. Elle est utilisée essentiellement pour des applications ne nécessitant que
des performances statiques ou dynamiques moyennes.
De nous jours, grâce aux avancées de l’électronique de puissance, de nombreux variateurs
utilisent ce mode de commande. On en retrouve essentiellement pour des applications
industrielles de pompage, climatisation, ventilation.
Le principe de cette méthode est assez rustique. Il consiste à imposer aux bornes de l’induit de
la machine, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation.
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l’on agit sur le courant ou sur la tension.
Elles dépendent surtout de la topologie de l’actionneur utilisé (Onduleur de tension ou de
courant). Dans l’alimentation en tension, les onduleurs fournissent des tensions dont la forme
et l’amplitude peuvent être considérées indépendantes de la charge. Par contre dans
l’alimentation en courant, les courants fournis ont des formes et des amplitudes influencées
par la nature de la charge.
La variation de la vitesse est obtenue par la variation de la pulsation statorique qui est générée
directement par le régulateur. Cette méthode de commande est basée sur le modèle de la
machine en régime permanent. Pour cette raison, l’étude du modèle de la machine en régime
établi est importante (annexe 1).
Hypothèses simplificatrices :

 La machine est supposée parfaitement symétrique.


 Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température
 L’absence de saturation et de pertes dans un circuit magnétique
 Les champs magnétiques ont une répartition spatiale sinusoïdale le long de l’entrefer

On peut alors assimiler une phase du stator et la phase correspondante du rotor à


un transformateur monophasé parfait.

Soit la figure (9) représentant le schéma de SteinMetz valable en régime permanent sinusoïdal
(convention récepteur).

Figure 9: Schéma de STEINMETZ

Vs et Is représentent la tension simple et le courant pour une des phases de la machine. Le


courant Io est le courant magnétisant, il représente le flux du stator. Le courant Ir est un

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courant « fictif » dont la pulsation est ωs. L’amplitude de ce courant est proportionnelle aux
courants rotoriques réels et de pulsation ωr.

Il est important de noter que toutes les grandeurs tensions et courants de ce schéma
équivalent sont à la pulsation ωs.

Le flux est créé par le courant circulant dans l’inductance magnétisante Lm. Afin d’optimiser
les performances de la machine, il faut que le flux et donc le courant magnétisant Io soit
maintenu sensiblement constant sur toute la plage de variation de vitesse.

Le moteur asynchrone est alimenté par un réseau d'alimentation triphasé et il produit un


champ tournant à la vitesse de synchronisme : ns=f/P

Ainsi, en agissant sur la fréquence on peut modifier la vitesse de synchronisme et donc le


point de fonctionnement du moteur.

Afin de simplifier encore plus le modèle figure (9), la résistance Rs est généralement négligée
(figure 10). Hypothèse qui n'est valable qu'au voisinage du point de fonctionnement nominal
de la machine.

Figure 10: schéma simplifié du modèle de STEINMETZ

A partir de ce modèle, nous pouvons calculer la puissance électromagnétique puis en déduire


l'expression couple électromagnétique fourni par la machine asynchrone

Vs
3∗R r
(√ Rg ) 2+( NsWs ) (1)
2
Puissance transmise au rotor : PTR = ∗I ' r avec I'r = r 2
g

Pertes joules au rotor : PJR = 3 R'r. I ' r 2= g PTR (2)

Puissance électromagnétique : PEM = PTR - PJR = PTR (1-g) (3)

R' r
Vs 2∗
Avec PTR = g
3
¿¿

Couple Electromagnétique :

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PEM PEM P EM
CEM =

= Ωs(1−g)
= p ωs(1−g)

PTR
=p
ωs

Vs 2 R ' r
(
)∗
CEM = ωs g (4)
3p ¿¿

La tension et le flux statorique sont liés par la relation : Vs = jωsΦs

On en déduit l’expression suivante du couple électromagnétique :

2 R' r ωr
CEM = 3 p Φ s (5)
( R ' r)2 +(Ns ω r )2

On voit donc d’après la relation (5), que pour contrôler le couple électromagnétique de la
machine, il faut contrôler le flux statorique Φs (donc le courant) et la pulsation rotorique ωr
(Grandeur qui n'est pas directement accessible).
A flux statorique constant, on peut tracer (Fig 11) à partir de l'expression (5) la courbe de
variation du couple électromagnétique en fonction de la pulsation rotorique

Figure 11: variation du couple en fonction de la pulsation

La courbe présente un maximum CEMmax pour la pulsation notée ωrmax :


ωrmax = R'r /Ns
1
Et CEMmax = 3pΦs 2.
Ns

Lorsque la pulsation est faible (ωr -> 0 : faible glissement), le couple électromagnétique est
proportionnel à la pulsation ωr :

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ωr
CEM = 3pΦ s2.
R' r

A partir de la connaissance de la loi CEM = f (ωr) différentes stratégies de commande des


machines asynchrones ont été élaborés.

Cependant, ces caractéristiques sont limitées lorsque la valeur du glissement est faible, de plus
à fréquences ou tensions sont faibles, il n’est plus possible de négliger la résistance statorique
(Rs). Le couple délivré par la machine est alors déterminé par la caractéristique de la charge
mécanique entraînée. Forts de cette modélisation de la MAS et de son mode d’alimentation,
nous pouvons désormais envisager des lois de commande pour agir sur le couple et donc la
vitesse.

Il faut imposer une loi dite loi tension/fréquence (V/F) ou comme on préfère qualifier
l’alimentation triphasée par la valeur efficace U de sa tension composée, on parle aussi de loi
(U/F).

On distingue 2 lois de variation en V/F :

Ajustage manuel

Aussi appelé « boost manuel », cette méthode consiste à augmenter de façon fixe la tension à
basse fréquence, la tension appliquée au moteur ne dépendant pas de sa charge. Cette méthode
permet à la machine asynchrone, comme dans le cas de l’alimentation directe sur le réseau,
d’avoir un couple élevé à basse vitesse mais présente aussi l’inconvénient de maintenir un
courant élevé dans le moteur lors du fonctionnement à vide avec en plus des risques de
saturation et de surcharge. Cette méthode n’est donc pas la plus adéquate pour
l’asservissement de la machine.
Ajustage automatique

Au lieu de l’alimentation réseau « normale », cette méthode permet de délivrer au moteur une
tension compensée automatiquement de la valeur de la chute de tension aux bornes de la
résistance statorique (Rs). Ainsi, à une vitesse donnée, la tension fournie au moteur varie en
fonction de la charge. Aussi appelé “boost automatique”, c’est un réglage permet de faire
varier le coefficient et donc de compenser au plus juste la chute de tension RsI du moteur
utilisé (augmentation de la tension aux basses fréquences pour compenser la chute de tension
aux bornes de Rs).

Cet ajustage permet d’obtenir un couple élevé à basse vitesse, tout en ayant un courant faible
à vide. Par contre, il présente l’inconvénient d’augmenter le temps de réponse. Un excès de
compensation peut également conduire à une suralimentation entretenue du moteur :

- augmentation de la charge,

- augmentation de la tension,

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- augmentation du courant.

Nous cherchons à agir sur une grandeur, le couple, et nous disposons de deux degrés de
liberté grâce à notre mode d’alimentation : les tensions sur les phases et la pulsation
statorique. Comme vu précédemment, le flux va être proportionnel au rapport de la tension
aux bornes des phases avec la fréquence statorique. On agira sur la vitesse en commandant la
pulsation statorique, tout en gardant ce flux constant. On veillera bien entendu à ne pas
dépasser ainsi la tension nominale de la machine. La loi est résumée dans le schéma suivant :

Figure 12: Evolution théorique de la tension en loi U/F

Au flux nominal, on ne peut plus considérer le circuit magnétique de la MAS comme non
saturé, cependant, nous supposerons que cette erreur de modèle n’aura que peu d’influence
sur la performance de la commande.

IV. Mise en œuvre de la commande


La fréquence de rotation de la machine étant au glissement près proportionnel à la fréquence
d’alimentation des enroulements statoriques, on essaiera de créer pour ces enroulements un
réseau à fréquence variable ce sont les Onduleurs de tension. On peut aussi chercher à injecter

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des courants dans les enroulements pour imposer le couple de la machine, ce sont les
Onduleurs de courant ou commutateurs de courant. On peut également convertir directement
la fréquence du réseau industriel en une fréquence variable plus faible (de 0 à 1/3 de la
fréquence réseau) à l’aide d’un cycloconvertisseur à commutation naturelle piloté lui aussi en
fréquence en courant. Ce sont des convertisseurs statiques.

Les convertisseurs statiques sont des circuits électriques utilisant des semi-conducteurs de
puissance en régime de découpage pour traiter l’énergie électrique à haut rendement et assurer
les fonctionnalités suivantes :

 Transformation : génération d’une tension alternative à partir d’une source continue


et vice versa.
 Régulation : alimentation constante d’une charge à partir d’une source variable.
 Adaptation : alimentation d’une charge basse tension à partir d’une source haute
tension et vice versa

1. Le redresseur
Pour assurer la conversion alternatif-continue, on utilise un montage redresseur ou plus
communément redresseur. Ils sont alimentés par une source monophasé ou triphasé selon les
applications et permettent d’alimenter en courant continu le récepteur de sortie.

L’énergie électrique générée et distribuée par le réseau étant alternative, on retrouve des
redresseurs dans de vastes domaines d’applications. A chaque fois que l’on a besoin de
continu en sortie mais que la distribution est alternative on utilise un redresseur.
Les redresseurs à diodes, ou redresseurs non contrôlés, ne permettent pas de faire varier le
rapport entre la ou les tensions alternatives d'entrée et la tension continue de sortie. De plus,
ils sont irréversibles, c'est-à-dire que la puissance ne peut aller que du côté alternatif vers le
côté continu.
Les redresseurs à thyristors, ou redresseurs contrôlés, permettent, pour une tension alternative
d'entrée fixée, de faire varier la tension continue de sortie. Ils sont de plus réversibles ; lorsqu'ils
assurent le transfert de puissance du côté continu vers le côté alternatif, on dit qu'ils fonctionnent
en onduleurs non autonomes.

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Figure 13: Exemple de redresseur sur charge résistive

Sous Psim, le schéma de simulation est le suivant :

Figure 14: redresseur non commandé

C’est un montage à pont de diodes triphasés (PD3) dont l’indice de commutation est 3. Il est
donné par la durée de conduction de chaque diode et correspond au nombre de phases du
réseau. Ce qui signifie que chaque diode va conduire pendant un tiers de la période.

L’indice de pulsation p de la tension redressée donne le nombre de sinusoïdes par période de


la tension redressée. Dans notre cas il est égal à 6. Ce qui signifie que pour une période du
signal alternatif, la tension redressée sera composée de 6 portions.

Les résultats de simulation sont les suivants :

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Figure 15: Tension de sortie d'un redresseur non commandé

Il existe aussi des redresseurs commandés à thyristors dont le schéma de simulation est le
suivant :

Figure 16: redresseur commandé

La commande s’éffectue à l’aide d’un module sous psim ‘Switch Gating Block’. Il permet de
définir le motif de déclenchement du commutateur, chaque action est comptée comme un
point de commutation. Il permet de définir les angles de c
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Figure 17: Bloc de commande

Figure 18: Résultats de commande

2. L’onduleur
Un onduleur est un convertisseur continu/ alternatif. Ils sont utilisés principalement dans deux
types de systèmes :
 Les alimentations sans interruption (ASI). Elles servent habituellement comme
système d’alimentation de secours pour les systèmes informatiques par exemple. La
source de tension continue est généralement constituée d’une batterie
d’accumulateurs. La fréquence et la tension de sortie sont fixes.

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 Les variateurs de vitesse pour machines asynchrones. La source continue est obtenue
grâce à un redresseur. La fréquence et la tension de sortie de l’onduleur sont des
grandeurs variables.
La partie puissance de l’onduleur est composé de six interrupteurs. Chaque interrupteur
comporte un transistors IGBT et une diode en parallèle. Ces interrupteurs sont commandés
par la partie commande.
Les semi-conducteurs travaillant en commutation, la tension de sortie de sortie n’est pas
exactement sinusoïdale. Elle présente des parties de tension continue. Cependant, dans les cas
de la machine asynchrone, l’inductance du stator est suffisamment grande pour assurer le
filtrage.

Figure 19: Onduleur de tension avec ses grandeurs de commande

Il existe plusieurs types de commande d’un onduleur :


 La commande pleine onde : Pour chaque phase, on commande pour un bras d'onduleur
la moitié du temps l'interrupteur du haut, la moitié celui du bas afin de créer une
alternance tension positive, tension négative et ainsi créer une tension alternative.
L’inconvénient est que l’on ne pourra pas avec cette commande, réaliser la loi U/F

La commande par modulation de largeur d’impulsions (M.L.I) : On découpe la tension


continue à haute fréquence afin de reconstituer par morceaux une sinusoïde à la fréquence et
amplitude désirées. De plus, la modulation MLI permet donc de résoudre le problème, puisque
chaque alternance de la tension ou de courant de sortie est formée à largeur convenable ( Il existe
deux types de M.L.I :
 M.L.I intersective : C'est la plus classique. Elle consiste à comparer la modulante (le
signal à synthétiser) à une porteuse généralement triangulaire. Le signal de sortie vaut
1 si la modulante est plus grande que la porteuse, 0 sinon ; le signal de sortie change
donc d'état à chaque intersection de la modulante et de la porteuse. Cette méthode se
prête bien à une réalisation analogique : il suffit d'un générateur triangle et d'un
comparateur. Il existe de nombreux circuits intégrés dédiés.

 La MLI dite space vector (vecteur spatial) est surtout applicable aux variateurs de


vitesse triphasés sans neutre. Elle consiste à considérer globalement le système
triphasé, et à lui appliquer une transformée de Concordia pour se ramener dans le plan
(Vα, Vβ). Le système triphasé de tensions à générer pour la durée d'échantillonnage en
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cours peut alors être représenté comme un unique vecteur dans ce plan.
Ce vecteur n'est pas directement réalisable par les interrupteurs du variateur, mais on
peut chercher les trois configurations les plus proches (situées sur les sommets et au
centre de l'hexagone), et les appliquer successivement pendant une fraction adéquate
de la période d'échantillonnage, de façon à obtenir en moyenne le vecteur recherché.
En modulation sinusoïdale, elle donne des résultats similaires à la MLI intersective à
porteuse triangulaire centrée.
On choisira donc un onduleur avec modulation de largeur d’impulsions. Soit le montage
suivant caractérisant une MLI avec porteuse triangulaire.

Figure 20: MLI

La commande MLI permet d’avoir un courant quasi-sinusoïdale en sortie (figure du haut).


Plus la fréquence de la porteuse sera élevée (la plus élevée possible) plus le courant en sortie
aura une forme sinusoïdale (figure du bas).

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Figure 21: Courant de sortie

3. Simulation
Comme énoncé précédemment, pour réaliser la commande du moteur, nous avons besoin de
l’ensemble de ces éléments. Soit le montage suivant :

Figure 22: Schéma de simulation convertisseur+masy

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Figure 23: Paramètres de simulation

Les résultats de cette simulation sont donnés figure suivante.

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Figure 24: Résultats simulation : de haut en bas on a respectivement la vitesse, le couple et le courant

Cet ensemble (convertisseur+masy) permet d’améliorer les performances de la machine


notamment sur l’appel de courant vu plus haut ou le couple en sortie. De plus, il permet
d’avoir une meilleure précision pour la vitesse de sortie.
Cependant, la forme l’ondulation de courant dû à la MLI n’est pas satisfaisante et on ne
contrôle pas correctement le rapport V/F.
Il faut donc améliorer ce schéma afin de pouvoir avoir encore de meilleures performances.

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Pour se faire on crée un variateur de vitesse permettant la commande U/F qui permettra en
plus d’aérer le montage. On obtient le montage suivant :

Le variateur de vitesse (ici symbolisé par le bloc dq, la source et le bloc PI) assure les mêmes
fonctions que la partie précédente. En entrée il reçoit une consigne de courant à travers un
bloc ‘Boost’ qui est reçoit le coéfficient K permettant la correction en vitesse.

La charge mécanique est contrôlée par un paramètre extérieur, ici une source ‘Step’ qui
servira de consigne en vitesse. De plus, on peut grâce à ce montage piloter la machine a des
fréquences différentes à l’aide de la constante 10 et du paramètre K symbolisant la fréquece
d’entrée du système.

Idéalement, les paramètres de sortie de la machine (couple, vitesse) devraient avoir l’allure
suivante :

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Figure 25: Consigne de vitesse et de couple pour des fréquences de 10Hz (en haut) et 30 Hz en bas)

Cependant, lors de la simulation on trouve :

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V. CONCLUSION
Les moteurs asynchrones, bien qu’aux qualités nombreuses, sont difficiles à contrôler.
Principalement utilisés en branchement direct sur le réseau, ils présentent un fort appel de
courant et un à-coup lors du démarrage comme vu lors de la simulation, ce qui peut être
préjudiciable pour la mécanique entraînée ou pour les appareils électroniques raccordés si le
réseau ne peut pas supporter cette surintensité.

Ce fût l’occasion de mettre en place une loi de commande dite loi U/F ou commande scalaire
qui permet de maintenir un rapport constant tension/fréquence constant ou variable (moins
performante) selon les besoins de l’utilisateur. Cette commande est basée sur le modèle
régime permanent et permet tout juste d’atténuer l’appel de courant grâce au convertisseur et
aux éléments nécessaires à sa mise en place. Cependant, elle est facile à mettre en œuvre et
offre les performances les plus moyennes pour la machine asynchrone.

Ce stage m’a permis d’approfondir mes connaissances acquises tout au long de ma formation
mais aussi d’en apprendre un peu plus sur la modélisation et la commande d’un moteur
asynchrone. Sans compter l’expérience acquise sur la simulation sous PSIM.

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VI. Références bibliographiques


Sites internet consultés :

http://mattgk.hd.free.fr/boulot/enseignement/MAS.pdf

http://www2.schneider-electric.com/documents/technical-
publications/fr/shared/electrotechnique/savoir-electrotechnique/basse-tension-moins-
1kv/ct207.pdf

http://www.larmand.fr/fichiers/Ancien_site/enseigne/ressources/techno/bourse
%20cours/COURS/machine%20asynchrone%20variation%20vitesse.pdf

http://www.iufmrese.cict.fr/telechar/docu-pdf/VACOALT1.PDF

http://www.baghli.com/dl/courscmde/cours_cmde_MAS.pdf

https://www.schneider-electric.fr/documents/enseignement/intersection-guides/GT-1998-
la-commande-de-moteur-asynchrone.pdf

Livres

Modélisation et commande de la machine asynchrone, Éditions Technip, J.-P. Caron.

T.P. d’électrotechnique par simulation : préparation, manipulation et solution avec


PSIMDEMO, Editions ellipses, François LEPLUS

Électrotechnique expérimentale : schémas, graphes et simulations, Editions ellipses,


Christophe HAOUY

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Articles et thèses :

DE FORNEL, Bernard, "Machines asynchrones Commande par contrôle scalaire",


"Techniques de l'ingénieur Machines électriques tournantes : conception, construction et
commande",2016, ref. article : d3622

VII. Abstract
The asynchronous motor is the essential motor park in industries. For example those found in
the lift systems and more recently in aircraft carriers. It offers a better price / performance
ratio than other motors such as continuous example. However, the order remains complex.
The U / F law or scalar control is the simplest to implement and especially one that offers the
most average performance. It is based on the permanent model of the asynchronous machine
and therefore does not take account of the transitional regime. This report shows the need for
the establishment of a control law, the elements of this order and its implementation through
simulations using PSIM simulation software.

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