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S-procédure et Analyse robuste des systèmes

singuliers
Bilal S ARI, Olivier BACHELIER, Driss M EHDI

Laboratoire d’Automatique et d’Informatique Industrielle (LAII)


École Supérieure d’Ingénieurs de Poitiers (ESIP), Bâtiment de Mécanique, 40, Av. du Recteur Pineau,

86022 POITIERS C EDEX, France,

Bilal.Sari@etu.univ-poitiers.fr, Olivier.Bachelier@univ-poitiers.fr,
Driss.Mehdi@univ-poitiers.fr

Résumé— Cet article traite de la S-régularité d’un faisceau matriciel li- Weierstrass [25] (dont les détails peuvent être trouvés dans la
néaire (A, E) = Eλ − A et montre les applications possibles de cette théorie des faisceaux matriciels réguliers [28]), ce qui n’est
étude à l’analyse des modèles implicites incertains de la forme E ẋ = Ax
(pour le cas continu) ou Exk+1 = Axk (pour le cas discret). Des condi- pas souhaitable dans un contexte incertain. En effet, dans un
tions LMI de S-régularité robuste vis-à-vis d’incertitudes LFT entachant A contexte nominal, ce type de transformations [25], [21] s’est in-
mais aussi E sont proposées. Ces conditions, quoique rigoureusement suffi- déniablement révélé utile pour la compréhension des diverses
santes, s’avèrent en réalité proches de la nécessité voire nécessaires dans de
nombreux cas. De plus, la pertinence de ces conditions pour l’analyse de la
propriétés des modèles implicites et peut même conduire à des
D-admissibilité des modèles implicites (D-stabilité, régularité, absence de techniques de commande, mais, en presence d’incertitudes, il
modes impulsifs) est aussi discutée. devient très difficile d’exploiter de telles transformations qui ne
conservent pas l’équivalence des modèles sur tout le domaine
Mots-clés—S-régularité, analyse robuste, systèmes singuliers, LMI. incertain. Pour cette raison, l’utilisation de LMI strictes est pré-
férée à celle des équations de Lyapunov étendues. En ce sens, un
I. I NTRODUCTION des premiers pas est celui de [6]. L’avantage du contexte LMI est
aussi que l’extension au cloisonnement dans diverses régions D
Il est aujourd’hui bien reconnu que les modèles de la forme est facilité.
E ẋ = Ax (ou Exk+1 = Axk pour le cas discret), qui sont appe-
lés systèmes singuliers [7], « descriptor systems » [23], systèmes En réalité, de nombreuses contributions traitent de l’analyse et
généralisés [21], systèmes implicites [27] ou systèmes algébro- de la commande robuste des modèles implicites [29], particuliè-
différentiels, ou encore étrangement systèmes décrits par des rement par une approche LMI (malheureusement, ces LMI ne
semi-équations d’état [24], etc., sont d’un grand intérêt pour sont pas nécessairement strictes) : voir [22], [30], [31], [32] et
modéliser de nombreux procédés pratiques. le travail très fourni de Masubuchi ([35], [16], [17] et les réfé-
À l’instar des modèles conventionnels pour lesquels E = I (ou rences qui y sont mentionnées). Mais très peu considèrent une
simplement pour lesquels E est inversible), la D-stabilité, c.-à- incertitude sur E. Citons néanmoins [15] où A est cependant
d. le cloisonnement du spectre fini de (A, E) = Eλ−A dans une connue avec précision, ou encore [14] pour le cas des matrices
région D du plan complexe, peut se révéler important pour com- intervalles. Mais les meilleurs pistes sont peut-être à trouver
prendre le comportement transitoire du système, en particulier dans [12], [18].
pour attester de la stabilité asymptotique. Mais cela reste insuf-
fisant dans le cas implicite. Deux autres propriétés doivent être Dans cette article, nous faisons une utilisation « intensive » de
vérifiées. La première est la régularité (c.-à-d. l’existence d’une la S-régularité (initialement plutôt désignée ∂D-régularité
solution unique à l’équation d’état généralisée), dont l’impor- (voir [2], [3]) et de plusieurs versions de la S-procédure. La
tance a été mise en lumière par [25]. La seconde est la l’absence S-procédure dans sa version sans perte est due à [36], prenant
d’impulsions (c.-à-d. que les valeurs propres infinies du faisceau en compte une quantité importante de travaux effectués par
n’induisent pas de modes impulsifs dans la réponse du modèle le même auteur, comme remarquablement souligné dans [33].
implicite associé, même quand les signaux d’entrée sont discon- Mais l’on peut consulter [5], [11], [19], [10] et les références
tinus [7]). Quand ces deux propriétés s’ajoutent à la D-stabilité, qui y sont contenues pour des versions plus « modernes », des
le modèle est dit D-admissible. corollaires ou des extensions plus appropriés à nos besoins. La
S-régularité et la S-procédure peuvent permettre d’établir des
Il importe de déterminer des outils simples qui permettent conditions (suffisantes) en termes de LMI strictes pour qu’un
de tester si un modèle implicite précisément connu est D- modèle implicite soumis à deux incertitudes LFT bornées en
admissible. Pour établir ce genre de tests, de nombreux efforts norme (l’une sur la matrice A et l’autre sur la matrice E) soit D-
ont porté sur les équations de Lyapunov généralisées [13], [20], admissible. Notre but est de proposer un outil analytique aussi
[9]. Quoi qu’intéressantes à bien des égards (voir [26]), ces ap- simple que possible qui puisse être une base pour d’autres in-
proches requièrent bien souvent des systèmes qu’ils soient tran- vestigations à venir. Il doit être mentionné que la présente ar-
formés en des formes équivalentes telles la forme de Kronecker- ticle est une version étendue de [34] contenant des résultats plus
précis, des démonstrations plus abouties, des discussions plus Définition 3: (inspirée de la notion de ∂D-régularité d’une
complètes sur le conservatisme, et, nous l’espérons, des sources matrice introduite dans [37], [2]) Soit A(λ) = (A, E) = Eλ −
de réflexion plus généreuses. A, un faisceau matriciel linéaire de tel que {A; E} ∈ {Cl n×n }2 .
Soit aussi S un sous ensemble quelconque du plan complexe. Le
L’article est ainsi organisée. La prochaine partie est consacrée faisceau A(λ) est dit
au définitions fondamentales, la description du faisceau matri- – S-régulier si λ(A, E) ∩ S = ∅,
ciel linéaire incertain ainsi que de ses incertitudes LFT. Elle in- – S-singulier sinon.
clut aussi la formulation des régions de cloisonnement consi-
dérées et la propriété à vérifier (la S-régularité). La partie III Définition 4: Soit A(λ) = (A, E) = Eλ − A un faisceau
présente la condition LMI suffisante qui est largement commen- matriciel linéaire de premier dergré tel que {A; E} ∈ {Cl n×n }2 .
tée. Il s’agit de la contribution principale de cette article. Dans Le faisceau A(λ) est dit
la partie IV, l’on trouve une discussion sur les autres propriétés – régulier s’il existe S =
6 ∅ tel que A(λ) est S-régulier,
cruciales des modèles implicites (régularité, absence d’impul- – singulier sinon.
sions). Notre condition est confrontée à ces propriétés. Son uti-
lité est alors mise en évidence. La technique est numériquement La définition 4 est complètement cohérente avec la définition
illustrée sur un exemple dans la partie V avant de conclure dans habituelle de la régularité d’un faisceau mais la formulation pro-
la partie VI. posée ci-avant permet de l’intégrer dans un formalisme plus gé-
néral, à savoir celui de la S-régularité. Ceci se révèlera utile par
Notations spécifiques à cette article : Hn est l’ensemble des la suite.
matrices hermitiennes de dimension n et Hn+ ⊂ Hn le sous
ensemble des matrices définies positives. Le produit matriciel B. Formulation du faisceau incertain
suivant est défini (une sorte de produit de Redheffer) : Dans nos raisonnements, les matrices E et A impliquées dans
l’expression du faisceau A(λ) sont considérées complexes et vé-
  rifient
A B 2 3
D  = D + C(E − ∆A)−1 (∆B − F ),
8
∆⋆ C >
>
AA BA
> A = ∆A ⋆ A, A = 4 CA DA 5 ,
E F >
>
<
2 EA FA 3
(3)
>
> AE BE
>
avec des dimensions compatibles de A, B, C, D, E et F . L’ex- : E = ∆E ⋆ E,
>
> E = 4 CE DE 5
EE FE
pression M ≮ 0 signifie que la matrice hermitienne M n’est pas
définie négative. (A)⊥ est le ker de A. avec

II. É TABLISSEMENT DU PROBLÈME MATHÉMATIQUE 8  »


∆A
–′ »
∆A
– ff
< ∆A ∈ ∆A = ∆A ∈ Cl qA ×rA :
>
> ΨA ≥0
I I
A. Définitions préliminaires >
 »
∆E
–′ »
∆E
– ff (4)
: ∆E ∈ ∆E = ∆E ∈ Cl qE ×rE :
> ΨE ≥0 ,
I I
Dans ce paragraphe, nous proposons plusieurs définitions et
propriétés des faisceaux matriciels. Les raisonnements de cette où ΨA ∈ HqA +rA et ΨE ∈ HqE +rE . La structure des matrices
article sont principalement tenus sur des faisceaux matriciels incertaines A et E peut être dénommée incertitude LFT géné-
alors que les modèles implicites ne sont considérés que dans la ralisée basse (LFT pour Linear Fractional Transform). Il s’agit
partie 4. d’une légère extension de la représentation généralisée propo-
Définition 1: Soit A(λ) = (A, E) = Eλ − A un faisceau sée dans [38] qui est assez similaire à la représentation proposée
matriciel linéaire pour lequel {A; E} ∈ {Cl n×n }2 (la notation dans [18], cette dernière pouvant plutôt correspondre à la LFT
(A, E) est usuelle mais pas universelle) et Rang(E) = r ≤ n. généralisée haute. Toutefois, contrairement à [18], les incerti-
Le spectre généralisé du faisceau A(λ), désigné par λ(A, E), est tudes sur A et E sont ici complètement indépendantes l’une de
défini par l’autre.

λ(A, E) = {λ ∈ Cl : det(A(λ)) = 0}, (1) Enfin, l’incertitude globale ∆ sur le faisceau est définie par
et les éléments de λ(A, E) sont appelées valeurs propres généra-
lisées de A(λ). De plus, r est appelé l’ordre généralisé de A(λ) ∆ = {∆A ; ∆E } ∈ (∆ = ∆A × ∆E ). (5)
La LFT conventionnelle (c.-à-d. non généralisée) basse devient
Il importe vraiment de comprendre que λ(A, E) contient p ≤ un cas particulier pour lequel
r éléments finis et donc que les éléments restants sont infinis.
Bien entendu, n = r = p lorsque E est de rang plein. EA = I; FA = 0; EE = I; FE = 0. (6)
Définition 2: Soit A(λ) = (A, E) = Eλ − A, où {A; E} ∈
{Cl n×n }2 , un faisceau matriciel linéaire et d’ordre généralisé r. La formulation (3)-(4) est donc très générale. Néanmoins, nous
L’on suppose que son spectre généralisé λ(A, E) contient p va- réduisons cette généralité en introduisant une contrainte :
leurs propres finies λj de multiplicités géométriques respectives
mj , j = 1, . . . , p. Le degré géométrique de A(λ) est défini par • • • • • •
∃∆ = {∆A ; ∆E } ∈ ∆|A(λ, ∆ ) = E(∆E )λ−A(∆A ) = DE λ−DA = (DA , DE ).
(7)
p
X Ceci peut paraître une contrainte drastique sur l’ensemble des
f = deg(det(A(λ))) = mj ≤ r. (2) faisceaux incertains mais il est évident que la LFT basse clas-
j=1 sique induite par le choix (6) vérifie toujours cette condition
puisque, dans ce cas, l’on a ∆•A = 0 et ∆•E = 0. Ainsi, même C. Formulation de S
sous la contrainte (7), la structure considérée reste plus géné-
Dans cette article, l’ensemble S est défini par
rale qu’une LFT classique. Le faisceau (DA , DE ) peut être vu
comme un faisceau nominal. (  ′  
s s
S= s ∈ Cl : R =0 &
Donc, la description LFT classique s’inscrit dans la structure 1 1
plus générale donnée par (3)-(4) mais la seconde peut se révéler  ′   )
très utile pour réduire la taille de la LFT obtenue. À titre d’illus- s s
Φh ≥ 0, ∀h ∈ {1, . . . , h̄} , (13)
tration, si l’on considère une expression aussi simple que 1 1

3δ − 2 où R ∈ H2 et Φh ∈ H2 , h = 1, . . . , h̄. Ce type de description


A(δ) = 1 − , (8) est emprunté à [3] reprenant quelques notions de [11], [10]. En

réalité, S est l’intersection d’une région définie par l’égalité (une
où, bien sûr, δ 6= 0. L’approche LFT classique conduit à, par droite, un cercle ou même le plan complexe (R = 0)) avec h̄
exmple, la LFT suivante, demi-plans fermés, disques et/ou extérieurs de disques fermés.
Des ensembles particuliers peuvent être  mis enexergue :
" #  0 1
0

0 1
δ 0 4 • Axe imaginaire I : h̄ = 0 ; R = ;
A(δ) = 1 ⋆ 0 0 −1  , (9) 1 0
0  
δ 3 − 12 1 1 0
• Cercle unitaire C : h̄ = 0 ; R = ;
0 −1
alors qu’une LFT généralisée basse est donnée par +
• Demi-plan  droit fermé Cl̄ : h̄ = 1 ;R = 0 ; Φ1 =
  0 1
4 3 ;
1 0
A(δ) = δ ⋆  1 1 , (10) +
• Extérieur du  disque unitaire D̄ : h̄ = 1 ;R = 0 ; Φ1 =
0 2
1 0
;
0 −1
qui est clairement de moindre dimension et évite d’introduire
Il est possible d’étendre la classe des ensembles S en considé-
une structure pour l’incertitude proprement dite.
rant des matrices R et Φh appartenant à Cl 2d×2d avec d ≥ 1.
Pour plus de concision et de clarté, d est pris égal 1. Néan-
Comme instance particulière très utile de (4), le cas où
moins, nous rappelons qu’une telle formulation permet de dé-
crire les frontières de régions EEMI (Extended Ellipsoidal Ma-
    trix inequality) (voir [39]), ou même certaines de ces régions
−γA I 0 −γE I 0
ΨA = , ΨE = , (11) (fermées) elles-mêmes, voire leurs régions complémentaires.
0 I 0 I
L’on note que la S-régularité peut être exploitée pour tester la
D-stabilité (appartenance des pôles à la région D) en définissant
γA > 0 et γE > 0 étant des scalaires, mérite d’être cité car il S = Cl /D (s ∈ Cl et s ∈ / D). Par exemple, la stabilité au sens de
q∆A et q
signifie que ∆E sont des boules de matrices de rayons Hurwitz, qui est le cloisonnement des racines dans le demi-plan
−1 −1 +
respectifs γA et γE c.-à-d. que les matrices incertaines A complexe gauche ouvert Cl − n’est autre que la Cl̄ -régularité.
q
−1 De la même façon, la stabilité au sens de Schur, qui est le cloi-
et E sont toutes deux bornées en norme (||∆A ||2 ≤ γA et
q sonnement des racines dans le disque unitaire ouvert D− n’est
−1
||∆E ||2 ≤ γE ). autre que la D̄+ -régularité.
Hypothèses 1: Le domaine d’incertitude ∆ est supposé im-
plicitement bien posé : Dans la suite de cette article, l’ensemble S sera supposé borné.
(i) det(I − ∆A AA ) 6= 0 et det(I − ∆E AE ) 6= 0 sur ∆ ;
D. Problème à résoudre
(ii) Rang(E) = r ≤ n ∀∆E ∈ ∆E .
L’on considère le faisceau matriciel linéaire A(λ) = (A, E)
L’hypothèse (i) correspond au classique bien posé des formes soumis à l’incertitude définie au paragraphe II-B et obéissant à
LFT et le vocable implicite correspond à l’hypothèse (ii) qui l’hypothèse 1. Soit aussi l’ensemble S décrit au paragraphe II-C
est le seul concept original introduit dans cette nomenclature que l’on suppose borné. Ce travail a pour objectif d’établir une
d’incertitude. condition LMI stricte garantissant que A(λ) est S-régulier de
Remarque 1: L’on peut noter que ∆A et ∆E peuvent aussi manière robuste vis-à-vis de ∆.
se définir ainsi :
8  » –′ » – ff III. S- RÉGULARITÉ ROBUSTE
∆A ∆A
< ∆A = ∆A ∈ Cl qA ×rA :
>
> τA ΨA ≥ 0, ∀τA > 0
 » I –′ » I – ff Dans cette partie, un raisonnement mathématique est suivi. Il
> ∆E ∆E
: ∆E = ∆E ∈ Cl qE ×rE :
> τE ΨE ≥ 0, ∀τE > 0 , vise à proposer une solution au problème établi ci-avant. Ce rai-
I I
(12) sonnement est ensuite résumé en un théorème qui est la contri-
Cette définition est certes plus compliquée mais ce n’est pas bution essentielle de cette article. Une discussion fait suite au
arbitraire puisque les scalaires positifs τA et τE permettent de théorème.
paramétrer l’ensemble des multiplieurs qui interviendront dans Selon la définition 3, le faisceau matriciel incertain A(λ) est S-
la partie suivante lors des applications de la S-procédure. régulier de manière robuste si et seulement si
avec » – » –′ » –
det(A(λ)) 6= 0 ∀{λ; ∆} ∈ S × ∆ (14) Ĉ ′ Ĉ ′ 0 0
Θ̂ = (−I) + . (27)
D̂ ′ D̂ ′ 0 ΥE
| {z }
⇔ det(Eλ − A) 6= 0 ∀{λ; ∆} ∈ S × ∆ (15) ΩE

De nouveau, les matrices suivantes peuvent être définies :

⇔ det(G + λCE VE ) 6= 0 ∀{λ; ∆} ∈ S × ∆ (16)  


  Ê F̂
avec ΓA (∆A ) = I −∆A ; X̂A = . (28)
 B̂

 G = DE λ − ∆A ⋆ A,
De ces définitions, il peut être facilement déduit que
(17)
 −1
VE = (EE − ∆E AE ) (∆E BE − FE ).
N̂ = (ΓA (∆A )X̂A )⊥ ∀∆A ∈ ∆A . (29)
La différence (16) est vérifiée si et seulement si ∀{λ; ∆} ∈ S × ∆ Ainsi, une autre application de la S-procédure de bloc plein per-
 ′   met de voir que (24) est vérifiée si (et seulement si quand ∆A
VE  ′   VE
est compact) il existe un scalaire positif τA = τA (λ, τE (λ, ∆A ))
λCE G (−I) λCE G < 0.
I | {z } I tel que
ΘE | {z }
NE
(18) ′
Θ̂ + τA X̂A ΨA X̂A < 0 ∀λ ∈ S. (30)
Si l’on définit les matrices suivantes, | {z }
ΩA
 
  EE FE (Une fois encore, il faut noter que la nécessité éventuelle de (30)
ΓE (∆E ) = I −∆E , XE = , (19)
AE BE ne concerne que le passage ci-avant puisque τA dépend en réalité
implicitement de λ et de τE ). 
l’on peut noter que
De plus, la matrice Ĉ D̂ peut être écrite
ˆ ˜ ˆ ˜
NE = (ΓE (∆E )XE )⊥ ∀∆E ∈ ∆E . (20) Ĉ D̂ = −CA λCE λDE − DA
" ˆ ˜ ˆ ˜ #
Ainsi, en vertu de la S-procédure de bloc plein (par exemple telle − CA 0 +λ 0 CE λ DE − DA
= | {z } | {z } |{z} |{z}
que formulée dans [19, théorème 8]), l’inegalité (18) est vérifiée B̃ F̃ Ẽ Ã

si (et seulement si quand ∆E est compact) il existe un scalaire ˆ ˜


= −B̃ + λF̃ λẼ − Ã ∀λ ∈ S. (31)
positif τE = τE (λ, ∆A ) tel que
Par conséquent, l’inegalité (30) peut se récrire, ∀λ ∈ S :

τE X ′ ΨE XE +ΘE < 0 ∀{λ; ∆A } ∈ S × ∆A . (21) ˆ ˜′ ˆ ˜


| E{z } ΩA + ΩE +
| {z }
−B̃ + λF̃ λẼ − Ã (−I) −B̃ + λF̃ λẼ − Ã < 0.
ΥE Θ̃
(32)
(Il faut ici noter que τE est implicitement une fonction de ∆A En notant que le faisceau (Ã, Ẽ) = (DA , DE ) est S-régulier
et λ ce qui signifie que l’équivalence avec τE constant ne tient a par hypothèse puisque (7) est satisfaite, l’on peut déduire que
priori que pour un couple {∆A ; λ}).  (λẼ − Ã) est inversible sur S. Cette non-singularité assure de
En outre, l’on peut écrire la matrice λCE G comme suit : l’existence de
ˆ ˜ ˆ ˜
λCE G = λCE λDE − ∆A ⋆ A  
ˆ ˜ ˆ ˜ I
= λCE λDE − DA + 0 −CA (EA − ∆A AA )−1 (∆A BA − FA ) Ñλ = ∀λ ∈ S. (33)
| {z } (λẼ − Ã)−1 (B̃ − λF̃ )

−1 ˆ ˜ ˆ ˜ Il est évident que


= D̂ + (−CA )( EA −∆A AA ) (∆A 0 BA − 0 FA )
| {z } |{z} |{z} | {z } | {z }
Ê Â
 
Ĉ B̂ F̂
Ñλ = −B̃ + λF̃ λẼ − Ã ⊥
∀λ ∈ S. (34)
−1
= D̂ + Ĉ (Ê − ∆A Â) (∆A B̂ − F̂ )
| {z } S étant borné, d’après le lemme de Finsler [40] (ou voir [41,

théorème 2.3.10]), qui peut être interprété comme une autre ver-
= ∆A ⋆ Â ∀{λ; ∆A } ∈ S × ∆A , (22) sion de la S-procédure, l’inégalité (32) est vraie si et seulement
où si
2 3
 B̂
 = Â(λ) = 4 Ĉ D̂ 5 , λ ∈ S. (23)
Ñλ′ Θ̃Ñλ < 0 ∀λ ∈ S. (35)
Ê F̂
Si l’on définit les matrices suivantes,
Ainsi, l’inégalité (21) peut être écrite  

  B̃ Ã
ΥE + (∆A ⋆ Â) (−I)(∆A ⋆ Â) < 0 ∀{λ; ∆A } ∈ S × ∆A (24) Γλ = I −λI ; X̃λ = , (36)

F̃ Ẽ
⇔ ΥE + (D̂ + Ĉ V̂ ) (−I)(D̂ + Ĉ V̂ ) < 0 ∀{λ; ∆A } ∈ S × ∆A (25)
»

–′ »

– alors, une fois encore, il devient clair que
⇔ Θ̂ < 0 ∀{λ; ∆A } ∈ S × ∆A . (26)
I I
| {z }

Ñλ = (Γλ X̃λ )⊥ ∀λ ∈ S. (37)
Puisque S est borné, le lemme de Kalman-Yakubovich-Popov IV. A NALYSE ROBUSTE DES MODÈLES IMPLICITES
(KYP) généralisé dans sa version implicite avec des inéquali- L’on s’intéresse ici à l’analyse robuste des modèles implicites
tés strictes [10, théorème 3] (avec une légère adaptation comme de la forme
dans [3] pour h̄ > 1), qui est lui aussi un cas particulier de la S-
procedure généralisée (voir [11] ou [10, théorème 1]), peut-être E ẋ = Ax (42)
appliqué. L’inégalité (35) est satisfaite si et seulement s’il existe
une matrice P ∈ Hn et des matrices Qh ∈ Hn+ , h = 1, . . . , h̄, (ou
telles que Exk+1 = Axk (43)
pour le cas discret) où les matrices E et A vérifient (3), (4) et


 (7). Il est bien connu (de nouveau, voir [7] et les références
X qui y sont contenues) que les pôles d’un tel modèle sont les
Θ̃ + X̃λ′ R ⊗ P + (Φh ⊗ Qh ) X̃λ < 0. (38)
valeurs propres généralisées du faisceau associé A(λ), incluant
h=1
| {z } aussi bien les valeurs infinies que les valeurs finies. Comme pour
Ψλ les modèles conventionnels (E = I), la réponse de ce type de
modèle contient un terme lié aux pôles finis (ce terme corres-
(De nouveau, l’équivalence ne concerne bien que les deux der-
pond aux dynamiques décrites par une équation différentielle
nières inégalités exploitées puisque P et Qh dépendent implici-
ou récurrente) mais aussi un autre terme « inhabituel » lié aux
tement de τE et τA ).
pôles infinis (correspondant à la partie du modèle impliquant des
équations algébriques). Comme pour les modèles d’état clas-
Le raisonnement précédent est résumé par le théorème suivant.
siques, le comportement transitoire du premier terme est for-
Théorème 1: Soit un faisceau matriciel linéaire incertain
tement dépendant de la localisation des pôles finis dans le plan
A(λ) = (A, E) = Eλ − A tel que {A; E} ∈ {Cl n×n }2 vé-
complexe. C’est pourquoi la D-stabilité (cloisonnement des ra-
rifie (3)-(4) et l’hypothèse 1.i). Soit aussi un ensemble borné
cines dans une région D ⊂ Cl ) est intéressante. Mais contrai-
S ⊂ Cl décrit par (13). L’on suppose que (DA , DE ) est S-
rement aux systèmes usuels, deux autres aspects doivent être
régulier. Alors le faisceau A(λ) est S-régulier vis-à-vis de ∆
étudiés. Un modèle implicite doit être régulier [28], [25] (une
si (et seulement si lorsque ∆A et ∆E sont compacts) il existe
seule solution à l’équation d’état : c’est une sorte de bien posé
une matrice P ∈ Hn , des matrices Qh ∈ Hn+ , h = 1, . . . , h̄,
du modèle) et il doit être libre d’impulsions [21], [7] (le « terme
ainsi que deux scalaires τA > 0 et τE > 0 tels que
infini » de la réponse ne doit pas répercuter les impulsions éven-
tuelles des signaux d’entrée vers les sorties).
ΩA + ΩE + Ωλ < 0 (39)
avec Une définition classique est maintenant rappelée.
8

»
EA 0 FA
– Définition 5: Le modèle (42) ou (43) est dit stable par rapport
> ΩA = τA X̂A ΨA X̂A , X̂A = ,
>
>
>
>
>
AA 0 BA à la région D ⊂ Cl ou D-stable si les valeurs propres générali-
>
>
>
>
>
<
»
0 EE FE
– sées finies du faisceau associé (A, E) appartiennent toutes à D.

ΩE = τE X̂E ΨE X̂E , X̂E = ,
0 AE BE Clairement, (42) est asymptotiquement stable s’il est D-stable
pour D = Cl − (le demi-plan gauche ouvert) et (43) est asymp-
>
>
>
> 0 1
>
> h̄ » –
> 0 −
. totiquement stable s’il est D-stable pour D = D (le disque
>
> X ′ CA DA
′ @
> Ωλ = X̃λ
> R⊗P + (Φh ⊗ Qh )A X̃λ , X̃λ =
: 0 CE DE
h=1 unitaire ouvert).
(40)

Un point mérite l’attention du lecteur. Lorsque S n’est pas sup-


L’on peut continuer avec quelques autres définitions.
posé borné, il faut s’assurer que l’équation (34) ou (37) reste
Définition 6: Soit S un sous-ensemble de Cl . Le modèle im-
vraie pour λ = ∞. C’est le cas quand E est de rang plein mais
plicite (42) ou (43) est dit S-régulier si et seulement si le fais-
pas quand E est singulière. C’est pourquoi S est supposé borné
ceau associé (A, E) est S-régulier.
dans le théorème 1. Ce problème est exactement celui rencontré
Cela signifie que le modèle implicite est non seulement régulier
dans [10, paragraphe V.B], dans l’étude du lemme KYP géné-
mais, de plus, aucun de ses pôles n’appartient à S.
ralisé dans sa version implicite-inégalités strictes. En pratique,
Définition 7: Le modèle (42) ou (43) est dit D-admissible s’il
c.-à-d. lorsque l’on travaille avec des systèmes implicites, un
est D-stable, régulier et libre d’impulsions.
moyen de contourner le problème est de borner S en considé-
rant un choix de S dans lequel
De nouveau, (42) est admissible s’il est D-admissible pour D =

−1 0
 Cl − et (43) est admissible s’il est D-admissible pour D = D− .
Φh = , (41)
0 ω̄ 2
À partir de ces propriétés, il est possible d’établir une condi-
pour une instance de h ∈ {1, . . . , h̄} et pour une valeur de ω̄ tion de D-admissibilité robuste du modèle implicite (42) or (43)
éventuellement très grande mais pas infinie. Par un tel choix, S vis-à-vis de (3)-(4) et de l’hypothèse 1 dès lors que le modèle no-
devient un sous-ensemble du disque C̄(ω̄) centré sur l’origine de minal associé au faisceau (DA , DE ) est D-admissible et que la
Cl et de rayon ω̄. Par conséquent, il est de toute évidence borné. région de cloisonnement D est un sous-ensemble de C(ω̄) ⊂ Cl ,
Ainsi, les valeurs propres généralisées finies sont localisées à le grand disque évoqué dans la partie précédente. Plus rigoureu-
l’intérieur de C̄(ω̄) et les valeurs propres infinies à l’extérieur sement, le théorème suivant peut être établi.
de C̄(ω̄). Cette exploitation de l’idée contenue dans le lemme Théorème 2: Soit le modèle implicite incertain (42) ou (43)
KYP à fréquence finie [11] interdit la S-singularité à l’infini. avec (3), (4) et (7). L’hypothèse 1 est retenue. Soient aussi C̄(ω̄)
un disque fermé centré sur l’origine et de rayon ω̄, et ∂ C̄(ω̄) le A. Premier exemple
cercle frontière. Enfin, soit D un sous-ensemble ouvert de Cl Le modèle incertain est le suivant :
ayant pour frontière ∂D telle que l’ensemble S = (∂D ∩ C̄(ω̄)) 2
0, 2140 0, 3200 0, 7266
vérifie (13). Le modèle implicite est S-régulier et libre d’im- 6 0, 6435 0, 9601 0, 4120
6
pulsions de manière robuste vis-à-vis de ∆ si (et seulement si 6
6
0, 2259 0, 2091 0, 5678
2 3 0, 5798 0, 3798 0, 7942
lorsque ∆A et ∆E sont compacts) les conditions suivantes sont AA BA
6
6
0, 7604 0, 7833 0, 0592
4 CA DA 5=6 ...
vérifiées : EA FA
6
6 0, 5298 0, 6808 0, 6029
6 0, 6405 0, 4611 0, 0503
a.1) le modèle associé à (DA , DE ), l’instance nominale du 6
6 1, 0000 0 0
6
faisceau (A, E), est S-régulier et libre d’impulsions ; 4 0 1, 0000 0
a.2) il existe une matrice P ∈ Hn , des matrices Qh ∈ Hn+ , 0 0 1, 0000

h = 1, . . . , h̄, τA > 0 et τE > 0 tels que (39) est vérifiée 0, 4154 0, 8744 0, 7680 0, 9901 0, 4387
3

pour (41) ; 0, 3050 0, 0150 0, 9708 0, 7889 0, 4983 7


7
5, 8413 13, 4301 30, 1742 27, 2534 17, 8494 7
a.3) il existe une matrice Y ∈ Hn , µA > 0, µE > 0 et 5, 0562 −0, 2859 15, 8285 12, 2772 7, 0206
7
7
7
ω̄ < ∞ aussi grand que possible tels que (??) est vérifiée. −6, 5957 −6, 863 −24, 2345 −15, 9162 −9, 7204 7
7 (46)
10, 3767 11, 4091 30, 2249 20, 4394 15, 8384 7
De plus, il est D-admissible de manière robuste vis-à-vis de ∆ si −16, 0828 −18, 9503 −47, 4443 −40, 9319 −30, 7603 7
7
7
(et seulement si lorsque ∆A et ∆E sont compacts) il existe ω̄ < 0 0 0 0 0 7
0 0 0 0 0 5
∞, suffisamment grand, tel que les deux conditions suivantes 0 0 0 0 0
sont satisfaites : 2 0, 3295 0, 6649 0, 3830 0, 6992
b.1) le modèle associé à (DA , DE ) est D-admissible ; 6 0, 3090 0, 6973 0, 9834 0, 3874
6 0, 7329 0, 5721 0, 7906 0, 0419
b.2) les conditions a.2) et a.3) sont vérifiées. 6
6 0, 3944
6 0, 5467 0, 3867 0, 2193
6 0, 3878 0, 4480 0, 4513 0, 2346
2 3 6
Enfin, puisque le souci principal est souvent la simple admis- AE BE 6 0, 7009
6 0, 4883 0, 92354.7 0, 2231
4 CE DE 5 = 6 0, 0214 0, 1904 0, 7002 0, 5491 ...
sibilité plutôt que la D-admissibilité, le corollaire suivant peut EE FE
6
6 0, 7556 0, 0708 0, 1335 0, 9363
6
être présenté. 6
6 0 0 0 0
6 1, 0000 0 0 0
Corollaire 1: Soit le modèle implicite (42) avec (3), (4) et 6
6 0 1, 0000 0 0
4
(7). L’hypothèse 1 est retenue. Le modèle implicite incertain est 0 0 1, 0000 0
0 0 0 1, 0000
admissible de manière robuste vis-à-vis de ∆ si (et seulement
si lorsque ∆A et ∆E sont compacts) les quatre conditions sui- 0, 7847 0, 1604 0, 8695 0, 3693 0 3
0, 0862 0, 7363 0, 9474 0, 5299 0
vantes sont satisfaites : 0, 3433 0, 0798 0, 1366 0, 2513 0
7
7
7
c.1) le modèle associé à (DA , DE ) est admissible ; 0, 2559 0, 4901 0, 0385 0, 2309 0 7
7
1, 0000 0 0 0 0 7
c.2) il existe une matrice P ∈ Hn , une matrice Q = Q1 ∈ 0 1, 0000 0 0 0
7
7
Hn+ , τA > 0 et τE > 0 tels que (39) est vérifiée pour
7
0 0 1, 0000 0 0 7.
7 (47)
0 0 0 1, 0000 0 7
7
0 0 0 0 0 7
7
    0 0 0 0 0 7
0 1 −1 0 0 0 0 0 0
7
7
h̄ = 1; R= ; Φ = Φ1 = ; 5
1 0 0 ω̄ 2 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
(44)
c.3) il existe une matrice Y ∈ Hn , µA > 0 et µE > 0 tels Ce modèle est tel que n = 5 et r = 4. q
L’on suppose que l’incer-
que (??) est vérifiée. titude satisfait la contrainte (11) avec γE −1
= ρE = 0, 001. Il
c.4) ω̄ est suffisamment grand. s’agit d’une LFT bornée en norme classique. Le modèle nomi-
Démonstration : clairement, le choix (44) correspond au cas nal (DA , DE ) est asymptotiquement stable au sens des modèles
où S est un segment ouvert de l’axe imaginaire allant de −iω̄ à continus, régulier et libre d’impulsions. En d’autres termes, il est
iω̄. En d’autres mots, c’est l’axe imaginaire borné par ∂ C̄(ω̄). Hurwitz-admissible. En effet, ses pôles finis (les valeurs propres
Les conditions du théorème 2 sont réunies. Si ω̄ est assez grand, généralisées finies de (DA , DE )) sont
alors, de toute évidence, les valeurs propres généralisées finies
de A(λ) ne peuvent pas sortir de D sauf en traversant le segment {−7, 0657; −5, 0683; −4, 7079; −1, 1385} (48)
cité plus avant, ce qui est impossible puisque la S-singularité est
interdite par la condition (39). et le dernier pôle nominal est à l’infini. Puisque le nombre de
pôles finis est égal à r, cela signifie que le degré géométrique du
faisceau (DA , DE ) est égal à son ordre généralisé et le modèle
La contrepartie discrète est similaire au cas continu avec nominal est donc libre d’impulsions. L’idée est d’appliquer le

1 0
 théorème 1 avec ω̄ = 105 pour analyser la Hurwitz-admissibilité
h̄ = 0; R = . (45) robuste vis-à-vis de ∆A et ∆E q qui sont ici des boules de ma-
0 −1
−1
. trices. Il faut noter que le rayon γA n’a pas été spécifié. En
effet, il est possible de résoudre la LMI (39) tout en minimisant
V. I LLUSTRATION NUMÉRIQUE γA (il est aussi possible de minimiser γE en fixant γA ou de mi-
Dans cette partie, l’approche présentée est illustrée par deux nimiser un critère linéaire pondéré). L’on se place donc ici dans
exemples numériques. Puisque la longue partie précédente était le cadre d’une analyse robuste. En réalisant cette minimisation,
consacrée au potentiel d’application du théorème 1 à l’analyse l’on obtient
robuste des systèmes implicites, les illustrations ne concernent q
−1
que l’admissibilité c.-à-d. les corollaires 1 et ??. k|∆A ||2 ≤ γA = ρA = 0, 3246. (49)
La valeur obtenue peut être vue comme une borne de Hurwitz- prendre en compte est très large. Il a été mis en évidence que
admissibilité robuste. Puisque dans ce cas, ∆A et ∆E sont des la condition peut être utilisée pour étudier la D-admissibilité ro-
ensembles compacts, ρA est égal au rayon complexe de Hurwitz- buste d’un modèle implicite continu ou discret. Il s’agit d’une
admissibilité par rapport à un domaine ∆E donné En traçant les extension du travail exposé dans [34]. De plus, la condition ob-
spectres finis de nombreux modèles incertains (complexes) aléa- tenue est complètement cohérente avec de nombreux résultats de
toires respectant les bornes ρA et ρE (voir figure 1). L’on peut type « KYP » utilisés pour les modèles conventionels. À titre de
alors apprécier le conservatisme inexistant du corollaire 1. De perspectives, les problèmes de commande sont bien sûr en point
plus, si ce lieu des racines incertain était restreint aux matrices de mire. En effet, la condition analytique proposée n’est pas di-
réelles ∆A and ∆E , l’on pourrait voir que, pour cet exemple, le rectement exploitable pour la synthèse. Une raison fondamen-
rayon complexe de Hurwitz-admissibilité par rapport à un do- tale d’une telle limite est que la D-admissibilité est requise. Par
maine ∆E donné est très proche (sinon égal) au rayon réel. conséquent, ce travail doit être analysé au regard de conditions
LMI strictes de synthèse telles que, par exemple, celle proposée
0.2 dans [6].
0.15

0.1
R ÉFÉRENCES
0.05 [1] P. Apkarian, P Gahinet. A Linear Matrix Inequality approach to H∞
0
control. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 4 :421-
448, 1994.
−0.05
[2] O. Bachelier, D. Henrion, B. Pradin, and D. Mehdi. Robust Matrix Root-
−0.1 Clustering of a Matrix in Intersections or Unions of Subregions. SIAM
−0.15 Journal of Control and Optimization, 43(3) :1078–1093, 2004.
−0.2
[3] O. Bachelier and D. Mehdi. Robust Matrix Root-Clustering through Exten-
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0
ded KYP Lemma. SIAM Journal of Control and Optimization, 45(1) :368–
381, 2006.
Fig. 1. Migration des pôles pour k|∆A ||2 ≤ 0.3246 et k|∆E ||2 ≤ 0.001 [4] J. Bosche, O. Bachelier, and D. Mehdi. An approach for robust matrix root-
clustering analysis in a union of regions. IMA Journal of Mathematical
Control and Information, 22 :227–239, 2005.
[5] S. Boyd, L. El Ghaoui, E. Féron, and V. Balakrishnan. Linear Matrix In-
B. Second exemple equalities in System and Control Theory. Volume 15 of SIAM Studies in
Applied Mathematics, USA, 1994.
Il s’agit en fait du même exemple que dans le paragraphe pré- [6] M. Chaabane, O. Bachelier, M. Souissi, and D. Mehdi. Stability and stabi-
cédent mais DA est remplacée par DA /8 de sorte que le faisceau lization of continuous descriptor systems : an LMI approach. Mathematical
(DA , DE ) devient stable au sens de Schur. L’incertitude reste Problems in Engineering, 2006 :1–15, 2006.
[7] L. Dai. Singular Control Systems. Springer-Verlag, 1989.
la même. De nouveau, l’idée est de calculer le rayon complexe
[8] J. C. Doyle. Analysis of feedback systems with structured uncertainties.
de Schur-admissibilité par rapport à un domaine ∆E donné en IEE, Proc., Pt. D, 129(6) :242–250, November 1982.
utilisant le corallaire ??. La valeur suivante est calculée par mi- [9] J. Y. Ishihara and M. H. Terra. On the Lyapunov theorem for singular sys-
nimisation sous contrainte LMI, à l’instar de ce qui a été calculé tems. IEEE Transactions on Automatic Control, 47(11) :1926–1930, 2002.
dans l’exemple précédent : [10] T. Iwasaki and S. Hara. Generalized KYP lemma : unified frequency do-
main inequalities with design applications. IEEE Transactions on Automa-
q tic Control, 50(1) :41–59, January 2005.
−1
k|∆A ||2 ≤ γA = ρA = 0.0116. (50) [11] T. Iwasaki, G. Meinsma, and M. Fu. Generalized S−procedure and finite
frequency KYP lemma. Mathematical Problems in Engineering, 6 :305–
Grâce à cette valeur, il est possible d’obtenir la figure 2 où les 320, 2000.
[12] T. Iwasaki and G. Shibata. LPV system analysis via quadratic separator
spectres finis de nombreux modèles (complexes) incertains sont for uncertain implicit systems. IEEE Transactions on Automatic Control,
tracés, respectant les bornes ρA et ρE . Cette figure permet d’ap- 46(8) :1195–1208, August 2001.
pécier le non-conservatisme de l’analyse effectuée dans le corps [13] F. L. Lewis. A survey of linear singular systems. Circuits, Systems, and
des matrices complexes. Signal Processing, 5(1) :3–36, 1986.
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0.8 [15] C. Lin, J. L. Wang, G.-H. Yang, and J. Lam. Robust stabilization via state
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0.4 International Journal of Control, 73(5) :407–415, 2000.
0.2 [16] I. Masubuchi. Dissipativity inequalities for continuous-time descriptor
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−0.4 [17] I. Masubuchi. Output feedback controller synthesis for descriptor systems
−0.6 satisfying closed-loop dissipativity. Automatica, 43 :339–345, 2007.
−0.8
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−1 −0.5 0 0.5 1 ration for feedback connection of an uncertain matrix and an implicit linear
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Fig. 2. Migration des pôles pour k|∆A ||2 ≤ 0.0116 et k|∆E ||2 ≤ 0.001 37 :361–375, 2001.
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