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Comportamiento Dinámico
En un proceso industrial, el Estado Ideal es el Estado
Estacionario donde los productos tienen la calidad
constante y adecuada, el consumo de materias y energía es
mínimo, los tiempos son óptimos y la operación es eficiente.
Sin embargo, pese al esfuerzo de los ingenieros y
operadores de planta, el Estado Ideal no es permanente y
sólo se consigue con atención constante y dedicada.
Las desviaciones del Estado Ideal deben ser eliminadas con
rapidez, pero para saber cómo eliminarlas es necesario
conocer cómo es el comportamiento dinámico del proceso y
cómo responde ante las pertubaciones y ante los cambios y
acciones que nosotros introduciríamos para corregir las
desviaciones.
A continuación iniciaremos el estudio del comportamiento
dinámico de la llamada Respuesta de Primer Orden.
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CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Un Sistema de primer Orden es
aquél cuya expresión matemática se dX (t )
+ B ⋅ X (t ) + C =f (t )
da con una ecuación diferencial de dt
1er orden. Esta ecuación describe
matemáticamente el proceso.
Consideremos el sistema mostrado: F TF
un tanque agitado, con salida por
rebose. Evaluemos cómo varía la
Temperatura de salida, TC, ante un M TC C TC
cambio repentino en la Temperatura
de entrada TF. F, Cp, M ctes.
El Análisis Dinámico básico empieza
con los Balances de Materia y
Energía.
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CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Balance de Materias: F TF
dM
F − C= = 0 F =C
dt
Balance de Energía: M TC C TC
d (TC − TR )
F ⋅ Cp ⋅ (TF − TR ) − C ⋅ Cp ⋅ (TC − TR ) = M ⋅ Cp ⋅
dt
dT
Tomando TR = 0: F ⋅ Cp ⋅ TF − C ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅ C ...(1)
dt
Para hallar la variación de la Temperatura TC debemos
hallar la solución de la ecuación diferencial.
En Estado Estacionario: F ⋅ Cp ⋅ TF 0 − C ⋅ Cp ⋅ TC 0 =
0 ...(2)
d (TC − TC 0 )
Restando (2) de (1): F ⋅ Cp ⋅ (TF − TF 0 ) − C ⋅ Cp ⋅ (TC − TC 0 ) = M ⋅ Cp ⋅
dt
...(3)
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CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Al aplicar Transformadas de Laplace a una derivada se
requiere conocer el valor inicial de la variable.
dV (t )
L =s ⋅ V ( s ) − V (0)
dt
Definición de Variable de Desviación: V(t) = V(t) – V(0)
Tiene la ventaja de que V(0) = V(t) – V(0) = V(0) – V(0) = 0
d V (t )
L =s ⋅ V ( s ) − V (0 )=
s ⋅ V (s)
dt
Aplicando variables de desviación a nuestra ecuación 3:
d (TC − TC 0 )
F ⋅ Cp ⋅ (TF − TF 0 ) − C ⋅ Cp ⋅ (TC − TC 0 ) = M ⋅ Cp ⋅
dt
d TC Notar esta
F ⋅ Cp ⋅ TF − C ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅
dt expresión
Transformando y operando con F=C:
F ⋅ Cp ⋅ TF ( s ) − F ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) = M ⋅ Cp ⋅ s ⋅ TC ( s )
MCp
F ⋅ Cp ⋅ TF ( s ) =M ⋅ Cp ⋅ s ⋅ TC ( s ) + F ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) =F ⋅ Cp ⋅ TC ( s ) ⋅ ⋅ s + 1 ...(4) 5
FCp
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Finalmente se obtiene: F TF
1 τ=
M
=
TC ( s ) ⋅ TF ( s )
τ ⋅ s +1 F
M TC C TC
Perturbación
Respuesta ó Función
Transitoria Forzante Constante de
Función de
Tiempo
Transferencia
0 t 6
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Convirtiendo a Variable de Desviación: F TF
Transformando: M TC C TC
30º K
TF (=
s) =
s s
Operando e invirtiendo la transformada para hallar la
solución de la ecuación diferencial.
1 1 K 1 A B
T= ( s ) T
F=( s ) = K = K +
s τs + 1
τs + 1 τs + 1 s s ( τs + 1)
C
Para s = 0: 1 As
= +
Bs
τs + 1 s τs + 1
⇒ A =1 1
Step Response
1 A ( τs + 1) B ( τs + 1)
0.9
Para s = -1/τ: s
=
s
+
τs + 1
⇒ B = −τ 0.8
0.7
Finalmente: 0.6
Amplitude
1 τ 1 1
0.5
TC ( s ) =K − =K −
s τs + 1
0.4
s s + 1/ τ 0.3
(t ) K (1 − e − t / τ )
TC=
0.2
0.1
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CELSO MONTALVO
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Sistemas de Primer Orden
Gráfica de la Respuesta Transitoria para un Step Unitario:
(t ) K (1 − e − t / τ )
TC=
Step Response
1
0.6
63.2%
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
τ 2τ 3τ 4τ
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CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes:
Rampa, Sinusoide, Exponencial, Impulso
Respuesta Transitoria a una Rampa Respuesta Transitoria a un Sinusoide
5 1
4.5 0.8
4 0.6
3.5 0.4
Temperatura, ºC
3 0.2
2.5 0
2 -0.2
1.5 -0.4
1 -0.6
0.5 -0.8
0 -1
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20
τ − τt
Tiempo, min
1
TF (t ) = t ; TC (t ) = τe −t / τ
+t −τ =
TF (t ) s en(t=
) ; TC (t ) sen t( + arctg (−τ)) + e
1 + τ2 1 + τ2
0.6
0.6
Amplitude
0.5
0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (sec)
−t / τ
=TF (t ) e= ; TC (t ) te − t / τ = =
TF (t ) Impulse ; TC (t ) e − t / τ 9
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
En caso de Variación en el tiempo de dos ó más Variables:
Balance de Materias: F var TF var
dM
F − C= = 0 F =C
dt
Balance de Energía: M TC C TC
dT
F ⋅ Cp ⋅ TF + L ⋅ V − C ⋅ Cp ⋅ TC = M ⋅ Cp ⋅ C
dt
F0 ⋅ Cp ⋅ TF 0 + L ⋅ V − C0 ⋅ Cp ⋅ TC 0 = 0 (Estado Estacionario)
V
dT
F ⋅ Cp ⋅ TF − F0 ⋅ Cp ⋅ TF 0 − C ⋅ Cp ⋅ TC + C0 ⋅ Cp ⋅ TC 0 = M ⋅ Cp ⋅ C
dt
Ahora que F y TF son variables no se puede pasar a
Variables de Desviación directamente: Se debe aplicar el
Teorema de Taylor:
Para funciones no lineales:
∂f ( x)
f ( x=
) f ( x0 ) + ( x − x0 ) + ...
∂x x0
Para el producto de dos funciones:
∂( A ⋅ B) ∂( A ⋅ B)
A ⋅ B =A0 ⋅ B0 + ( B − B0 ) + ( A − A0 ) + ...
∂B 0 ∂A 0 10
CELSO MONTALVO
Sistemas de Primer Orden
Para el producto F*TF: F var TF var
∂ ( F ⋅ TF ) ∂ ( F ⋅ TF )
F ⋅ TF = F0 ⋅ TF 0 + (TF − TF 0 ) + ( F − F0 ) + ...
∂TF 0 ∂F 0
F ⋅ TF = F0 ⋅ TF 0 + F0 (TF − TF 0 ) + TF 0 ( F − F0 ) M TC C TC
F ⋅ TF = F0 ⋅ TF 0 + F0 ⋅ TF + TF 0 ⋅ F
F ⋅ TF − F0 ⋅ TF 0 = F0 ⋅ TF + TF 0 ⋅ F V
TC (=
s) F ( ) ( )
10
T s + ⋅ F s
τs + 1 F 0 8
Forzantes y Temperatura
20 − 50
TC ( t ) = (1 − e )
−t 4
10 + 20
100 2
La Gráfica es: 0
-2
-4
-6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
minutos
12
CELSO MONTALVO
FIN