126 Resume Asserv 2020 PDF

Sciences industrielles Asservissement/résumé
SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS
REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Transformée de Laplace
L 
La transformée de Laplace de la fonction f(t) : f (t )  L  f (t )  F ( p )   f (t ).e  pt .dt

0
telle que f(t)=0 pour t<0 et p  .
Tableau des transformées de Laplace usuelles :
Domaine temporel : Domaine de Laplace : Domaine temporel : Domaine de Laplace :

f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p) f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p)
n!
 (t ).u(t ) 1 t n .e at .u(t )
( p  a)n1
: impulsion
K w
K .u(t ) : échelon sin(wt ).u(t )
p p  w2
2
K p
K .t.u(t ) : rampe cos(wt ).u(t )
p2 p  w2
2
1 w
e a.t .u(t ) e a.t .sin(wt ).u(t )
pa ( p  a ) 2  w2
n! pa
t n .u (t ) e a.t .cos(wt ).u(t )
p n 1 ( p  a ) 2  w2
Conditions d’Heaviside :
f(0+)=0, f’(0+)=0, f’’(0+)=0, …C’est-à-dire si les conditions initiales sont nulles.
Propriétés de la transformée de Laplace
Domaine temporel Domaine de Laplace
Linéarité :
a. f1 (t )  b. f2 (t ).u(t ) a.F1 ( p)  b.F2 ( p)
Dérivée première : f ' (t ).u (t ) p.F ( p)  f (0)

Dérivée seconde :
f '' (t ).u (t ) p2 .F ( p)  p. f (0)  f ' (0)
Intégration : F ( p)
t

0
f ( x).dx.u (t ) p
CPGE FES / MP & PSI 1/20 Prof : A. ELFARH

Théorème du retard : (τ : retard)

L  f (t   )  e p F ( p)
Théorème de la valeur initiale : lim f (t )  lim p.F ( p)
t 0 p 
Théorème de la valeur finale : lim f (t )  lim p.F ( p)

t  p 0
2. Représentation par le schéma fonctionnel (schéma bloc)
2.1- Fonction de transfert – transmittance :

1  a1. p  ...........  an . p n
Forme canonique de la fonction de transfert : H ( p)  K , avec
p (1  b1. p  ...........  bm . p m )
m : Ordre de la fonction de transfert, c’est le degré du dénominateur de la fonction de transfert
α : Classe de la fonction de transfert, c’est le nombre des intégrateurs (α ≥0)
K : Gain statique de la fonction de transfert, K  lim p .H ( p)
p 0
2.2- Schéma fonctionnel (schéma bloc) : Formalisme
Jonction Branche 1 : E1=E

Bloc E H S= E●H Jonction
E Branche 1 : E2=E
E2
C ε =C-M
Sommateur S= E1+ E2- E3 Comparateur +-
E1 +
+- - M
- -
E3
- -
- -
2.3- Opérations élémentaires
- sur les schémas blocs : -
- -
● Blocs en série - -
-
E(p) H1(p) H2(p) H3(p) S(p) E(p) H(p) S(p)
H(p)= H1(p). H2(p). H3(p)

● Blocs en parallèle
E(p) S(p)
H1(p) +- E(p) S(p)
H(p)
-
- H(p)= H1(p) - H2(p)
H2(p)
-
-
2.4-Détermination de la F.T à partir du schéma fonctionnel d’un système asservi
2.4.1 Système asservi à retour non unitaire : ε(p)

G(p) : Fonction de transfert de la chaîne directe R(p)
F(p) : Fonction de transfert de la chaîne de retour

FTBF : Fonction de transfert en boucle fermée. Schéma équivalent

S ( p) G ( p)
FTBF ( p)   FTBF ( p)  E(p) G ( p) S(p)
E ( p) 1  G( p).F ( p) H ( p) 
1  G( p).F ( p)
R( p)
FTBO : Fonction de transfert en boucle ouverte. FTBO( p)   FTBO( p)  G( p).F ( p)
 ( p)
FTCD( p)
Formule de Black : FTBF ( p) 
1  FTBO( p)
● Déplacement des jonctions

- Permutation des jonctions :
G(p) G(p)
S(p) S(p)
H1(p) H2(p) H1(p) H2(p)
F(p) F(p)
- Déplacement des jonctions vers l’amont ou vers l’aval. :

Y(p)
G(p)
S(p)=X(p).H1(p).F(p)
X(p) S(p) Y(p)=X(p).H1(p).G(p)
H1(p) F(p)
Déplacement du point de Déplacement du point de

prélèvement vers l’amont prélèvement vers l’aval
Y(p) Y(p)
G(p) H1(p) G(p) 1/F(p)
X(p) S(p) X(p) S(p)

H1(p) F(p) H1(p) F(p)
● Déplacement des sommateurs
Permutation des sommateurs :

X(p) X(p)
G(p) G(p)
E(p) + S(p) E(p) +

+ +- + + S(p)
-
Y(p) Y(p)
F(p) F(p)
S(p)=E(p)+X(p).G(p)-Y(p).F(p)= E(p) -Y(p).F(p)+X(p).G(p)

- Déplacement des sommateurs vers l’amont ou vers l’aval. :

E(p) X(p) S(p)
A(p) +- B(p) C(p)
- A( p).B( p).C ( p)
FTBO( p)  B( p).D( p) - FTBF ( p) 
D(p) 1  B( p).D( p)
-
-
E(p) X(p) S(p) E(p) X(p) S(p)

+- A(p) B(p) C(p) A(p) B(p) +- C(p)
- -
- -
- 1/A(p) D(p) - B(p) D(p)
S ( p)   E ( p). A( p)  X ( p).D( p) .B( p).C( p)

- -
Déplacement du Déplacement du
sommateur vers l’amont sommateur vers l’aval
NB : - IL faut garder les mêmes FTBO et FTBF quelque soit le déplacement effectué.
- Il est interdit de permuter un sommateur avec une jonction.
5- Algèbre des schémas blocs
5.1 Système à boucles concentriques :
E(p) S(p) E(p) A( p) S(p)

+- B(p)

+- +- A(p) B(p) 1  A( p).C ( p)
- - -
- - C(p) -
- - -
- - D(p) - D(p)
- - -
A( p)
.B( p)
S ( p) 1  A( p).C ( p) A( p).B( p)
H ( p)   
.B( p).D( p) 1  A( p).C ( p)  A( p).B( p).D( p)
E ( p) 1  A( p)
1  A( p).C ( p)
B( p).C ( p)
5.2 Système à boucles imbriquées : H '( p) 
1  B( p).C ( p).G( p)
E(p) -
G(p)
S(p)
 E(p) -
G(p)
S(p)
+- A(p) +- B(p) C(p) +- A(p) +- B(p) C(p)
- - - -
- - - -
- F(p)- F(p)- 1/C(p)
-
- - - -
A( p).H '( p) A( p).B( p).C ( p)
H ( p)   H(p) 
1 1  B( p).C ( p).G ( p)  A( p).B( p).F ( p)
1  A( p).H '( p).F ( p).
C ( p)

2.5-Système à deux entrées et une sortie
E2(p)
F2(p)
E2(p)
E1(p) S(p) H2(p)
+
+- G 1 (p) +- G2 (p)
E1(p) + S(p)
- - H1(p) +
- -
- F1(p)
-
- -
Méthode de superposition : E1(p) non nul et E2(p) nul, puis E2(p) non nul et E1(p) nul.
S1 ( p) G1 ( p).G2 ( p)
▪ Avec E1(p) ≠0 et E2(p) =0, le schéma bloc devient : H1 ( p)  
E1 ( p) 1  G1 ( p).G2 ( p).F1 ( p)
S2 ( p) F2 ( p).G2 ( p)
▪ Avec E2(p) ≠0 et E1(p) =0 , le schéma bloc devient : H 2 ( p)  
E2 ( p) 1  G1 ( p).G2 ( p).F1 ( p)
En appliquant le principe de superposition : S ( p)  S1 ( p)  S2 ( p)

G1 ( p).G2 ( p).E1 ( p )  F2 ( p ).G2 ( p ).E2 ( p )
 S ( p) 
1  F1 ( p).G1 ( p).G2 ( p )
S ( p)  H1 ( p).E1 ( p)  H 2 ( p).E2 ( p) : Les fonctions H1(p) et H2(p) ont le même dénominateur.
6- Gain du convertisseur dans un schéma bloc

Fpert(p)
Uc(p) ε(p) U(p)
E(p) + S(p)
Convertisseur + Correcteur Actionneur A(p) + B(p)
-
Ur(p)
Capteur
eur
Pour un asservissement correct :
 ( p)  E ( p).Kconv  S ( p).Kcapt
  Kconv  Kcapt
 ( p)  0 et E ( p)  S ( p)
ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES
1- Système de premier ordre

S ( p) K
Fonction de transfert : H ( p)   .
E ( p) 1   p
Etude temporelle : Réponse à une entrée échelon

t
Réponse temporelle : s(t )  K .E0 (1- e
E 
e(t )  E0 .u (t )  E( p)  0  )
p

 Allure de la réponse temporelle : s(t )

KE0
Caractéristiques de la réponse
temporelle :
0,95 KE0
s(0)  0 , s(0)  KE0 
0,63 KE0
s( )  0, 63KE0 , s()  KE0
Temps de réponse à 5% : T5 0 0  3
 T50 0  3
t
2- Système de second ordre
S ( p) K
Fonction de transfert : H ( p)   .
E ( p) 1  2 p  1 p 2
wn wn2
Etude temporelle : Réponse à une entrée échelon (réponse indicielle)

E
e(t )  E0 .u (t )  E( p)  0  s(0)  0 s (0)  0 s()  KE0
p
K Kwn2 Kwn2
On a : H ( p)   2 
2 1 wn  2 wn p  p 2 ( p  p1 ).( p  p2 )
1 p  2 p2
wn wn
ξ>1 ξ=1 ξ<1
Deux racines réelles : Deux racines doubles : Deux racines complexes
Régime apériodique Régime apériodique critique conjuguées :
P = w (  (  1))2 P1,2=-wn Régime peudo-périodique
1,2 n
P1,2= wn (  j. (1   2 ))
2.1 Régime apériodique : ξ>1

On peut donc écrire la fonction de transfert comme le produit de deux fonctions de transfert du premier
K 1
ordre : H ( p)  , avec wn  .
(1   1 p).(1   2 p)  1. 2
s(t) Représentation graphique pour ξ>1
K.E0
Le comportement du
système tend  1
asymptotiquement vers
la valeur KE0 sans
jamais la dépasser.
Plus le coefficient
  
d’amortissement ξ est
grand plus le temps de
réponse est important.
  tr 0
5
0

2.2 Régime apériodique critique : ξ=1

K 1
La fonction de transfert peut s’écrire sous la forme d’un double premier ordre : H ( p)  , wn 
(1   p) 2

C’est le régime le plus rapide sans dépassement (ξ=1)
2.3 Régime pseudo-périodique : ξ<1
On définit : w p  w n (1   2 ) , wp est appelée : pulsation amortie.
 e wnt 
On pose cos    et sin  1   2  s(t)=K .E0 1  .sin( wpt   ) 
 1  2 
 
Représentation graphique pour ξ<1
1,05 KE0
0,95 KE0
tr5%
• Pseudo pulsation : w p  w n (1   2 ) (A retenir)
• Pseudo période :
2 2
Tp  
La réponse présente des oscillations amorties de période :
wp wn 1  2 (A retenir)
• Premier dépassement : D1
Tp 
Le premier maximum (ou dépassement) apparaît à t1 =  
2 wp

1 2
 D1  KE 0 .e (A retenir)
• Premier dépassement relatif : D1%


1 2 0
D1 
D1
.100 0 0  D1  100.e 0 (A retenir)
s ( )

2.4 Temps de réponse à 5%
On utilise l’abaque ci-contre, qui

donne la valeur du temps de réponse
réduit : t5%w0 en fonction du du
coefficient d’amortissement ξ.
Pour ξ=0,7 le temps de réponse est

minimal donc :
Le régime le plus rapide:
(ξ=0,7)
tr.w0
1
Pour ξ=1 : t5%wn = 5, on a :w n  ,

donc : Le temps de réponse = 5τ
pour ξ=1.
ξ=0,7
ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1 Réponse harmonique d’un système ’intégrateur
K K
Le système intégrateur a pour fonction de transfert : H ( p)   H ( jw) 
p jw
Gain en dB :
AdB
K
G( w)  H ( jw) 
w
Pente de -20dB/décade
GdB  20log H ( jw) Décade
20logK
 20log K  20log w -20
Equation d’une une droite
=K
de pente -20dB/décade : 0dB log
Pour w=1 → GdB=20logK , =1  = 10 
et pour GdB=0 → w=K φ°
Phase :
log
 (w)  Arg  H ( jw)

 (w )  90 -90°
K
Généralisation : H ( p) 
p
Gain en dB :
GdB  20log H ( jw)  20log K  20 log w
C’est une droite de pente -20αdB/décade, et on a toujours pour w=1 → GdB=20logK
Phase :  (w )   .900

2 Réponse harmonique du système de premier ordre

K
Le système du premier ordre a pour fonction de transfert : H ( p) 
1 p
K K
En régime harmonique H ( jw)   Module: H ( jw)  , Argument :    Arctg   .
1   . jw 1   w 
2
Gain en dB : GdB  20log H ( jw)  20log K  20log 1   w

2
Phase :  (w)  Arg  H ( jw)   arctan( )

Asymptotes du diagramme de Bode
H(jw)=K (équivalent à un comportement de gain pur)

• Pour w  0 , G dB  20 log K : Asymptote horizontale
   00
 : Asymptote horizontale
 K
H(jw)=  j (équivalent à un comportement d'intégrateur)

• Pour w   ,  K
G dB  20 log(  )  20 log w : Equation d'une droite de pente -20dB/décade

   900 : Asymptote horizontale
1
Valeur particulière : Pour w=

Les deux asymptotes du diagramme de gain se
croisent pour la pulsation de cassure wc :
K 1
20log K  20log( )  20log wc  wc =
 
K
Le module H ( jw0 )   .
2
GdB (w0 )  20log K  20log 2  20log K  3dB
La phase  (wc )  450 .
3 Réponse harmonique du système de deuxième ordre
La fonction de transfert d’un système du second ordre s’écrit sous la forme canonique suivante :
K K
H ( p)  , et en régime harmonique H ( jw)  2 .
2.z 1 w w
1 p  2 p2 1  2  j.2.z
w0 w0 w0 w0
K  2.z.w.w0 
Module: H ( jw)  . Argument :    Arctg  2 2 
 w0  w 
2 2
 w2   w
1  2    2.z 
 w0   w0 
Asymptotes du diagramme de Bode
 G dB  20log K : Asymptote horizontale

• Pour w  0 , 
  0 : Asymptote horizontale

G dB  20log( K .w02 )  40log w : Equation d'une droite de pente -40dB/décade

• Pour w   , 
   1800 : Asymptote horizontale
Les deux asymptotes du diagramme de gain se croisent pour la pulsation de cassure wc :

20log K  20log( K.w02 )  40log wc  wc =w0
Valeur particulière : Pour w=w0

K
Le module H ( jw0 )   G dB (w0 )  20log K  20log 2.z .
2.z
La phase  (w0 )  900 (quelque soit la valeur de z).
On distingue trois cas en fonction du coefficient d’amortissement z :
z≤1 z>1
2
 Premier cas (résonance):z˂ 0,707 La fonction de transfert peut se décomposer en un
2 produit de deux 1er ordre :
1
Coefficient de surtension : Q , H ( p) 
K
.
2.z 1 z2 (1  T1. p).(1  T2 . p)
pulsation de résonance : wr =w 0 1 2z 2 Le tracé des diagrammes de Bode est donc la somme
graphique des deux tracés du premier ordre.
Lorsque z→0 , alors wr → w0 et Q →+ ∞ 1
Les deux pulsations de cassure sont w1  et
T1
2 1
w2  . (On suppose dans la suite que T2< T1)
 Deuxième cas : z 1
2 T2
Le diagramme d’amplitude ne présente pas de maximum, la
courbe réelle reste toujours sous les asymptotes.
2
pour z=  G dB ( w0 )  20 log K  3dB ,
2
et pour z=1  GdB (w0 )  20log K  6dB
Chute de gain à w0: 3dB≤20 logK-GdB(w0)≤6dB
z→0
z→1

IDENTIFICATION
1. Identification fréquentielle
On sollicite le système par une entrée de type sinusoïdale dont on fait varier la fréquence.
La présence des intégrateurs dans le système est caractérisée par une pente de (-α.20dB/déc) pour le gain et
de (-α.90°) pour la phase lorsque (  0) . α : classe du système.
Second ordre
Premier ordre
ξ ≥0,7 ξ<0,7
GdB GdB
GdB
20logK
20logK QdB
20logK
w w
w
wr wn
φ φ
φ
0° τ w 0° wn
w
1/ w
0° wn
-45° -90°
-90° -90°
-180° -180°
Vérification de la pente à l’infini Vérification : -pente à l’infini (-40dB/déc) et phase à l’infini (-180°).
(-20dB/déc) et de la phase à Détermination de n par la courbe de phase : (n )  90 ,ou par
l’infini (-90°). l’intersection des deux asymptotes.
1 On détermine ξ à partir de la valeur mesurée du module :
Détermination de c  par la
 K
G dB (n )  20 log( ) .
courbe de phase : (1 )  45 2
ou par l’intersection des deux K
Si ξ ˃1 : H(p)  ; ξ<0,7 :
asymptotes
1  1p  . 1  2 p  Pour
On détermine ξ par :
1
c1  : déterminée par K
G dB (n )  20 log( )
1 2
l’intersection de l’asymptote Ou bien à partir de la valeur mésurée
horizontal et celui de pente - la résonance :
20dB/dec. 1
1 QdB  20log( ) , ou
c1  : déterminée par 2 1  2
1
l’intersection de l’asymptote de r  n 1  22
pente -20dB/dec et celui pente -
40dB/dec.
On détermine le gain par l’asymptote à l’origine (  0) : GdB (0)  20log(K)

2. Identification temporelle
On sollicite le système par une entrée de type échelon ou par une impulsion de Dirac, on étudie ensuite la
réponse temporelle de la sortie.
Réponses pour une entrée échelon
Second ordre
Premier ordre
ξ ≥1 ξ<1
s(t) s(t)
s(t)
K.E0
0,95K.E0 K.E0 D1
K.E0
0,63K.E0
t
t t
τ 3τ τ1 τ1+ τ2 Tp/2
On détermine le gain par le rapport de la sortie sur l’entrée en régime permanant : s(∞) = KE0
- Tangente non nulle à l’origine. - Tangente nulle à l’origine. - Tangente nulle à l’origine.
On a donc un système de 1erordre : → système de second ordre : → système de second ordre :
S ( p) K K K
H ( p)   H ( p)  . H ( p) 
E ( p) 1   p (1   1 . p).(1   2 . p) 2. 1
1 p  2 p2
On déduit la constante de temps Si τ1˂˂τ2 on peut approximer : w0 w0
à partir du temps de réponse à 5% Méthode1: L'intersection de la - On détermine ξ à partir de la
(t5%=3τ) ou par la pente à l’origine tangente avec l'axe des abscisses mesure du premier dépassement D1:
K.E 0 
(tgα= ) →τ1et avec l'asymptote à l'infini (12 )
 D1  K.E 0 .e
on a aussi : s(τ)=0,63 KE0 → τ1+τ2
- ω0 est déterminée à partir de la
Méthode 2 : par un premier
pseudo période Tp:
K
ordre : H ( p)  ,en 2
(1   2 . p) Tp 
utilisant l’hypothèse du pôle 0 (1  2 )
dominant.
RAPIDITE DES SYSTEMES BOUCLES

FTBF : Premier ordre FTBF : Second ordre
Le temps de réponse à 5٪ pour une Le temps de réponse à 5٪ pour une réponse indicielle est donné par l’abaque
réponse indicielle est :T5٪ = 3τ. des temps de réponse réduits.
La rapidité augmente si le temps Pour un coefficient d’amortissement ξ constant, le produit tr5٪.wn est constant,
de réponse à 5٪ diminue ou si la donc la rapidité augmente si la pulsation propre wn augmente.
constante de temps τ diminue. La réponse est plus rapide si ξ=0,7.
Bande passante : BP-3dB = ]0, 1/τ]. La réponse est plus rapide sans dépassement si ξ=1. (Régime apériodique :
rapidité si ξ  1).
Bande passante : BP-3dB = ]0, wn] si ξ = 0,7 et BP-6dB = ]0, wn] si ξ = 1.
Une augmentation de la bande passante provoque, en général, une augmentation de la rapidité.

Influence du gain sur la rapidité des systèmes bouclés

E(p) S(p)
+- K F(p)
- S ( p) K .F ( p)
- FTBF ( p)  
- E ( p) 1+K .F ( p)
Quand K est grand, la sortie tend à être égale à l’entrée et le système est donc très rapide.
Une augmentation du gain de la FTBO permet, en général, une augmentation de la rapidité.
PRECISION DES SYSTEMES BOUCLES

Un système est précis si l’écart est nul en régime permanent:  ()= lim  (t)=0.
t 
Considérons un système bouclé à deux entrées :
EP(p)
EC(p)
ε(p) G1(p)
-
S(p)
+- +- GG22(p)
(p FTBO( p)  G1 ( p).G2 ( p).G3 ( p)
- - )
- R(p) -
GF(p)
3(p)
- -
Ec(p) : entrée consigne (principale) ; Ep(p) : entrée perturbation (secondaire).

G1 ( p).G 2 ( p) G 2 ( p)
Principe de la superposition : S(p)= Ec ( p)  E p ( p)
1+FTBO(p) 1+FTBO(p)
1 G (p).G3 (p)
et comme ε(p)=EC (p)-G3 (p).S(p)  ε(p)= Ec (p)+ 2 Ep (p)  ε(p)=εc (p)+εp (p)
1+FTBO(p) 1+FTBO(p)
1
εc (p)= E c (p) : Ecart vis-à-vis la consigne.
1+FTBO(p)
εp (p)= G 2 (p).G3 (p) Ep (p) : Ecart vis-à-vis la perturbation.
1+FTBO(p)
1- Ecart vis-à-vis la consigne

L’entrée perturbation est nulle (Ep(p)=0).
 : classe de la FTBO
K.N(p) 
Notons: FTBO(p)=  avec  K :gain statique
P .D(p)  N(0)=1 et D(0)=1

 E C (p)   p.E C (p) 
 ()= lim  (t)= lim p. (p)= lim p   = lim  .
t  p 0 p 0
1+FTBO(p)  p 0 1+FTBO(p) 
1.1- Ecart statique (écart de position) :
On appelle écart statique εs ou écart de position εp quand l’entrée est un échelon :
a
ec (t)=a.u(t)  E C (p)=
p
 a   a.p .D(p)   a.p 
 s  lim p. (p)= lim   lim    = lim   .
p 0 p 0 1+FTBO(p) 
  p 0  p .D(p)+K.N(p)  p 0  p +K 

a
 Si la FTBO est de classe 0 (α=0), l’écart statique est égal à
1+K
 Si la FTBO est de classe supérieure ou égale à 1 (α≥1), l’écart statique est nul.
Conclusion :
Pour annuler l’écart statique, il faut au moins un intégrateur dans la FTBO
Si la FTBO n’a pas d’intégration, l’écart statique décroît quand le gain de la FTBO augmente
1.2- Ecart de traînage (écart de vitesse ou de poursuite) :

a
On appelle écart de traînage εt quand l’entrée est une rampe : ec (t)=a.t.u(t)  E C (p)=
p2
 a   a.p 1 
 t  lim p. (p)= lim  = lim   .
p 0 p 0 p(1+FTBO(p)) 
  p 0  p +K 
 Si la FTBO est de classe 0 (α=0), l’écart de traînage est infini.
a
 Si la FTBO est de classe 1 (α=1), l’écart de traînage est égal à .
K
 Si la FTBO est de classe supérieure ou égale à 2 (α≥2), l’écart de traînage est nul.
Conclusion :
Pour annuler l’écart de traînage, il faut au moins deux intégrateurs dans la FTBO
Si la FTBO a une intégration, l’écart de traînage décroît quand le gain de la FTBO augmente
Tableau des écarts en fonction de l’entrée et la classe de la FTBO
Classe de la FTBO
Entrée
α =0 α =1 α =2 α >2
a a
ec (t)=a.u(t)  E C (p)= s  εs=0 εs=0 εs=0
p 1+Kbo
a a
ec (t)=a.t.u(t)  E C (p)= εt=+∞ t  εt=0 εt=0
p2 Kbo
1 a a
ec (t)= a.t 2 .u(t)  E C (p)= a
2 p3 εa=+∞ εa=+∞ 
Kbo εa=0
εs : écart statique ; εt: écart de traînage ; εa :écart d’accélération

2- Ecart vis-à-vis la perturbation
L’entrée consigne est nulle (Ec(p)=0).
L’écart vis-à-vis la perturbation est : εp (p)= G 2 (p).G3 (p) Ep (p) .
1+FTBO(p)
K1.N1 (p) K .N (p)
Notons: G1 (p)= α1
et G 2 (p).G3 (p)= α22 2 avec N1 (0)=N2 (0)=D1 (0)=D2 (0)=1.
P .D1 (p) P .D2 (p)

2.2- Perturbation en échelon :
La perturbation Ep(p) est un échelon :

a  a.G 2 (p).G 3 ( p) 
ep (t)=a.u(t)  E p (p)=   sp  lim p. p (p)= lim  .
p p 0 p 0
 1+FTBO(p) 
 a.K 2 .N 2 (p).p 1D1 (p)   a.K 2 .p 1 

 sp = lim   1   lim   1 2 .
p 0 p D (p).p 2 D (p)+K .N (p).K .N (p)
 1 2 1 1 2 2  p 0  p +K1.K 2 
 L’écart statique vis-à-vis la perturbation est nul si α1≥1 et quelque soit α2.
Conclusion :
Pour annuler l’erreur statique vis-à-vis la perturbation, il faut au moins

un intégrateur placé en amont du point d’application de la perturbation
2.3- Perturbation en rampe :

a
La perturbation Ep(p) est une rampe : ep (t)=a.t.u(t)  E p (p)= .
p2
1 a.K 2 .N 2 (p).p 1D1 (p)   a.K 2 .p 11 
 tp = lim  .  1   lim   1 2 
p 0 p p D (p).p 2 D (p)+K .N (p).K .N (p)
 1 2 1 1 2 2  p 0  p +K1.K 2 
 L’écart de traînage vis-à-vis la perturbation est nul si α1≥2 et quelque soit α2.
Conclusion :
Pour annuler l’erreur de traînage vis-à-vis la perturbation, il faut au moins

deux intégrateurs placé en amont du point d’application de la perturbation
STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

Un système est stable si l’application d’un signal borné produit un signal de sortie borné.
1. Etude de la stabilité à partir de la FTBF
Le système est stable si la FTBF possède : - des pôles réels tous négatifs ;
- des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.
NB :
- Un système présentant un certain nombre de pôles complexes à partie réelle nulle est un système juste
oscillant.
- Un système a plusieurs entrées, est un système qui possède plusieurs FTBF ayant le même
dénominateur. Il suffit donc, d’étudier la stabilité d’une seule FTBF (la plus simple en général).
1-1 Critère algébrique de stabilité : ROUTH
Soit une fonction de transfert en boucle fermée de dénominateur : D( p )  an pn  an1 pn1  ...  a1 p  a0 .
- Si certains ai sont négatifs ou nuls, alors D(p) a des racines à partie réelle positive : le système est
instable.
- Si tous les ai sont positifs, on ne peut pas affirmer que les pi sont à partie réelle négative.

Pour conclure rapidement sur la stabilité, on pourra utiliser il le critère de ROUTH simplifié :
Système Premier ordre Second ordre Troisième ordre
N ( p) N( p ) N ( p)
FTBF H ( p)  H( p )  H ( p) 
a1 p  a0 a2 p  a1 p  a0
2
a3 p  a2 p 2  a1 p  a0
3
a0
p
Condition a1
pi  0  a 2 , a1 et a 0  0 pi  0  a1 .a2  a0 .a3
de stabilité
a0
p0  0
a1
2. Etude de la stabilité à partir de la FTBO
2-1 Critères graphiques : REVERS
E (P)  ( P) FTCD( P) N ( p)
S (P)
+ A (P) FTBF ( P)  
- 1  FTBO( P) D( p)
R (P) R( P)
FTBO( P)  = A(P).B(P)
B (P)  ( P)
Les critères graphiques de stabilité permettent d’étudier la stabilité d’un système en boucle fermée à partir
de l’étude fréquentielle de la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO.
Dans ce cas on raisonne sur l’équation caractéristique D(p)=0 mise sous la forme 1  FTBO( P)  0 , on peut
aussi écrire cette condition sous la forme : FTBO( P)  1ou bien FTBO( jw)  1 .
La position de la FTBO par rapport au point -1 nous renseigne sur la stabilité du système.
 Enoncé du critère du revers :

Un système est stable en boucle fermée si, à la pulsation de coupure wCO de la FTBO pour laquelle
20log( Hbo ( jco ) ) O , le déphasage est supérieur à -180. Il est instable dans le cas contraire.
Marge de phase Marge de gain
  
MP = 180  Arg  H BO (jw CO ) MG = - G (- ) = 20 log  1 
  dB  H ( j- ) 
 H BO (jw CO ) = 1   BO 

 Arg  H BO ( j- )  = -180°
La marge de phase MP est la distance 
mesurée en degré entre la courbe de La marge de gain MG est la distance mesurée en décibels entre
phase à ωco et -180° la courbe de gain à ω-π et l’axe des abscisses 0dB.

GdB GdB
Courbe de gain de la FTBO
Courbe de gain de la FTBO
w 0dB wco w
0dB wco
MG
φ φ
wCO w-p w w
Courbe de phase de la FTBO
Courbe de phase de la FTBO

φ˃-180°
-180° MP -180°
φ˂-180°
φ(wc0)˃-180° : Système est stable en boucle fermée φ(wC0)˂-180° : Système est instable en BF
NB: Le système est juste instable en boucle fermée si le déphasage est égal à -180 pour la pulsation wCO.
Un système est stable, s’il possède des marges de stabilité positives.

MP=45° et MG= 12dB sont considérées comme satisfaisantes pour la plupart des systèmes asservis.
Un système a des marges de stabilité satisfaisantes, si elles sont supérieures aux valeurs imposées par le
cahier des charges.
CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Introduction
Afin d’améliorer les performances du système asservi, on ajoute des correcteurs:
Nous nous intéressons aux cas les plus classiques : correcteurs P, PI et PD agissant sur le signal d’écart.
La structure correspondante de la boucle est représentée ci-dessous :
Comparateur
cons(t) cons’(t) ε(t) Ordre s(t)
ACQUERIR +- CORRIGER MODULER CONVERTIR
consigne sortie
Interface - Correcteur Pré-actionneur Actionneur
Homme-Machine -
Unité de commande
- Chaîne d’énergie
s’(t) -
ACQUERIR
-
Chaîne d’information - Capteur

2. Correcteur standards
2.1- Correcteur proportionnel (P) :
Le correcteur proportionnel est un gain pur dont la fonction de transfert peut s’écrire sous le forme C(p) = k.
E(p) ε(p) S(p)

+- k H(p)
-
-
-
-
● Réglage d’un correcteur proportionnel :
On peut régler le correcteur k en

GdB
fonction des exigences du cahier des
charges :
FTBO non corrigée
Le réglage consiste à translater
verticalement la courbe de gain. 20logk
-Translation vers le haut de 20log k :
k>1, wco augmente et la MP diminue, wco wco w
donc risque d’instabilité et amélioration 0dB
de la précision et de la rapidité. MG> 0
-Translation vers le bas de 20log k :

k<1, wco diminue et la MP augmente,
φ
donc amélioration de la stabilité et
détérioration de la précision et de la
rapidité.
ε ↘ ⇒ Précision ↗
 FTBO corrigée


 t ↘ ⇒ Rapidité ↗
k  r
 -180°
MP > 0 w
 MP ↘ 
  ⇒ Stabilité ↘
 MG ↘ 

Pour augmenter la stabilité, il faut
diminuer le gain k.
augmenter proportionnelle
La correction
Pour ne permet pas d’améliorer en même temps la stabilité et la précision
la précision, il faut
augmenter le gain k.
2.2- Correcteur
La correction proportionnel
proportionnelle ne – intégral (PI) :
1
permet
La pasded’améliorer
fonction transfert de en correcteur est : C p  = K(1+
ce même )
temps la stabilité et la précision. Ti .p
1+ Ti .p
La fonction de transfert du correcteur peut se mettre sous la forme suivante : C p  = K( )
Ti .p
K : gain réglable.
Ti : constante de temps d’intégration réglable, elle permet de corriger les risques d’instabilité par apport de
1 w
phase, tel que : wco . ( wco : pulsation de coupure de la FTBO non corrigée, en génaral Ti  co )
Ti 10
1
Le terme ( ) correspond à l’action intégrale en vue d’améliorer la précision.
p
A stabilité égale, le correcteur proportionnel – intégral améliore la précision

Diagramme de Bode du correcteur proportionnel – intégral (PI)
GdB
-20 dB/dec
Avantages Inconvénients
20 log(K)
● Diminution du gain ● Diminution de la
à haute fréquence bande passante w
1/Ti
● amélioration de la ● Diminution de la
précision rapidité
φ
● Amélioration de la
stabilité 1/Ti
w
● Moins de résonance
et meilleur -45º
amortissement
-90º
Action intégrale Action proportionnelle
2.3- Correcteur proportionnel - dérivé : PD
Diagramme de Bode du correcteur

proportionnel – dérivé (PD)
GdB
La fonction de transfert de ce
correcteur est : +20 dB/dec
C p  = K(1+ Td .p) 20 log(K)
K: un gain réglable. w
1/Td
Td : constante de temps de
dérivation, également réglable.
φ
Le premier terme (K) permet de
régler la précision. +90
º
Le deuxième terme (1  Td . p) +45
º
permet d’assurer la stabilité par w
1/Td
apport de phase .
Action proportionnelle Action dérivée
A précision égale, le correcteur proportionnel – dérivé améliore la stabilité

2.4- Correcteur à avance de phase :
Le correcteur PD n’est pas physiquement réalisable. En pratique, on utilise un correcteur dont la fonction de
1  a.T . p
transfert est de la forme C  p   K avec a>1 ; Ce correcteur s’appelle : correcteur à avance de
1 T. p
phase ou bien correcteur proportionnel dérivé réel.
 Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase :
2o log aK
Le PD réel a un gain constant pour
1
w> , ce qui permet d’atténuer
T
les signaux parasites de hautes
2o log K fréquences.
Ce correcteur réalise une avance de
phase.
La pulsation pour laquelle l’avance
de phase est maximum est :
1
wm = , en ce point la phase
T a
a-1
vaut : m =Arcsin .
a+1
 Les effets de la correction par avance de phase :
Avantages
- Augmentation de la bande
passante et de la rapidité
- Amélioration de la
stabilité
- Moins de résonance et
meilleur amortissement
Inconvénients
- Aucune action sur la

précision
- Accroissement du gain à
haute fréquence

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Sciences industrielles Asservissement/résumé

SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS

REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS

La transformée de Laplace de la fonction f(t) : f (t )  L  f (t )  F ( p )   f (t ).e  pt .dt

Domaine temporel : Domaine de Laplace : Domaine temporel : Domaine de Laplace :

Domaine temporel Domaine de Laplace

a. f1 (t )  b. f2 (t ).u(t ) a.F1 ( p)  b.F2 ( p)

Dérivée première : f ' (t ).u (t ) p.F ( p)  f (0)

CPGE FES / MP & PSI 1/20 Prof : A. ELFARH

Théorème du retard : (τ : retard)

Théorème de la valeur finale : lim f (t )  lim p.F ( p)

2. Représentation par le schéma fonctionnel (schéma bloc)

2.1- Fonction de transfert – transmittance :

2.2- Schéma fonctionnel (schéma bloc) : Formalisme

Jonction Branche 1 : E1=E

H(p)= H1(p). H2(p). H3(p)

2.4.1 Système asservi à retour non unitaire : ε(p)

CPGE FES / MP & PSI 2/20 Prof : A. ELFARH

FTBF : Fonction de transfert en boucle fermée. Schéma équivalent

● Déplacement des jonctions

- Déplacement des jonctions vers l’amont ou vers l’aval. :

Déplacement du point de Déplacement du point de

X(p) S(p) X(p) S(p)

● Déplacement des sommateurs

Permutation des sommateurs :

E(p) + S(p) E(p) +

S(p)=E(p)+X(p).G(p)-Y(p).F(p)= E(p) -Y(p).F(p)+X(p).G(p)

CPGE FES / MP & PSI 3/20 Prof : A. ELFARH

- Déplacement des sommateurs vers l’amont ou vers l’aval. :

E(p) X(p) S(p) E(p) X(p) S(p)

S ( p)   E ( p). A( p)  X ( p).D( p) .B( p).C( p)

5- Algèbre des schémas blocs

5.1 Système à boucles concentriques :

E(p) S(p) E(p) A( p) S(p)

CPGE FES / MP & PSI 4/20 Prof : A. ELFARH

2.5-Système à deux entrées et une sortie

En appliquant le principe de superposition : S ( p)  S1 ( p)  S2 ( p)

S ( p)  H1 ( p).E1 ( p)  H 2 ( p).E2 ( p) : Les fonctions H1(p) et H2(p) ont le même dénominateur.

6- Gain du convertisseur dans un schéma bloc

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1- Système de premier ordre

Etude temporelle : Réponse à une entrée échelon

CPGE FES / MP & PSI 5/20 Prof : A. ELFARH

 Allure de la réponse temporelle : s(t )

Etude temporelle : Réponse à une entrée échelon (réponse indicielle)

2.1 Régime apériodique : ξ>1

CPGE FES / MP & PSI 6/20 Prof : A. ELFARH

2.2 Régime apériodique critique : ξ=1

C’est le régime le plus rapide sans dépassement (ξ=1)

2.3 Régime pseudo-périodique : ξ<1

On définit : w p  w n (1   2 ) , wp est appelée : pulsation amortie.

Représentation graphique pour ξ<1

• Pseudo pulsation : w p  w n (1   2 ) (A retenir)

• Premier dépassement relatif : D1%

CPGE FES / MP & PSI 7/20 Prof : A. ELFARH

2.4 Temps de réponse à 5%

On utilise l’abaque ci-contre, qui

Pour ξ=0,7 le temps de réponse est

ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

CPGE FES / MP & PSI 8/20 Prof : A. ELFARH

2 Réponse harmonique du système de premier ordre

Gain en dB : GdB  20log H ( jw)  20log K  20log 1   w