Vous êtes sur la page 1sur 66

Micro-Electronique

et Automatique

UMII

D. ANDREU (ISIM Université Montpellier II, Département MEA)


Andreu@lirmm.fr
A. LELEVE (INSA de Lyon, Département
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI GPR) 20021
Généralités : évolution des architectures d ’automatismes

Les automatismes centralisés …


jusqu’aux années 80

- aucune autonomie des différents sous-ensembles


- conception, mise en service, maintenance lourdes et difficiles
- arrêt de l ’ensemble des fonctions en cas de défaut système

Les automatismes décentralisés …


émergence des Réseaux Locaux Industriels dans les années 80

- segmentation de l ’architecture (découpage de l ’automatisme en entités fonctionnelles)


- décentralisation des entrées/sorties (E/S déportées)… décentralisation « intelligence »
- besoin de communication entre ces entités

Le système de communication devient la clef de voûte de l ’architecture

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 2
Généralités : évolution des architectures d ’automatismes

Le système de communication : le RLI


Rôle …
faire communiquer des équipements divers (CNC, PLC, I/O, PC, etc.)
en fournissant des services contraints par le temps.

Applications …
de l ’Atelier en réseau, en passant par le réseau bâtiment,
jusqu’au réseau embarqué pour véhicules modernes

Nature des données échangées …


Nature et taille différentes
Variables numériques, analogiques, binaires, messages, etc.
Transfert périodique et apériodique (sporadique)

problématique du temps-réel

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 3
Généralités : temps réel ?

Souvent qualifiés de « réseaux de communication temps-réel »

Système temps-réel [CNRS 1988] :


« Une application temps-réel est une application qui met en œuvre un système
informatique dont le fonctionnement est assujetti à l ’évolution dynamique de l ’état
de l ’environnement (procédé) qui lui est connecté et dont il doit contrôler le comportement »

L’exactitude d ’une commande est conditionnée par deux attributs :


- justesse de sa valeur,
- justesse de sa date d ’application au procédé.

Le respect des contraintes (échéances) temporelles


est une problématique de base des Réseaux Locaux Industriels

Réseau Local Industriel … temps de réponse garanti borné supérieurement


… réseau à PROFIL TEMPS-REEL

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 4
Généralités : temps réel ?

Analogie entre
réseaux temps-réel et applications temps-réel

Ordonnancement de l ’accès à une ressource


ressource
médium processeur (mono)

Ordonnancement des tâches

non-préemptif * préemptif ou non préemptif

* différence fondamentale
la transmission d ’un message ne peut pas être interrompue,
contrairement à l ’exécution d ’une tâche
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 5
Généralités : Historique

Bref historique …
1970 connexion d ’entités de contrôle/commande aux postes opérateurs
réseau WDPF (Westinghouse, Schneider en France)
1980 connexion d ’automates
réseau MODBUS (Gould Modicon)

années 80 émergence des Réseaux Locaux Industriels


• Projets de réseaux ouverts

Projet MAP (Manufacturing Automation Protocol) aux Usa cellule


Projet FIP (Fieldbus Instrumentation Protocol) en France terrain
• Développement de réseaux (souvent constructeurs)

FACTOR (Aptor), LAC (Compex), SINEC (Siemens), UNITELWAY (Télémécanique)


DATA HIGHWAY (Allen Bradley), TIWAY (Texas Instruments), JBUS (April),
SYCOWAY (Cegelec), ARLIC (Sema Group), MARBEN (Marben), …

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 6
Généralités : Historique (suite)

Aujourd’hui plus d ’une cinquantaines de spécifications :

CAN, LON, Profibus-FMS/PA, WorldFip, Interbus, Profibus-DP, AS-Interface, Bitbus, Arcnet, Sercos,
Modbus Plus, P-net, FAIS, EIBus, VAN, PLAN, Sibus, Batibus, Hart, Modbus/Jbus,
Bus DIN, etc. etc. etc.

Le modèle CIM a créé une segmentation de l ’architecture …


mais augmentation de capacité de traitement (PC), automatismes « intelligents », NTIC*, etc.

… besoin maintenant d ’une communication « horizontale »

Demain tendance à un réseau unifié autour du LAN Ethernet ?


OK pour les niveaux 2-3-4 (ethernet commuté par ex.) mais pb non résolu pour niveaux 0-1

PowerLink Ethernet (Bernecker Rainer Elektronik), Switched Ethernet (Hirschmann Elektronik)

Impact des *Nouvelles Technologies de l ’Information et de la Communication


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 7
Généralités : Impact des NTIC sur l ’architecture

Architecture selon modèle CIM

Enterprise Resource Planning


Manufacturing Execution System

modèle CIM « aplani »


(fusion niveaux 2-3-4)

(source : Schneider Electric 2002)


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 8
Généralités : Classifications

Classification possible mais difficile … vu le nombre de spécifications différentes

• Classification en trois grandes familles en terme de « fonction » à réaliser


champs d ’application, trafic à supporter

• Classification selon des critères stratégiques


normalisation (standards), disponibilité, évolutivité, interopérabilité, …

• Classification selon des critères techniques


topologie, modèle de coopération, méthode d ’accès, sécurité, …

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 9
Généralités : Classification « fonctionnelle »

Classification en trois grandes familles en terme de « fonction » à réaliser


niveaux

(source : Industries et Techniques 1996)

en réalité recouvrement
des champs d’application des différents bus (source : Schneider Electric 2002)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 10
Généralités : Classification « fonctionnelle »

(source : Industries et Techniques 1996)


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 11
Généralités : Classification « fonctionnelle »

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 12
Ex : Offre Schneider en terme d ’architecture multi-réseaux

Impact des NTIC

(source : Schneider Electric 2002)


Limite d’adéquation d’Ethernet

Projection sur des exemples industriels


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 13
Exemples d ’architectures multi-réseaux

Architecture de l ’automatisme des chariots à l ’Hôpital de Dreux

Fipway
(niveau 2)

AS-i
(niveaux 0/1)

(source : Schneider Electric 2002)


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 14
Exemples d ’architectures multi-réseaux

Architecture de commande à l ’usine Renault-Sandouville


Ethernet
(niveau 3)

Passerelle
Jbus-Ethernet
(niveaux 2/3)

Fipway
(niveau 2)

Interbus-S
(niveau 1)

(source : Schneider Electric 2002)


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 15
Généralités : Classifications

Classification possible mais difficile … vu le nombre de spécifications différentes

• Classification en trois grandes familles en terme de « fonction » à réaliser


champs d ’application, trafic à supporter

• Classification selon des critères stratégiques


normalisation (standards), disponibilité, évolutivité, interopérabilité, …

• Classification selon des critères techniques


topologie, modèle de coopération, méthode d ’accès, sécurité, …

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 16
Généralités : Cycle de standardisation

Standardisation …

Comités Nationaux de Normalisation (AFNOR)


validation d ’une norme et soumission

Comité Européen : CENELEC

décision au niveau mondial

Commission Mondiale : IEC


(International Electrotechnical Commission)
instance suprême avec 80 pays votants

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 17
Généralités : Mise en réseau d’un atelier (avantages / inconvénients)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 18
Choix d’un RLI

Choix d ’un réseau …

Il n ’existe pas (encore) « une » solution capable d ’assurer une communication totale
au sein d ’un système automatisé (les réseaux sont typés, i.e. plus ou moins spécialisés).

Critère de choix à intégrer absolument : l’interopérabilité des réseaux

Extension d ’une installation ajout d ’un nouveau réseau

Quelle compatibilité avec l ’existant ?

Il existe souvent des interfaces spécialisées (passerelles) mais


- mise en œuvre complexe,
- compatibilité relative.

Remarque … la tendance actuelle est à la spécification d ’un LAN « déterministe »,


i.e. permettant d ’organiser tous les niveaux de la hiérarchie autour d ’un même réseau.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 19
Généralités : Classifications

Classification possible mais difficile … vu le nombre de spécifications différentes

• Classification en trois grandes familles en terme de « fonction » à réaliser


champs d ’application, trafic à supporter

• Classification selon des critères stratégiques


normalisation (standards), disponibilité, évolutivité, interopérabilité, …

• Classification selon des critères techniques


topologie, modèle de coopération, méthode d ’accès, sécurité, …

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 20
Généralités : Classification « technique »

Classification selon des critères techniques

• critères temporels :
vitesse de transmission des données, temps de réponse, temps de cycle (temps de mise à
jour de toutes les variables), etc.

¬ critères topologiques :
longueur maximale avec répéteurs, distance maximale entre équipements, topologie du
réseau (structure câblage), etc.

¬ autres critères techniques :


¬ mode d ’accès au réseau (MAC), gestion des priorités,
¬ modèle de coopération (client/serveur, producteur/consommateur, …),
¬ mode de transmission (point-à-point, multipoint, diffusion),
¬ efficacité du protocole (longueur data / longueur trame),
¬ sécurité (acquittement, flux), reprise (reconfiguration en cas de pb), etc.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 21
Classification « technique »

• Architecture (modèle ou profil)


• Modèle de coopération
• Ordonnancement
• Technique d ’accès MAC

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 22
Les RLI par rapport au modèle OSI

Réseaux proches OSI Réseaux dits non OSI


Modèle OSI*
(6 ou 7 couches)

application
Modèle OSI « réduit »
présentation (3, 4 ou 5 couches)
ex: ex:
session

... L application
transport M
O
...
A
réseaux N
P
liaison de données liaison de données

physique physique

( Full MAP§, TOP, FACTOR, ( MODBUS, Mini-MAP§, LAC, BITBUS,


ARLIC, MARBEN, UCA,…) SERCOS, JBUS, PLAN, EIBUS,…)

Modèle le profil du réseau dépend étroitement


= des protocoles utilisés aux différents niveaux
pile de protocole
* Modèle OSI (Open Systems Interconnection) de l ’ISO
§ MAP (Manufacturing Automation Protocol)
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 23
Les RLI par rapport au modèle OSI

Modèles de coopération

application

Logical Link Control


liaison de données
Medium Access
physique Control
Modèle OSI « réduit »

Sous-couche MAC gère l ’accès à la ressource …


• Ordonnancement des messages
• Technique d ’accès au médium (protocole MAC)

essentielle dans le déroulement temps-réel des communications


(pour garantir des temps de réponse bornés supérieurement)
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 24
Quelques modèles de coopération

entre processus d ’application … (nœuds ou stations)

Classification de quelques réseaux … certains offrent plusieurs profils !

Producteur/
Distributeur/
Consommateur
MODBUS LON
FACTOR
SERCOS LAC
EIBUS
BATIBUS
FIP MARBEN Full MAP
Producteur/
TOP PLAN Consommateur
ARLIC
Mini MAP BITBUS

HSS UCA
Client/Serveur PROFIBUS

énergie
domotique, bâtiment ou gestion technique
contrôle/commande ou instrumentation
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 25
Quelques modèles de coopération : Client/Serveur

entre processus d ’application … (nœuds ou stations)

Client(s) / Serveur (& Client/ Multiserveur)

Modèle bipoint, seulement deux processus en relation


Le Client émet une requête de service, le serveur traite la requête et répond.

Inconvénients:
¬ durée d’échange imprévisible
¬ si plusieurs clients requêtes traitées en séquence variables de dates différentes

Exemple:
¬ Serveur : capteur de présence d’une pièce sur convoyeur
¬ Clients : automate programmable, pupitre de supervision

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 26
Quelques modèles de coopération : Client/Serveur

Exemple de Client(s) / Serveur

MMS (Manufacturing Message Specification) du réseau MAP

MMS est un service de messagerie permettant de transporter requêtes et réponses.

¬ services de gestion de contexte (établir ou interrompre une association, i.e. une


connexion)
¬ services d ’échanges asynchrones

¬ services confirmés ou non confirmés (avec ou sans réponse)


¬ objets MMS : variables, sémaphores, événements, journaux, tâches, domaines,
stations op., fichiers

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 27
Quelques modèles de coopération : Client/Serveur

Exemple de Client(s) / Serveur

Station i Station k
requête client
application
pp application
pp
réponse serveur

Services de gestion
(ouverture association, fermeture association)

Services d ’échanges (confirmés)


(téléchargement fichiers, instanciation programme,
lecture/écriture variables, réservation sémaphore, etc.)

Services d ’échanges (non confirmés)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 28
Quelques modèles de coopération : Producteur/Consommateurs

entre processus d ’application … (nœuds ou stations)

Producteur / Consommateur(s)
Modèle multipoint
Le Producteur émet une données vers plusieurs consommateurs simultanément

Emission des données par le Producteur (peut être déclenchée par le consommateur) :
¬ soit sur liste d’abonnés de la variable connus par le producteur
¬ soit diffusion et les consommateurs se reconnaissent

Inconvénients:
¬ concurrence d’accès au médium possible entre producteurs
non respect des contraintes temps-réel

Exemple:
¬ Producteur: capteur de présence d’une pièce sur convoyeur
¬ Consommateurs : automate programmable, pupitre de supervision

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 29
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

entre processus d ’application … (nœuds ou stations)

Producteur / Distributeur / Consommateur(s)


extension de Producteur/Consommateur

Modèle multipoint
Le Distributeur est responsable des transferts
des producteurs vers les consommateurs
Initiative des émissions par le Distributeur :
¬ offre le découplage des processus de production, de consommation et de distribution,
¬ permet l ’ordonnancement des échanges pour garantir le respect des contraintes
temporelles.

Exemple:
¬ Producteur: capteur de présence d’une pièce sur convoyeur
¬ Distributeur: API gérant les communications
¬ Consommateurs : automate programmable, pupitre de supervision

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 30
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

Exemple de Producteur / Distributeur / Consommateur(s) …

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

MPS est un service d ’accès à des variables ou listes de variables.

¬ Les images des variables sont locales, i.e. écriture/lecture par les processus d ’application
sont des mécanismes indépendants de l ’activité du réseau.
¬ Services de mise à jour (lecture et écriture de l ’image à distance)
¬ Service d ’indication (de mise à jour de variables ou de synchronisation)
¬ Service de resynchronisation (de mise à jour de variables consommées ou produites en
asynchrone)
¬ Validation temporelle des variables

Statuts de cohérences spatio-temporelles

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 31
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

principe d ’écriture et de lecture locales et distantes

Producteur Consommateur i Consommateur j


écriture locale lecture locale
Entités
image locale image locale image locale
de
variable produite variable consommée variable consommée
communication

distributeur

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 32
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

principe d ’écriture et de lecture locales et distantes

Producteur Consommateur i Consommateur j


écriture locale lecture locale 1
Entités
image locale image locale image locale
de
variable produite variable consommée variable consommée
communication

distributeur
1- requête de lecture variable apériodique (distante)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 32
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

principe d ’écriture et de lecture locales et distantes

Producteur Consommateur i Consommateur j


écriture locale lecture locale 1
Entités
image locale image locale image locale
de
variable produite variable consommée variable consommée
communication

distributeur
1- requête de lecture variable apériodique (distante)
2- demande de mise à jour au distributeur

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 32
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

principe d ’écriture et de lecture locales et distantes

Producteur Consommateur i Consommateur j


écriture locale lecture locale 1
Entités
image locale image locale image locale
de
variable produite variable consommée variable consommée
communication

3 2

distributeur
1- requête de lecture variable apériodique (distante)
2- demande de mise à jour au distributeur

3- demande de mise à jour par le distributeur

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 32
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

principe d ’écriture et de lecture locales et distantes

Producteur Consommateur i Consommateur j


écriture locale lecture locale 1
Entités
image locale image locale image locale
de
variable produite variable consommée variable consommée
communication

3 4
2

distributeur
1- requête de lecture variable apériodique (distante)
2- demande de mise à jour au distributeur

3- demande de mise à jour par le distributeur


4- transfert de la valeur de la variable du producteur vers les consommateurs

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 32
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP

principe d ’écriture et de lecture locales et distantes

Producteur Consommateur i Consommateur j


écriture locale lecture locale 5 1
Entités
image locale image locale image locale
de
variable produite variable consommée variable consommée
communication

3 4
2

distributeur
1- requête de lecture variable apériodique (distante)
2- demande de mise à jour au distributeur

3- demande de mise à jour par le distributeur


4- transfert de la valeur de la variable du producteur vers les conso
consommateurs
5- confirmation de lecture distante (notification à l ’application)
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 32
Quelques modèles de coopération : Prod./ Distributeur /Cons.

MPS (Service Message Périodique-Apériodique) du réseau FIP


principe de validation temporelle des variables
ordre de production réception attendue consommation

séquence
d ’événements
t
production émission réception effective

Rafraîchissement … statut mis à jour par l ’application du producteur


si VRAI le producteur a respecté un délai max entre l’ordre de prod. et la prod. réelle

Statut de rafraîchissement
V asynchrone
F période de production
A
R temporisateur

t
instants de production de valeurs

Promptitude … statut élaboré par les entités de communication des consommateurs


si VRAI la variable consommée a été rafraîchie par le réseau depuis un tps < période de
distribution (i.e. date réception réelle - date réception attendue < durée fixée)
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 33
Techniques d’ordonnancement

Ordonnancement basé sur Ordonnancement basé sur


une assignation de priorités une garantie de temps
aux flux de messages d ’accès borné aux stations

Ordonnancement global Chaque station ordonne


du flux de messages son flux de messages
sur le temps d ’accès alloué

L ’ordonnancement fait intervenir :


• l ’arbitrage d ’accès …
quand le flux de messages (ou la station) a le droit d ’utiliser la ressource de transmission

• le contrôle de la durée de transmission …


combien de temps le flux de messages (ou la station) a le droit d ’utiliser la ressource

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 34
Techniques d’ordonnancement

Ordonnancement basé sur une assignation de priorités aux flux de messages

Ex: le bus CAN

Chaque message à échanger (objet)


possède une priorité unique.

L ’ordonnancement repose sur


l ’attribution des niveaux de priorité
aux différents objets.

(autre ex : FIP)

Andreu@lirmm.fr (Source : "Réseaux de terrain" Hermès)


Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 35
Techniques d’ordonnancement

Ordonnancement basé sur une garantie de temps d ’accès borné aux stations

Ex: le bus IEEE 802.4 (Token Bus)


L ’ordonnancement repose sur la définition de la circulation
du jeton temporisé entre les stations.

Chaque station
ordonne son
flux de message
en local

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 36
Techniques d’accès MAC

Non contrôlé Type d ’accès Contrôlé


(aléatoire)

Centralisé Type de contrôle Distribué

Techniques d ’accès

Résolution de collision Distribution d ’un droit Distribution d ’un droit


de parole de parole
• Avec forçage
• envoi de message • circulation d ’un jeton
• Sans forçage • attribution d ’un intervalle de tps • partage du temps global

COMPETITION ELECTION ELECTION


(droit de parole géré (droit de parole géré par
par UNE station) COOPERATION entre stations)
Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 37
Techniques d’accès MAC : exemples

Non contrôlé Type d ’accès Contrôlé


(aléatoire)

Centralisé Type de contrôle Distribué

Techniques d ’accès

Résolution de collision Distribution d ’un droit Distribution d ’un droit


de parole de parole
• Avec forçage
• envoi de message • circulation d ’un jeton
• Sans forçage • attribution d ’un intervalle de tps • partage du temps global

IEEE 802.3 DCR FIP TTP

CAN DQDB PROFIBUS, FDDI, ModBus Plus,


Andreu@lirmm.fr IEEE 802.4, IEEE 802.5
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 38
Techniques d’accès MAC & ordonnancement

Ordonnancement basé sur une assignation de priorités aux flux de


messages
Non contrôlé Type d ’accès Contrôlé
(aléatoire)

Centralisé Type de contrôle Distribué

Techniques d ’accès

Résolution Distribution d ’un Distribution d ’un


Distribution d ’un
droit de parole par droit de parole par
de collision droit de parole par
attribution d ’un circulation d ’un jeton
Avec forçage envoi de message
intervalle de temps à priorité

CAN FIP DQDB IEEE 802.5

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 39
Techniques d’accès MAC & ordonnancement

Ordonnancement basé sur une garantie de temps d ’accès borné aux


stations
Non contrôlé Type d ’accès Contrôlé
(aléatoire)

Centralisé Type de contrôle Distribué

Techniques d ’accès

Résolution Distribution d ’un


Distribution d ’un
droit de parole par
de collision droit de parole par
circulation d ’un jeton
Sans forçage partage de temps global
temporisé

IEEE 802.3 DCR TTP PROFIBUS, FDDI, IEEE 802.4

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 40
Exemples de RLI

CAN … accès non contrôlé, résolution de collision


FIP …contrôle centralisé, distribution d ’un droit de parole

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 41
CAN (ISO11898) : Technique d’accès par compétition

CAN (Control Area Network) … NON - DETERMINISTE

Généralités concepteurs Bosch, Intel (puis Philips)


automobile, médical, avionique, automatismes industriels, machines
domaine
outils, machines textiles, bâtiments, distribution automatique, etc.
fournisseurs Siemens, Motorola, NEC, SGS, Texas Instrument, Hitachi, etc.

Caractéristiques
Type d'accès modèle protocole topologie longueur débit

Non contrôlé Producteur / 50 m. 1 Mbps


CSMA / CR * bus
(aléatoire) Consommateur 1000 m. 50 Kbps

Principe
Réseau multi-maîtres de type producteur/consommateur, au sein duquel des
informations de priorités différentes sont transmises selon le principe de diffusion
(broadcasting). L'arbitrage est assuré selon le mode CSMA/CR.

* Carrier Sense Multiple Access / Collision Resolution


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 42
CAN : Technique d’accès par compétition

Fonctionnement

• Si bus libre …
Toute station peut commencer à émettre une information en transmettant l'entête de trame
(données de 0 à 8 octets). Cette entête contient l'identifiant associé à cette information.
L'arbitrage ne concerne que cet identifiant, il repose sur la notion de priorité
entre informations (i.e. indirectement de priorité instantanée entre stations).

• Si deux stations tentent d'émettre en même temps ...


Chaque émetteur écoute le bus et passe en réception dès qu'il détecte un bit dominant alors qu'il
émet un bit récessif, i.e. il ne reconnaît pas son entête (eq. collision).
Les bits récessifs (bits à 1) de l'identifiant de l'information issue du nœud moins prioritaire sont
remplacés par les bits dominants (bits à 0) de l'identifiant de l'information issue de la station plus
prioritaire.
L'information émise est alors celle de la station ayant "gagné" l'arbitrage,
i.e. l'accès au bus.
La station ayant "perdu" l'arbitrage tente un nouvel accès automatiquement.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 43
CAN : Technique d’accès par compétition

L'information la plus prioritaire est donc celle ayant un identifiant le plus


faible : la priorité est décroissante.

Il y a 2032 priorités différentes (codage sur 11 bits), i.e. 2032 objets ou


informations adressables (plus sur le CAN étendu où l'identification est sur 28
bits).

Illustration

Le maître 1 émet l'identifiant

-000 0010 0011- (35 en dec.)

plus prioritaire que l'identifiant


émis par le maître 3

-000 0010 1001- (41 en dec.).

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)


Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 44
CAN : Technique d’accès par compétition

Retard
En cas de tentative d'accès au bus d'une information prioritaire alors qu'une information circule
déjà sur le bus, le temps de propagation de celle présente constitue le retard maximal avant
émission d'une nouvelle information (temps de latence maximum).

En cas de forte charge du bus, les informations moins prioritaires risquent de ne pas pouvoir
accéder au bus.

Remarques
• Ý de la durée des messages Ý de la durée d ’inversion des priorités
• ß de la durée des messages (taille) ß de la largeur de bande utile

• trame « classique » : 66 bits d ’entête 64 bits de données efficacité faible

Complément(s)
• Transmission fiabilisée (traitements d'erreurs),
• Passerelles vers ASI et Arcnet.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 45
FIP : Technique d’accès par élection

FIP (Factory Instrumentation Protocol) … DETERMINISTE

Généralités concepteurs WorldFIP Association (FIP a évolué vers WorldFIP)


niveau cellule, procédés continus, distribution d'énergie,
domaine
transports, industrie automobile, industrie agro-alimentaire.
fournisseurs Schneider (Télémécanique), CEGELEC, Bailey

Caractéristiques

Type d'accès modèle protocole topologie longueur débit


Contrôlé Producteurs / IEEE 802.2 LLC
1900 m 31.25 Kbps
Centralisé Distributeur / (time slice bus
500 m 2.5 Mbps
(arbitre de bus) Consommateurs multiplexing)

Principe

Réseau à arbitre de bus de type producteurs/distributeur/consommateurs, au sein duquel


l ’arbitre pilote les échanges selon sa table de scrutation. L ’intégrité des données est assurée
par datation. Une donnée a une durée de vie limitée, pas de file d ’attente mais un mécanisme
d ’actualisation (anciennes valeurs remplacées par nouvelles, si non corrompues).

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 46
FIP : Technique d’accès par élection

Fonctionnement

• Services de transmission
¬ transmission de variables : périodiques (53 à 1069 bits) et apériodiques (53 à 1069 bits)
¬ transmission de messages (101 à 2141 bits)

• Ordonnancement des échanges


¬ défini et mis en œuvre dans un contrôleur central : l ’arbitre de bus
¬ différents ordonnancements selon que les priorités sont assignées aux messages ou aux flux
¬ l ’ordonnancement est décrit dans la table de scrutation de l ’arbitre

• Table scrutation
¬ la liste des identifiants des variables et requêtes du trafic périodique organisée comme un
échéancier
¬ échéancier basé sur les notions de cycle élémentaire (micro-cycle, i.e. plus petite fenêtre
temporelle pour transmettre une variable) et de macro-cycle

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 47
FIP : Technique d’accès par élection

Fonctionnement (suite)

• Cycle d ’échange composé de trois temps


1 - scrutation périodique de variables périodiques, i.e. transfert des variables.

2 - scrutation périodique de variables apériodiques et de messages, i.e. interrogation


périodique des stations pour demander s ’il y a des variables apériodiques ou des messages
en attente.

3 - scrutation déclenchée des variables apériodiques et des messages suite aux demandes
des stations.

• Remarques
- Le trafic apériodique de messages suit un fonctionnement identique à celui du trafic
apériodique de variables. Lorsque l'arbitre de bus reçoit la fin de trame du message, il reprend la
gestion du bus.

- A noter que les demandes de requête d'échanges apériodiques ne peuvent se faire que dans la
fenêtre périodique. Toutes les stations désirant participer à ces échanges apériodiques doivent
donc participer également au trafic périodique (i.e. produire au moins une variable périodique).

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 48
FIP: Technique d’accès par élection

Illustration 5 stations dont 1 supportant la fonction d ’arbitre de bus

variables produites
par la station

liste de scrutation

id 09 : 20 ms
id 12 : 40 ms
variables consommées
id 56 : 80 ms
par la station
id 64 : 40 ms
...

Identifiant variable : périodicité


(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

UNE variable a : - UN SEUL producteur


- N consommateurs possibles
- un identifiant UNIQUE (adresse source, i.e. pas d ’adresse !)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 49
FIP: Technique d’accès par élection

Illustration Cycle correspondant à l ’échéancier

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

Fenêtre trafic
Fenêtre trafic variables apériodiques
de messages
Fenêtre trafic
variables périodiques

micro-cycle macro-cycle
bourrage
(fin macro-cycle)
09 12 09 56 64 09 12 09 64
t
20 ms 80 ms

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 50
FIP: Technique d’accès par élection

Illustration fonctionnement de l ’arbitrage


La mise en œuvre de l ’ordonnancement d ’un micro-cycle (échéancier) consiste à :
1 - mise en œuvre de la fenêtre périodique
• L'arbitre de bus prélève dans la table de scrutation l'identifiant de la variable
ID_DAT ou de la requête ID_RQ et l'émet sur le réseau.
• La station qui se reconnaît comme producteur de cette variable (grâce à l'identifiant)
diffuse immédiatement une trame réponse contenant la valeur de cette variable (valeur
RP_DAT). Toutes les stations la reçoivent mais seuls les consommateurs l'exploitent.

cohérences spatiale (même vue de l'état du système où que se situe le processus d'application)
et temporelle (état de même date) GARANTIES

• Si la trame de réponse contient également une requête RP_DAT_RQ, la requête est


extraite et stockée dans les files des demandes apériodiques (urgent ou normal). Ces
requêtes seront traitées dans la fenêtre apériodique.

• S ’il s ’agit d ’une réponse RP_RQ à une requête, cette réponse contient l ’identifiant
ID_DAT d ’une variable apériodique que veut faire circuler une station. Cet identifiant est
stocké dans un buffer de reprise et sera mis en circulation dans la fenêtre périodique.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 51
FIP: Technique d’accès par élection

Illustration fonctionnement de l ’arbitrage

2 - mise en œuvre des requêtes apériodiques dans la fenêtre périodique


• L ’arbitre met en circulation les ID_DAT de variables apériodiques stockées dans le
buffer de reprise.

3 - mise en œuvre de la fenêtre apériodique (et messages)


• L'arbitre met en circulation les requêtes ID_RQ stockées dans la file de demandes
apériodiques.

• Les réponses à ces requêtes RP_RQ contiennent des identifiant de variables


apériodiques ID_DAT qui sont stockés dans la file « apériodique en cours ».

• L ’arbitre met ensuite en circulation les identifiants de variables apériodiques


contenus dans la file « apériodique en cours ».

• Remarque : si la file apériodique en cours du micro-cycle précédent n ’avait pas été


totalement traitée, elle est traitée avant la mise en circulation des requêtes ID_RQ de la
file de demandes apériodiques. Les échanges périodiques sont
donc bien prioritaires !

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 52
FIP: Technique d’accès par élection

Illustration Représentation schématique de l ’arbitrage

Scrutation directe de variables apériodiques Scrutation indirecte de variables apériodiques


réception

rp_rq rp_dat_rq rp_rq


Files de File
Séquences élémentaires Buffer demandes « apériodique
(variables et/ou de reprise apériodiques en cours »
requêtes périodiques)

à t0 à t1 à t2 Avant t2 si reste cycle préc.


à t3 sinon
id_dat id_dat id_rq id_dat
ou
id_rq
émission

Emission pendant fenêtre périodique Emission pendant fenêtre apériodique

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 53
FIP: Technique d’accès par élection

Remarque(s)
• Principe de FIP :
« garantir que tous les processus d ’application, où qu’ils soient,
ont la même vue de l ’état du système (valeur, date) »

à l’aide des services de validation temporelle des variables de MPS.

• Au niveau application FIP présente deux « profils » :


¬ des services MPS pour les échanges de variables périodiques et apériodiques
(détaillé).
¬ des services de messagerie issus de MMS (non présenté)

Complément(s)
• Passerelles vers Ethernet, AS-I et HART.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 54
Références
Cette initiation aux RLI a été réalisée à l'aide des sources (livres, sites) ici référencées.

Adresses de sites
Orientés Réseaux et Télécommunications

• http://www-sv.cict.fr/httr/pedagogie/
• http://www.urec.cnrs.fr/cours/
• http://www.unige.ch/seinf/jfl/elem/index.htm
• http://cb.iutbeziers.univ-montp2.fr/Cb/Cours/Reseaux/
• http://www.renater.fr/
• http://physinfo.ulb.ac.be/cit_courseware/networks/default.htm

Orientés Bus de terrain (sites d'associations d'utilisateurs et de constructeurs)


• http://cran.esstin.u-nancy.fr/CRAN/Cran/ESSTIN/FieldBus
• http://www.can-cia.de (Bus CAN), http://www.worldfip.org (Bus WORLDFIP),

Ouvrages
• « Réseaux : architectures, protocoles, applications »,
Andrew Tanenbaum, InterEditions, Collection IIA , Paris 1991.
• « Transmissions et réseaux »
Stéphane Lohier, Dominique Présent, Editions DUNOD.
• « Réseaux Locaux Industriels »
Jean-Pierre Thomesse, Techniques de l ’Ingénieur R7574, R7575, R7576.
• « Intégration de mécanismes d ’ordonnancement et de communication dans la sous-couche MAC
de réseaux locaux temps-réel », F. Vasques de Carvalho, Thèse UPS, LAAS Toulouse, 1996.

Ces références vous permettront d'approfondir vos connaissances sur les concepts et technologies évoquées.

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 55
Généralités : évolution des architectures d ’automatismes

Architecture centralisée

(Source : AIP de Nantes - RLI - ISGTA Mécanique)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 56
Généralités : évolution des architectures d ’automatismes

Architecture centralisée mais E/S déportées

(Source : AIP de Nantes - RLI - ISGTA Mécanique)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 57
Généralités : évolution des architectures d ’automatismes

Architecture décentralisée

(Source : AIP de Nantes - RLI - ISGTA Mécanique)

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 58
Généralités : Environnement Production ...

Différents types de données et contraintes Architecture selon modèle CIM

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 59
Généralités : Modèle de structure (Production)

4
eau
Pyramide CIM (Computer Integrated Manufacturing)
Niv

/3
x2
eau
Niv

/1
x0
eau
Niv

Andreu@lirmm.fr
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 60
Généralités : Autres Applications...
A
Au delà des systèmes de production …
Au delà des systèmes de production … utilisation non limitée à l ’industrie de production
Utilisation non limitée à l ’industrie de production,
RLIégalement
RLI égalementdans
danslele« «produit
produit» »(voiture,
(voiture,radiographie),
radiographie),dans
danslelebâtiment,
bâtiment,etc.
etc.

Bus
BusCAN
CANdans
dansune
uneVolvo
Volvo(source : site CAN 1999) BusBus
CAN CAN
dansdans un poste
un poste de radiographie
de radiographie
(source : site CAN 1999) (source: site
(source : siteCAN
CAN1999)
1999)

Bus LONWORKS
Bus LONWORKS dans un(source
dans un hôpital hôpital: site Echelon 1999)
Andreu@lirmm.fr (source : site Echelon 1999)
Arnaud.leleve@insa-lyon.fr Automation - RLI 61