Mécanique - Chapitre 2 : Cinématique du point matériel

Ce qu’il faut retenir…

Le mouvement d’un objet dépend de la situation de l’observateur. Pour Coordonnées cylindriques :

étudier le mouvement d’un point, il faut donc définir un référentiel par
rapport auquel on étudie le mouvement. H est le projeté orthogonal de M dans
On lui associe un repère spatial (origine et système d’axes orthogonaux, le plan (Oxy).
avec une unité de mesure spatiale) et un repère temporel (origine des
temps et unité de mesure temporelle) Les coordonnées cylindriques (r,,z)
d’un point M sont telles que :
On note R le référentiel d’étude, lié au trièdre orthonormé direct (Oxyz),
auquel est associé l’échelle de temps dont la date est t.  
r = OH; r  0 ;   
 angle orienté entre l’axe Ox et
OH ;   0 ; 2 
LES DIFFERENTS SYSTEMES DE COORDONNEES :
  
z est la cote de M ; z    ;  
2 2 2
Coordonnées cartésiennes : x = r cos, y = r sin, x + y = r

Les coordonnées cartésiennes (x,y,z) d’un point M sont les valeurs Les vecteurs de base sont les vecteurs unitaires u r , u  , u z :
algébriques mesurées par rapport au point O des projections orthogonales
de M respectivement sur les axes (Ox), (Oy) et (Oz).  u r est le vecteur unitaire dirigé de O vers H.
 u  est le vecteur unitaire appartenant au plan (Oxy), perpendiculaire à
 x est l’abscisse de M:
x    ;   u r et dirigé dans le sens des  croissants.
 y est l’ordonnée de M:  u z est le vecteur unitaire dirigé selon l’axe Oz
y    ;  
 z est la cote de M:
La base ( u r , u  , u z ) est mobile dans R, elle dépend de la position de M à la
z    ;  
 d ur    d u    duz 
date t :     u     ur   0
Les vecteurs de base sont les  dt   dt   dt 
 R  R  R
vecteurs unitaires u x , u y , u z dirigeant

Cette base est fixe dans R.

les 3 axes du trièdre (Oxyz).
Remarque : si z = Cte (souvent 0), u r , u    est appelée base polaire (très
utiles pour les mouvements circulaires).
VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION :

Définitions :

 Le vecteur position OM donne à chaque instant la position du point M.

La trajectoire d’un point en mouvement est l’ensemble de ses positions
successives.

 Le vecteur vitesse de M par rapport à R est la dérivée du vecteur

position par rapport au temps :

 d OM 
vM /R   
 dt 
 R
Composantes dans les différentes bases :
Il est tangent à la trajectoire et orienté dans le sens du mouvement.

Composantes cartésiennes Composantes cylindriques

OM (t )  x(t ) u x  y (t ) u y  z (t ) u z OM (t )  r (t ) u r  z (t ) u z

     
vM / R  x u x  y u y  z u z v M / R  r u r  r  u  z u z

     
    
 

aM / R  x u x  y u y  z u z aM / R   r  r  2 ur   r   2 r  u  z u z
 Le vecteur accélération de M par rapport à R donne les variations du    
vecteur vitesse :

 dvM /R   2 
aM /R      d OM  .
 dt   2 
  R  dt R
EXEMPLES DE MOUVEMENTS SIMPLES :

Mouvement Rectiligne Circulaire

Portion de droite
Cercle ou arc de cercle de rayon R
Trajectoire Coordonnées cartésiennes dont un
axe correspond à la direction de la Coordonnées polaires (cercle de centre O et d’axe Oz) :
trajectoire. OM (t )  R u r

Tangent au cercle

Vecteur vitesse Porté par la trajectoire En coordonnées polaires :


v M / R  R  u

Dans la courbure

 
    ur
a M / R    R  2 u r   R  u
   
2
v dv
Porté par la trajectoire aM / R   ur  u
Vecteur accélération R dt

où v  R
1er terme : courbure
2ème terme : variation de la vitesse
sur la courbe

Uniforme
Uniforme
v M / R  Cte
Cas particuliers   
 v2
Uniformément accéléré   Cte  a M / R    R  2 u r   u r
  R
a M / R  Cte