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Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sousse Cours Robotique

CHAPITRE VI: EXEMPLE D’ILLUSTRATION


La figure suivante présente un robot manipulateur utile pour le soudage linéique. Ce robot
est à 2 degrés de liberté (θ, d). On se propose de faire une étude cinématique et dynamique du
mécanisme.


Figure 20: Robot plan RP

On donne :

et sont les centres de masse des solides et .

Masse (Kg) Moment d’inertie (Kg. )


5 1.5
3 1.1

0.2 ⁄ et 1 ⁄

A. Partie I: Etude cinématique


1. L’expression des variables opérationnelles en fonction des variables articulaires est
donnée par le modèle géométrique direct (MGD). Cette expression est donnée par :

cos cos cos

sin sin sin

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2. La matrice jacobéenne est utile pour l’expression des modèles cinématique ainsi
que pour l’analyse de la singularité. Elle est dégagée directement à partir du MGD :

Avec :

• est la ième fonction, parmi 6, qui décrit le MGD


• est le jème variable articulaire du manipulateur

Tout calcul fait, on trouve :


sin cos

cos sin

3. La vitesse de l’organe terminal est constante. Nous savons aussi que :


sin cos
⇒ ∙
cos sin

sin cos
∙ ∙

cos ∙ sin ∙

Les accélérations articulaires seront données par :

sin ∙ cos ∙ cos ∙ sin ∙



sin ∙ cos ∙

4. Le robot sériel passe par une configuration singulière si est seulement si on a :
0
⇒ sin cos 0
⇒ 0

Cette configuration correspond au passage du cordon de soudure par le centre de la liaison


pivot. Pour cette configuration l’angle θ est indéfini et elle correspond à la limite «interne» de
l’espace de travail du manipulateur.

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B. Partie II : Etude dynamique


1. L’énergie potentielle est donnée par :

• est l’énergie potentielle relative au solide


• est l’énergie potentielle relative au solide

Tout calcul fait, on trouve :

sin
2

sin
2

sin
2 2

2. L’énergie cinétique du manipulateur est donnée par :


• est l’énergie cinétique relative au solide


• est l’énergie cinétique relative au solide

Tout calcul fait on trouve :

1

2 2 2 4

1

2 2 2 2 2


2 4 2 2

3. Pour éviter le calcul des réactions aux liaisons, nous allons déterminer les actions
des actionneurs à l’aide du formalisme de Lagrange. Le Lagrangien du système est
donné par :

⇒ sin
2 4 2 2 2 2

L’action du moteur qui commande l’angle est donnée par:

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⇒ cos
4 2 2 2

De même, on trouve la force développée par l’actionneur qui gère le déplacement d :

⇒ sin

Pour pouvoir calculer les actions aux liaisons au passage par le point de coordonné 1,06
et 1,06 , il faut résoudre le modèle géométrique inverse (MGI) et le modèle cinématique
inverse (MCI).La résolution des équations trouvées dans la première question de la première
partie nous donne :

sin sin

On choisit la solution quivérifie la première équation du système qui nous donne :

cos

Tout calcul fait, on trouve :

0,75

45°

La résolution du MCI (question 3 de la première partie) nous donne:


sin cos
∙ ∙

cos ∙ sin ∙

Au passage par la configuration indiquée, les vitesses articulaires sont données par :

0,0065 ⁄ 22,35 °⁄

0,0139 ⁄ 0,834 ⁄

Ainsi, à partir des expressions développées précédemment, on trouve les actions aux
liaisons :
39,9287

20,2595 N
Ces actions sont relativement réduites. Cela est dû du fait que les actionneurs ne supportent
pas des charges extérieures et ils ne vainquent que l’inertie et le poids du manipulateur.

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