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DS Robotique 2016-2017 Corrigé

Durée : 1H30 Documents non autorisés


Exercie 1 : Robot Fanuc M-410iC/185

4
2

Le robot FanuM-410 iC, représenté ci-dessus est un robot à 4 degrés de libertés.


1. Identifier le type de chaque degré de liberté, R ou P et indiquer les sur la figure ci-dessus [2
pts]
C’est un RRRR

2. Compléter le schéma cinématique du robot dans les deux configurations suivantes


Configuration 1 : rotation de 2 par rapport à 1 [2 pts]

Configuration 2 : rotation de 3 par rapport à 2 [2 pts]


3

4
2

Exercice 2 : Robot sériel 6 axes : porteur RPP et poignet sphérique

5
3
4 6

2
Le peut être
confondu avec

1. Définir, sur la figure ci-dessus les repères liés à chaque élément du robot selon le
paramétrage D-H. (pour chaque repère indiquer l’origine et les deux axes et )[3
pts]
2. Définir les paramètres D-H relatifs à chaque élément dans le tableau suivant : [3 pts]

Elément
1 0 0

2 0 0

3 0 0 0

4 0

5 0 0

6 0 0

Exercice 3 : Robot RRP

1. Remplir le tableau des


paramètres DH [1.5 pts]

553

1 550 0

2 553 0

3 0 0 0

2. Déterminer les matrices , et [1.5 pts]


3. Calculer [1 pt]

4. Déterminer les coordonnées du point P situé sur l’OT dans le repère fixe [1.5 pts]

5. Ecrire le modèle géométrique direct du robot. [2 pts]

On donne la matrice homogène selon la méthode DH :