TP N°1 ÉTUDE TEMPORELLE DES PERFORMANCES DE SYSTEMES
DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE
1 BUT DE LA MANIPULATION Le but de ce TP est l’analyse temporelle de systèmes du premier et du second ordre. Des mesures effectuées sur le système permettent de caractériser ces performances par l’évaluation de ces paramètres. L’étude expérimentale de la réponse d’un système consiste à relever la courbe de réponse du système lorsqu’il est soumis à une entrée connue. Dans le cas de l’analyse temporelle, les signaux d’entrée les plus utilisés sont: Échelon de position, la sortie est appelée réponse indicielle (réponse à un échelon). Échelon de vitesse, la sortie est appelée réponse en vitesse (réponse à une rampe).
2 RAPPELS THEORIQUES SUR LES SYSTEMES LINEAIRES
Pour mesurer les paramètres d’un système liés à sa réponse indicielle, on considère deux (2) cas: un système du premier ordre et un système du second ordre.
2.1 SYSTEME DU PREMIER ORDRE
Un système du premier ordre est régi par l’équation différentielle suivante: 𝑑𝑠(𝑡) 𝜏∙ + 𝑠(𝑡) = 𝐾 ∙ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 où: e, s, ԏ et K représentent respectivement l’entrée du système, la sortie du système, la constante de temps du système et le gain statique. La réponse indicielle s’exprime par: 𝑠(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏 ) ∙ 𝑢(𝑡) L’exemple de la figure 1.1 illustre la réponse indicielle pour un gain statique égal à 9.
2.2 SYSTEME DU SECOND ORDRE
Un système du second ordre est régi par l’équation différentielle suivante: 1 𝑑2 𝑠(𝑡) 2𝜉 𝑑𝑠(𝑡) ∙ + ∙ + 𝑠(𝑡) = 𝐾 ∙ 𝑒(𝑡) 𝜔𝑛2 𝑑𝑡 2 𝜔𝑛 𝑑𝑡 avec: K, ωn et ξ représentant respectivement le gain statique, la pulsation propre et le facteur d’amortissement (ou encore coefficient d’amortissement). La résolution de l’équation différentielle peut conduire à trois (3) types de réponse: 1er cas: ξ>1, la réponse indicielle s’écrit sous la forme suivante: (−𝜉+√𝜉 2 −1)𝜔𝑛 𝑡 (−𝜉−√𝜉 2 −1)𝜔𝑛 𝑡 1 𝑒 𝑒 𝑠(𝑡) = 𝐾 [1 + ∙( + )] ∙ 𝑢(𝑡) 2√𝜉 2 − 1 −𝜉 + √𝜉 2 − 1 −𝜉 − √𝜉 2 − 1
1 USTHB-FEI 2eme Année Lic. Auto.(SALC)
K 0.95K 0.9K
2K 3
0.1K
ԏ tr=3ԏ t(s)
tm
Figure 1.1 Réponse indicielle d’un système de premier ordre
2eme cas: ξ=1, la réponse indicielle est dite critique (relatif au régime critique) et s’exprime par: 𝑠(𝑡) = 𝐾(1 − (1 + 𝜔𝑛 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 ) 3eme cas: ξ<1, le régime est dit oscillant et la réponse indicielle s’exprime alors par: 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑠(𝑡) = 𝐾 (1 − sin (𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝜑)) ∙ 𝑢(𝑡) √1 − 𝜉2 √1−𝜉 2 avec: tan 𝜑 = 𝜉 Le premier terme de cette solution désigne le régime permanent alors que le second terme désigne le régime transitoire, caractérisé par les paramètres ci-dessous: 𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 , pulsation du régime transitoire, 2𝜋 𝑇𝑎 = 𝜔 , pseudo-période, 𝑎
𝑇𝑎 𝑇𝑑 = 2 , instant du premier dépassement, 𝜉 − 𝜋 √1−𝜉2 𝑀𝑝𝑖𝑐 = 𝐾 ∙ (1 + 𝑒 ), valeur du premier pic de dépassement.
Un exemple est donné à la figure 1.2 avec les valeurs suivantes: K=10, ξ=0.3 et ωn=1.
2.3 PARAMETRES D’UN SYSTEME
On caractérise les performances d’un système physique grâce au calcul des indices suivants: Temps de réponse (tr), défini comme étant le temps au bout duquel la réponse indicielle atteint 5% près sa réponse permanente. Ce temps caractérise la rapidité du système, plus il est faible, plus le système est rapide. Temps de montée (tm), est le temps que met la réponse indicielle pour passer de 10 à 90% de sa valeur permanente. Constante de temps (ԏ), est le temps au bout duquel l’enveloppe de la réponse transitoire correspond à 2/3 de sa valeur permanente.
2 USTHB-FEI 2eme Année Lic. Auto.(SALC)
1.05K D K 0.95K
0.1K tr t(s)
tm
Figure 1.2 Réponse indicielle d’un système de second ordre pour ξ<1 Dépassement (d), est défini comme étant le rapport (exprimé en %) donné comme suit: 𝐷 𝑀𝑝𝑖𝑐 − 𝐾 𝑑= = 𝐾 𝐾
3 PREPARATION THEORIQUE 3.1 ÉTUDE D’UN SYSTEME DU 1ER ORDRE, LE CIRCUIT RC Soit le circuit électrique constitué d’une résistance et d’un condensateur (cf Figure 1.3). R
e(t) C
Figure 1.3 Système du 1er ordre: Circuit RC
1) Établir l’expression de l’équation différentielle correspondant au circuit de la figure. e(t) étant la
tension d’entrée et s(t) la tension de sortie prise aux bornes du condensateur. Quel est l’ordre du système? 2) Déterminer la réponse indicielle et exprimer la constante de temps en fonction des éléments du système. 3) Donner l’expression du temps de montée en fonction des éléments du système.
3.2 ÉTUDE D’UN SYSTEME DU SECOND ORDRE, LE CIRCUIT RLC
Soit le circuit électrique présenté à la figure 1.4, constitué d’une bobine, d’une résistance et d’un condensateur. 1) Établir l’expression de l’équation différentielle correspondant au montage de la figure. e(t) étant la tension d’entrée et s(t) la tension de sortie prise aux bornes du condensateur. Quel est l’ordre du système? 3 USTHB-FEI 2eme Année Lic. Auto.(SALC)
R L
e(t) C
Figure 1.4 Système du 2eme ordre: Circuit RLC
2) En déduire les expressions de ξ et ωn.
3) Quelle (s) condition (s) peut-on imposer aux éléments du système pour qu’on puisse obtenir une réponse indicielle avec régime oscillatoire? Pensez vous que cette réponse est la plus appropriée? Justifier.
4 ÉTUDE EXPERIMENTALE 4.1 ÉTUDE DU CIRCUIT RC Effectuer successivement les étapes suivantes: Réaliser le montage de la figure 1.3. Sélectionner sur le générateur de fonction le signal carré et régler la tension d’entrée à 10V. Régler la fréquence du générateur entre 30 et 100Hz de telle sorte à pouvoir effectuer les mesures sur le système. Relever sur un même papier millimétrique la réponse indicielle du système pour les trois (3) valeurs de la résistance. Remplir le tableau suivant pour les trois (3) valeurs de la résistance.
R(kΩ) R1 R3 R2 tm tr Pour quelle valeur de la résistance le système est-il le plus performant? Justifier.
4.2 ÉTUDE DU CIRCUIT RLC
Effectuer successivement les étapes suivantes: Réaliser le montage de la figure 1.4. On donne: L=1.1mH et C=0.15F. Sélectionner pour le signal d’entrée un signal de type carré de fréquence 1kHz et d’amplitude 5V. Relever sur un même papier millimétrique la réponse indicielle du système pour les trois (3) valeurs de la résistance. Remplir le tableau ci-dessous.
R(Ω) Court-Circuit R1 R2 R3 tm tr Ta d ξ
4 USTHB-FEI 2eme Année Lic. Auto.(SALC)
L’évaluation de ξ peut se faire directement à partir du dépassement d.
Pour quelle valeur de la résistance le système est-il le plus performant? Justifier. Dans le cas où la résistance est en court-circuit, la réponse indicielle est-elle compatible avec cette valeur? Quelle serait alors la réponse idéale dans le cas où la résistance était nulle? Justifier.
