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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

La machine à courant continu :


Notions de base

1. Constitution et fonctionnement de la machine à courant continu

La machine à courant continu est constituée principalement de deux parties, figure (1.1) :

- une partie fixe appelée inducteur. Parcouru par un courant continu d’excitation, cet
inducteur a pour rôle de produire le flux magnétique,
- une partie tournante appelée induit. L’induit est constitué d’un bobinage traversé par
le courant d’alimentation.

induit inducteur

collecteur

Figure (1.1) Vue encochée d’une machine à courant continu


Les deux brins de chacune des spires de ce bobinage, placé dans le champ magnétique B
 
produit par l’inducteur, sont soumis à deux forces de Laplace F1 et F2 telle que
  
F1  F2  I  L  B , figure (1.2).

Ces deux forces forment un couple de force qui s’exprime pour une spire par la relation
suivante : Cem  2 r L  B  I  S  B  I    I

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L F1

I

I
→ →
B B

F2
Figure (1.2) Création du couple par l’action de l’induction sur le courant de l’induit

Pour l’ensemble N des spires du bobinage de l’induit, le couple électromagnétique qui se


développe, dépend aussi du nombre de paires de pôles (P) de l’inducteur ainsi que du
nombre de voies d’enroulement (a) de l’induit. Il s’exprime alors par la relation :
p
Cem   N    I  K    I avec K  p  N
a a
avec :
p : nombre de paires de pôles,
a : nombre de paires de voies d’enroulement de l’induit,
N : nombre des conducteurs actifs de l’induit,
φ : flux utile sous un pôle.

2. Fonctionnement en régime permanent


2.1 Modèle équivalent
En régime permanent, l’induit de la machine à courant continu est équivalent à l’association
en série d’une résistance Ra et d ‘une force contre électromotrice E , figure (1.3).
Ia
Ie

Re Ra
Ue Ua
Le
E

Figure (1.3) Schéma équivalent à de la MCC en régime permanent

Dans ce mode d’entraînement en régime établi, le fonctionnement de la machine à courant


continu à excitation indépendante est régi par les relations suivantes :
U a = E + RI a
E = KφΩ
C em = KφI a

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Les quatre grandeurs qui déterminent le fonctionnement du moteur sont alors : U a , Ia , Ω et φ.

2.2. Vitesse de rotation


La vitesse de rotation est exprimée par :

E = kφΩ = U a − R a I a ⇒ Ω = Ua − R a Ia avec

Cependant, le sens de la rotation dépend du sens du flux, donc du sens du courant d’excitation
I e et du sens du courant I a dans l’induit.

2.3. Démarrage du moteur


Juste au moment du démarrage, la vitesse de rotation est nulle, la pointe du courant de
Ua
démarrage direct appelée par l’induit est donc : Iadd 
Ra

La résistance de l’induit est d’autant plus faible que la puissance du moteur est grande. Elle
est souvent de quelques fractions d’Ohm. Donc sous tension nominale, l’intensité du courant
de démarrage direct atteint des valeurs intolérables.
Cette pointe considérable de courant va provoquer la détérioration de l’induit par
échauffement excessif. Il faut donc limiter ce courant de démarrage direct. En générale, les
constructeurs autorisent un courant de démarrage admissible de 1,5 In. Pour limiter le courant
de démarrage direct, deux solutions sont utilisées :
Solution 1 : on utilise un rhéostat de démarrage R D . Dans de tel cas, le courant de démarrage
Ua
se limite à Iad  . Bien qu’efficace, cette solution est peu économique.
( Ra  RD )

Solution 2 : on démarre sous une tension d’alimentation réduite.

2.4. Bilan énergétique


En adoptant les notations suivantes :
Pa : la puissance absorbée en watts (W) ;
Ue : la tension de l’inducteur en volts (V) ;
Ie : le courant d’inducteur en ampères (A);
P em : la puissance électromagnétique en watts (W) ;
Pu : la puissance utile en watts en (W);
p je : les pertes joules à l’inducteur en watts (W);
p ja : les pertes joules à l’induit en watts (W);
pf : les pertes ferromagnétiques en watts (W) ;
p mec : les pertes mécaniques en watts (W) ;

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E : la f.c.é.m. en volts (V);


Ia : le courant d’induit en ampères (A) ;
C em : le couple électromagnétique en Newton mètre (Nm) ;
Cu : le couple utile en Newton mètre (Nm) ;
Ω : la vitesse angulaire de rotation en radians/secondes (rad/s) ;
Ra : la résistance d’induit en Ohms (Ω) ;
Re : la résistance d’inducteur en Ohms (Ω).

Il vient :
Pu  Cu  
Pa  Ua  Ia  Ue  Ie
Pem  E  Ia  Cem  
Pje  Ue  Ie  r . Ie2

Pja  Ra . Ia2
Pu  Pa  ( p je  p ja  p f  pmec )
 Cu  

Le bilan énergétique qui illustre le fonctionnement de la machine à courant continu est donné
par la figure (1.4) :

Pu  C u  
Pem  E  Ia  Cem  
Pa  Ua  Ia

Pmec
Pf
Pja =R a.Ia2
Pje = Ue⋅Ie = r.Ie2
Figure (1.4 ) Bilan énergétique du moteur à excitation indépendante

Les pertes fer (p f ) et les pertes mécaniques (p mec ) sont rarement dissociées, la somme étant les
pertes constantes P c . la puissance utile s’exprime alors par :
Pu  Pa  ( p je  p ja  pc )
 Cu 

Toute l’énergie absorbée à l’inducteur et dissipée par effet joule. On peut alors omettre
l’inducteur dans le bilan des puissances et alors P je n’apparaît pas et P a =U a .I a .
Si le moteur est à aimants permanents, U e , I e et P je n’existent pas.

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2.5. Point de fonctionnement en charge

Une charge oppose au moteur un couple résistant C r . Pour que le moteur puisse entraîner cette
charge, il doit fournir un couple utile C u de telle sorte que : C u = C r . Cette relation détermine
le point du groupe moteur-charge, figure (1.5).

couples Caractéristique du couple utile Cu

Caractéristique du couple résistant Cr

M
Point de fonctionnement en charge

vitesse
Figure (1.5) Point de fonctionnement en charge

3. Réversibilité de la machine a courant continu


La machine à courant continu est naturellement réversible. Elle fonctionne en moteur si la
puissance convertie est positive et en génératrice si cette grandeur est négative.
Dans le cas d’un moteur à courant continu, à excitation indépendante, alimenté sous tension
variable, ce dernier se prête bien au fonctionnement dans les quatre quadrants du plan (couple
C, Vitesse Ω), figure (1.6).

F F

II I
Ω Ω
frein Ω >0 Moteur Ω >0 C
F F

III IV
Ω Ω
Moteur Ω <0 frein Ω <0

Figure (1.6) Réversibilité de la machine à courant continu

Le passage d’un quadrant au suivant peut être montré par le cycle de la figure (1.7)
rencontré souvent en traction électrique ou en robotique.

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I II III III IV I
Ω>0
C>0 Ω<0
γ=0 Ω>0
C>0

vitesse
C<0
moteur γ<0 γ>0
Ω<0 Ω<0
frein C<0 C>0
moteur t
γ<0 γ>0
Ω<0
C<0
moteur γ=0 frein
moteur
Inom IMax
courant

t
-Inom
-IMax

Figure (I.7) Fonctionnement dans les quatre quadrants

C'est ainsi que, selon les besoins, la commande de la machine à courant continu peut être
en tension ou en courant, réversible ou non réversible. Le pilotage de ces systèmes de
commande peut être à base d’une logique câblée ou d’une logique programmée.

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Entraînement à Vitesse Variable des Machines


à Courant Continu

1. Principe
1 U  Ra Ia
L’expression n  montre qu’il y’a trois paramètres (R a , φ, U) que l’on
K 

peut régler pour contrôler la vitesse d’un moteur shunt, ce qui donne les trois possibilités
suivantes :
- Réglage rhéostatique
- Réglage par le flux
- Réglage par la tension d’induit

2. Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à leurs valeurs nominales, on peut réduire la vitesse en
augmentant la résistance de l’induit avec un rhéostat Rh branché en série avec l’induit. Il
vient alors :
1 U  Ra Ia
C  K Ia n 
K 
U
pour C = 0 ⇒ I a = 0 et n 
K
U K  U
pour n = 0 ⇒ Ia  et C 
Ra  Rh Ra  Rh
On obtient ainsi un faisceau de droites concourantes, figure (1.8) :
C

M2 M1 M
Cr

n2 n1 nnom n0 n
Figure (1.8) Réglage rhéostatique

Ce type de réglage est mauvais sur le plan technique t sur le plan économique.
Sur le plan technique : la chute de vitesse augmente avec la charge, le moteur se comporte
comme étant un moteur à excitation série.

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Sur le plan économique : la consommation de l’énergie dans le rhéostat est d’autant plus
importante que la chute de vitesse demandée est plus élevée. C’est ainsi qu’à la demi-
vitesse, on consomme autant d’énergie dans le rhéostat que dans le moteur. Généralement,
ce procédé n’est pas utilisé pratiquement pour le réglage de la vitesse.

3. Réglage par le flux


Pour démarrer à couple maximal, on a intérêt à appliquer le flux maximal lors du
démarrage. Ensuite, dès que la vitesse nominale sera atteinte, il sera possible de réduire le
flux si un rhéostat de champ a été introduit.
Dans ces conditions on obtient des caractéristiques qui se déplacent parallèlement à elles-
mêmes, figure (1.9). Le réglage est donc bon du point de vue technique et du point de vue
économique car la puissance dissipée dans l’inducteur est très faible par rapport à la
puissance absorbée.
C

M M1 M2
Cr

nnom n0 n1 n2 n
Figure (1.9) Réglage par le flux

Cependant, avec ce procédé de réglage, on ne peut qu’augmenter la vitesse du moteur par


rapport à sa vitesse nominale. Si le couple résistant est constant (C = KφI a ), l’intensité
augmentera quand on diminuera le flux et le moteur risquera de se chauffer.
Deux solutions sont alors possibles pour limiter l’échauffement :
- sur dimensionner le moteur ;
- faire fonctionner le moteur à puissance constante et non à couple constant.

4. Réglage par la tension d’induit


On règle le flux à sa valeur maximale en mettant le rhéostat de champ en court-circuit
pour que le courant absorbé par l’induit soit minimal. On obtient ainsi la caractéristique à
tension nominale.
Si l’on applique des tensions de plus en plus faibles, on obtient une famille de
caractéristiques parallèles, figure (1.10).

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M2 M1 M
Cr

n2 n1 nnomn0 n
Figure (1.10) Réglage par la tension

Ce mode de réglage qui permet de réduire la vitesse est excellent d’une part du point de
vue technique car les caractéristiques ne sont pas déformées et d’autre part du point de vue
économique car aucune énergie n’étant gaspillée dans des rhéostats.

5. Conclusion
Le réglage de la tension permet seulement de diminuer la vitesse. Le réglage du flux
permet seulement de l’augmenter. Pour que l’échauffement du moteur ne dépasse pas la
valeur maximale admissible, il faut que pendant le premier type de réglage, le couple soit
constant, figure (1.11). Soit donc :
C  K I nom est cons tan t donc  U , le couple s' exp rime par C  K ' I nom  cons tan t ,

et pendant le deuxième type de réglage, la puissance soit constante :


P  U nom I nom si U nom  cons tan te donc P  K ' I nom donc  ,le courant I nom  cons tan t
C
CMAX
Zone de fonctionnement
Cnom

P nnom 2nnom 3nnom n

PMAX
Zone de fonctionnement
Pnom

nnom 2nnom 3nnom n


Figure (1.11) Réglage par action sur le flux et la tension d’induit

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La structure complète d’un variateur de vitesse pour entrainement à vitesse variable d’une
machine à courant continu peut se présenter sous la forme du synoptique de la figure
(1.12) suivant :

Variateur Actif en régime de survitesse Variateur Actif en régime de sous vitesse


Fonctionnement à P constante Fonctionnement à C constant

Variateur
pour
tension M Variateur pour Ua
d’inducteur tension d’induit

n
Iex C I

Logique de commande
(Câblée ou programmée)
Consigne en vitesse ou en position

Réseau
Figure (1.12) Synoptique général pour un variateur de vitesse pour MCC

4. Applications
3.1. Exercice 1
Déterminer la puissance d’un moteur qui doit fournir un couple constant de 18mN entre
les vitesses 240tr/min et 1500tr/min.
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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

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3.2. Exercice 2
Déterminer les caractéristiques mécaniques d’un moteur qui doit fournir une puissance
constante de 4kW entre 500tr/min et 3000tr/min.
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Commande à Vitesse Variable de la Machine à


Courant Continu par variateurs à base de
redresseur commandé

Lorsque la puissance le justifie, il peut être judicieux, voir même indispensable,


d’alimenter le moteur à partir d’un montage redresseur interfacé directement sur le réseau.

1. Circuit de puissance
Le circuit de puissance le plus utilisé dans la commande en tension non réversible est celui
du pont redresseur mixte, figure (1.13). La partie puissante peut également être à la base
d’un pont mixte asymétrique ou même en pont tout thyristor.

TH1 TH2

Réseau DRL M

D1 D2

Figure (1.13) Circuit de puissance

2. Fonctionnement
Au cours de l’alternance positive de la tension du réseau, le circuit se ferme à travers TH 1 ,
le moteur puis D 1 . Le thyristor TH 2 et la diode D 2 ainsi que la diode de roue libre D RL se
trouvent polarisés en inverse et donc ne peuvent conduire, figure (1.14) :

TH1 TH2
+ - +
+ +
Réseau DRL M Uch
- -
+ -
D1 D2

Figure (1.14) Fermeture du Circuit de puissance pendant l’alternance positive

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Au cours de l’alternance négative de la tension du réseau, le circuit se ferme plutôt via


TH 2 , le moteur puis D 2 . Le thyristor TH 1 et la diode D 1 se trouvent polarisés en inverse et
donc ne peuvent conduire, figure (1.15).

TH1 TH2
- + +
- +
Réseau DRL M Uch
+ -
-
D1 D2

Figure (1.15) Fermeture du Circuit de puissance pendant l’alternance négative

Pendant aussi bien l’alternance positive que pendant l’alternance négative, l’alimentation
du moteur conserve toujours le même sens de polarisation et en conséquence, la diode de
roue libre D RL continue à être bloquée. En effet, cette diode n’intervient que pendant
l’ouverture du circuit de l’alimentation de l’induit pour assurer la continuité du courant
d’induit et éviter ainsi l’apparition de surtensions destructrices aux niveaux des jonctions
des soupapes électroniques.
En imposant aux thyristors un même angle α de retard à l’amorçage, le moteur sera
alimenté par des portions identiques des alternances positives et négatives du réseau,
figure (1.16) :
uch
UM

θ
0 α π π+α 2π

Figure (1.16) Forme de la tension appliquée au moteur

Le moteur, assimilable à un filtre mécanique à cause de sa constante de temps mécanique


relativement importante, réagit par rapport à la valeur moyenne de cette tension
d’alimentation. Cette valeur moyenne s’exprime par :
π
Uch Moy = 1 ∫ U M sin θ dθ
π α

= VM [ 1 + cos α ]
π
L’allure de cette tension moyenne évolue en fonction de α conformément à la

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figure (1.17) suivante :

U chmoy
2UM / π

UM / π

0 π/2 π α
Figure (1.17) Evolution en fonction de α de la tension moyenne appliquée à

La question est donc :


Comment générer cet angle α de retard à l’amorçage pour pouvoir régler la valeur
moyenne de la tension appliquée à l’induit et par-là régler la vitesse de la machine à
courant continu ?

3. Circuit de commande
Pour générer cet angle de retard à l’amorçage, on utilise souvent, en logique câblée,
le circuit de commande de la figure (1.18). Ce circuit de commande se compose
principalement d’un transformateur permettant de donner une image de la tension du
réseau. Ce transformateur est associé à deux diodes fonctionnant en redresseur double
alternance. Cet ensemble alimente, via deux transistors de commutation, un montage
intégrateur. La sortie de cet intégrateur est connectée à une entrée d’un comparateur.
L’autre entrée de ce même comparateur achemine la tension de commande reglée par le
potensiomètre. Pour hacher le signal, en crénaux, émanant de la sortie du comparateur,
une porte NAND est connectée d’une part à ce signal et d’autre part à une horloge
fournissant un train d’impulsions à une fréquence de hachage prédéterminée en fonction
des caractéristiques intrinseques de la machine à commander.
Le signal haché, fourni à la sortie du comparateur, commande la base de deux transistors
fonctionnant en amplificateurs de courant. Ces transistors pilotent deux étages d’isolation
galvanique à base de transformateurs d’isolllement. La sortie de chacun de ces secondaire
commande les thyristors de puissance moyennant leurs gachettes et leurs cathodes.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

12v 12v
G1 G2
R12
K2
R11
K1
12v R8 R10

R2 R5 R6 R9

a T2 c
C1
D1 R1

T1 A1
A2
Réseau e
R3 R4 b R7

12v
D2 Potentiomètre
de commande d
R13 R14 C2

Figure (1.18) Circuit de commande pour la génération de l’angle α

4. Fonctionnement du circuit de commande : allures et signaux


L’association du transformateur à point milieu et des deux diodes constitue un
redresseur double alternance. C’est ainsi que le signal au point a est une succession
d’alternances positives, figure (1.19). Cette tension qui alimente la base du transistor TH 1 ,
permet de faire fonctionner ce dernier en régime bloqué-saturé. En effet, lorsque la tension
au point a est supérieure à la tension V BE de T 1 , celui-ci est saturé par conséquent T 2 est
bloqué du fait que sa base se trouve reliée à la masse à travers la jonction collecteur-
émetteur de T 1 . Comme T 2 est bloqué, l’étage intégrateur, composé de l’amplificateur
opérationnel A 1 et de la capacité C 1 , génère au point b une rampe positive qui est le
résultat de l’opération d’intégration de la constante 12V.

Lorsque la tension au point a devient inférieure à la tension V BE de T 1 , celui-ci se


bloque ce qui autorise la conduction de T 2 . En état de conduction, T 2 est assimilable à un
conducteur. Il court-circuite donc la capacité qui se décharge brutalement. C’est ainsi que
la forme d’onde au point b est en dents de scie.

Cette onde en forme de dents de scie est appliquée au comparateur A 2 conjointement à


une tension de commande U com réglable par un potentiomètre. Le comparateur fournit
alors au point c une succession de créneaux dont la largeur varie en fonction de

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l’amplitude de la tension de commande. Mais il important de remarquer que ces signaux


conservent une arrête toujours fixée par rapport à un passage par zéro de la tension du
réseau ce qui permet de synchroniser la commande par rapport à la partie puissante.

Par l’utilisation d’une double porte NAND en cascade, ce signal en créneaux


commande le passage du train d’impulsions fourni par le circuit d’horloge. Au point e se
trouvent alors ces mêmes créneaux mais sous une forme hachée. Ce signal en créneaux
hachés commande les bases de deux transistors qui commutent sur les primaires de deux
transformateurs d’impulsions. Les secondaires de ces transformateurs d’impulsions sont
connectés à la gâchette et à la cathode de chacun des thyristors de puissances.
Tension du réseau

θ
Tension au point a

θ
Signal au point b

Ucom

θ
Signal au point e Signal au point d Signal au point c

θ
Tension moteur

θ
0 α π π+α 2π 2π+α 3π 3π+α 4π

Figure (1.19) Signaux aux différents étages du circuit de commande

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Industriellement, l’ensemble de ces composants qui constituent le circuit de commande


précédemment décrit est intégré dans un seul circuit électronique dédié à la commande des
thyristors. Le TCA 785 est une version de ce circuit intégré, figure (1.20).

+12 V 12v
G1

R4 R11
R5 K1
7 4 8
R8
NE 555
2
R6
6

5
C4 C5 12v
G2

+12V R12
K2
16 16 R10
16 R9
D D
16
TCA 785

16 16
R1 +12V
R2 16
+12V 16
16 C5 P
C3
C1 16
12v ~ 16
16
R3

220v ~ Figure (1.20) Circuit de commande à base du TCA 785

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Commande à Vitesse Variable de la Machine


à Courant Continu par Utilisation des Variateurs
à base de Hacheurs
Les variateurs de vitesse à base de hacheurs sont largement utilisés dans le domaine
de l’entrainement à vitesse variable des machines à courant continu. Ce sont des
variateurs à base de convertisseurs DC/DC qui consistent à transformer des générateurs
de tensions continues U en d’autres générateurs de tensions E de valeurs différentes.

1. Hacheur dévolteur
1.1. Structure de base du hacheur dévolteur
Il est composé d’un interrupteur électronique unidirectionnel (H), d’une diode de roue
libre (D) et d’une inductance de lissage du courant (L), figure (1.21).

H
ie is L
+
charge
générateur U D vD vs R
+
iD E
-

Figure (1.21) Structure de principe d’un hacheur dévolteur

1.2. Principe de fonctionnement


On impose à l’interrupteur k un fonctionnement périodique de période T tel que :
0 < hT < T , l’interrupteur H est passant,
hT < t < T , l’interrupteur H est bloqué.
Analyse du fonctionnement
• 0 ≤ t ≤ hT : H est fermé
La diode de roue libre D est polarisée en inverse →D bloquée, soit I D = 0
i e =i s ,
v H =0,
v=V s
L’intensité du courant i s (t) dans la charge vérifie l’équation différentielle suivante :

dis
U  E  Ris  L (1)
dt

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En général, pour une MCC, R est très faible ce qui permet de négliger le terme Ris . Ainsi
l’équation (1) s’écrit sous la forme suivante :

dis
U  E L (1’)
dt

dis U − E dis
Soit : = , étant positive, donc l’évolution du courant est croissante.
dt L dt

Pour déterminer le courant i s (t) dans cet intervalle de fonctionnement, on intègre


l’équation suivante membre à membre :
U E
dis  dt
L

Soit :
U E
 dis 
L  dt
Ce qui donne :
U E
is ( t )  t A
L

Pour déterminer la constante d’intégration A, on se rapporte aux conditions initiales :


t  0, i  Im

is( 0)  I m

I m étant la valeur du courant dans la charge lors de la fermeture de H en régime établi.

On obtient finalement :

U E
is ( t )  t  I m (2)
L

L’évolution du courant dans la MCC durant l’intervalle [0-hT] est donc croissante et
linéaire

• hT ≤ t ≤ T : H est ouvert
La diode de roue libre assure la continuité du courant dans l’induit du moteur et protège H
contre les surtensions.
Soit D passante→i D =i s
i e =0
v H =U
v s =0
L’intensité dans la MCC vérifie l’équation différentielle suivante :
dis
0  E  Ris  L
dt

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dis
R étant négligée, on aura : 0  E  L
dt
dis E
Ce qui conduit à : 
dt L
dis
étant négative, l’évolution du courant dans la MCC durant cet intervalle est
dt

décroissante.
De même, pour aboutir à l’expression de i s (t), on intègre membre à membre :

E
is( t )   t B
L

La constante B se détermine à partir des conditions initiales :

a t=hT, i s (t)=I M

I M étant la valeur de l’intensité dans la charge lors de l’ouverture de H en régime établi


Soit :

E E
IM   hT  B  B  I M  hT
L L

E E
is ( t )   t  I M  hT
L L

E
is ( t )   ( t  hT )  I M
L

L’évolution du courant dans l’induit durant l’intervalle [hT-T] est donc linéairement
décroissante

Allures des courants et des tensions

L’analyse précédente conduit aux allures suivantes : de la figure (1.22):

vs(t)

t
0 hT T T+hT 2T 2T+hT

is(t)

IM

Im
imoyen
t
Figure (1.22) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 1/3

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La valeur moyenne de la tension aux bornes d’une inductance en régime périodique étant
nulle, la force contre électromotrice E 2 est égale alors à la valeur moyenne de la tension
VD.

On obtient donc la relation :


E2  h  E 1 avec E2  E1

Ainsi, en hachant, à rapport cyclique variable, la tension appliquée au moteur, la valeur


moyenne du courant dans l’induit varie en fonction de ce rapport cyclique. La
figure (1.23) montre l’allure du courant induit pour un rapport cyclique de 2/3.

VD(t)

t
0 hT T T+hT 2T 2T+hT

i(t)

imoyen
t
Figure (1.23) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 2/3

Pour ce mode de commande, la charge est réceptrice d’énergie. Elle reçoit une puissance
égale à : E  I moyen  h EU  I moyen

Cette relation n’est valable que si la conduction est dite continue (le courant ne s’annule
jamais dans la charge). La limite de la conduction continue est fonction du choix de la
période T, de la valeur de l’inductance L et du rapport cyclique h.

Valeurs moyennes
Valeur moyenne de la tension appliquée à l’induit :

1 hT
T 0
Vs  vs (t)dt

1 hT U
Vs 
T 0
U(t)dt   hT  0 
T

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Soit :
V s  hU

En régime périodique la tension moyenne aux bornes d’une inductance est nulle ce qui
convient d’écrire :

E  hU

Ondulation du courant dans l’induit


Les performances en couple de la MCC sont directement liées à la qualité du courant
traversant l’induit. Il est donc important, pour assurer un fonctionnement sans à-coups et
sans vibrations, de lisser au mieux ce courant ce qui nécessite de réduire l’ondulation
moyenne du courant dans l’induit.
IM  Im
L’ondulation est donnée par is  U
2

Pour calculer cette ondulation on peut partir de l’une des équations du courant. Soit :

U E
is ( t )  t  Im
L

à t  hT  is ( t )  I M

U E
IM  hT  I m
L

U  hU
IM  Im  hT
L
h( 1  h)
IM  Im  U
Lf

L’ondulation moyenne du courant est donc :

I  Im h( 1  h)
is  M  U
2 2Lf

Cette ondulation est maximale pour h=0,5


Pour réduire l’ondulation du courant dans la machine à courant continu commandée à
travers un variateur de vitesse à base de hacheur, on a intérêt à utiliser une inductance de
lissage suffisamment élevée et une fréquence de hachage importante

2. Hacheur survolteur
Si la machine à courant continu entraîne une lourde charge (train par exemple). Lors d’une
phase de freinage, il est bénéfique de récupérer l’énergie mécanique en la transformant en
une énergie électrique au lieu de la transformer en chaleur pour être dissipée dans
l’atmosphère.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Lors de la phase de freinage, la MCC fonctionne en génératrice mais sa fem E qui décroît
car la vitesse diminue, est inférieure à la tension U qui alimentait le moteur. Pour assurer
le transfert d’énergie électrique de la génératrice vers le réseau, il faut intercaler entre le
réseau et la MCC, un convertisseur continu/continu élévateur de tension donc un hacheur
survolteur.

2.1. Structure de base du hacheur survolteur


Il met en œuvre les mêmes composants que ceux du hacheur dévolteur, mais avec une
disposition différente, figure (1.24)

ie is
D
+ L
Récepteur U H vk E2 +
- charge
ih générateur
-

Figure (1.24) Structure de principe d’un hacheur survolteur

2.2. Principe de fonctionnement


Analyse du fonctionnement
La diode D et le hacheur H sont supposés parfaits
H est commandé périodiquement par un signal tel que :

H passant pour 0 ≤ t ≤ hT
H bloqué pour hT ≤ t ≤ T
• 0 ≤ t ≤ hT

ie  0




H est passant et D est bloquée donc ih  is



v 0
s

On peut alors écrire :

dis
E  L.
dt

dis E
Soit 
dt L
dis
La quantité est positive, donc l’évolution de i s (t) durant cet intervalle est coissante.
dt

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

L’évolution de i s (t) est conditionnée par l’expression suivante :

E E
is ( t ) 
L  dt  L
t  Im

L’évolution de i s (t) est linéairement croissante dans l’intervalle [0 ≤ t ≤ hT]


• hT ≤ t ≤ T

ie  is




H est bloqué et D est passante donc ih  0



v U
s

dis dis U E
On peut écrire vs ( t )  U  E  L ce qui montre que 
dt dt L

L’évolution du courant is(t) est donc conditionnée par l’équation différentielle suivante :

U E
is ( t )   .( t  hT )  I M
L

L’évolution de i s (t) est linéairement décroissante dans l’intervalle [hT ≤ t ≤ T]


L’inductance L restitue de l’énergie à la source d’alimentation U

Allures des signaux


L’allure des signaux est donnée sur la figure (1.25).

vs(t)

+U

t
0 hT T T+hT 2T 2T+hT

is(t)

Imoyen
t
Figure (1.25) Allures des signaux pour un rapport cyclique de 1/3

On obtient la relation :
E  U ( 1  h)

Dans ce mode de fonctionnement, la MCC (E) est générateur alors que l’alimentation (U)
réceptrice d’énergie : U . I moyen  E ( 1  h)  I moyen . Cette relation entre les tensions

n’est vérifiée que dans l’hypothèse d’une conduction continue.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

3. Variateur à base de Hacheur quatre quadrants


3.1. Circuit de puissance
Le circuit de puissance d’un hacheur quatre quadrants est composé de 4 transistors de
puissance associés à 4 diodes montées en anti-parallèle, figure (1.26) :
Les transistors fonctionnent en commutation et sont considérés comme interrupteurs
statiques parfaits. La mise en conduction d’un transistor T i dépend de son signal de
commande associé C i .

L’inductance propre de l’induit du moteur, si elle est de valeur suffisante, peut


éventuellement servir au lissage du courant. Dans ce cas, la fréquence de commande du
hacheur devra être suffisante si l’on désire satisfaire l’hypothèse de conduction continue.

+ Va

T1 D1 D3 T3

M
im

Vm
T4 D4 D2 T2

C1 C4 C2 C3

Signaux de Logique de commande


commande

Figure (1.26) Structure de base d’un hacheur quatre quadrants

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

3.1.1. Fonctionnement dans le quadrant I


Dans ce quadrant, la machine fonctionne en moteur à sens de rotation positif. Les valeurs
moyennes de la tension et du courant aux bornes et dans l’induit du moteur sont positives.
La phase de conduction est obtenue par la commande des deux transistors T 1 et T 2 . Ce qui
impose v m = +V a et la croissance du courant i m (i m >0), figure (1.27).
+ Va

im

T1

Vm

T2
C1=C2=1
C3=C4=0

Figure (1.27) Phase de conduction pour le fonctionnement dans le quadrant I

La phase de roue libre est obtenue en bloquant T 1 ou T 2 . Suivant le cas, c’est D 1 ou D 2


qui prolonge la continuité du courant imposé par l’induit, figure (1.28).

im Vm C1 =1
T1
D3
D4 T2 C2 = 1
im Vm

a) - C1=C3=C4=0 b) - C2=C3=C4=0

Figure (1.28) Phase de roue libre pour le fonctionnement dans le quadrant I

3.1.2. Fonctionnement dans le quadrant III


Dans le quadrant III, la machine fonctionne en moteur à sens de rotation négatif. Dans ce
quadrant, les valeurs moyennes de la tension et du courant aux bornes et dans l’induit sont
négatives.
La phase de conduction est obtenue par la commande des deux transistors T 3 et T 4 . Ce qui
impose v m =-V a et la croissance du courant i m en valeur absolue (i m <0 ) , figure
(1.29)

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

+ Va

T1
Vm
im
M

T2 C1=C2=0
C3=C4=1

Figure (1.29) Phase de conduction pour le fonctionnement dans le quadrant III


La phase de roue libre est obtenue en bloquant T 3 ou T 4 . Suivant le cas, c’est D 2 ou D 1 qui
prolonge la continuité du courant imposé par l’induit du moteur, figure (1.30).

im
vm C3 =1
D1 T3
C4 = 1 T4 D2
Vm
im
M

a) - C1=C2=C3=0 b) – C1=C2=C4=0

Figure (1.30) Phase de roue libre pour le fonctionnement dans le quadrant III

3.1.3. Fonctionnement dans le quadrant II


Dans le quadrant II, le fonctionnement de la machine à courant continu est en génératrice
de sens de rotation négatif. Dans ce cas, la tension moyenne aux bornes de l’induit est
négative et le courant est positif. Le hacheur fonctionne en survolteur permettant le
transfert d’énergie du moteur vers l’alimentation. L’alimentation +va reçoit donc de
l’énergie du moteur. La phase de restitution est assurée spontanément par les diodes D 3 et
+ Va
D 4, figure (1.31).

D3
C1=C2=C3=C4=0
im
M

Vm
D4

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Figure (1.31) Phase de restitution au cours du fonctionnement dans le quadrant II

La phase d’accumulation est conditionnée par la mise en saturation du transistor T 2 . La


continuité du courant est donc assurée à travers T 2 et D 4 , figure (1.32) :

M
im
vm
T2 C2 = 1
D4

C1=C3=C4=0
Figure (1.32) Phase d’accumulation au cours du fonctionnement dans le quadrant II

3.1.5. Fonctionnement dans le quadrant IV


Dans le quadrant IV, le fonctionnement de la machine à courant continu est en
génératrice de sens de rotation positif. Dans ce cas, la tension moyenne aux bornes de
l’induit est positive et le courant est négatif. Le hacheur fonctionne en survolteur avec
transfert d’énergie du moteur vers l’alimentation, figure (1.33).
+ Va

D1

im

Vm
C1=C2=C3=C4=0 D2

Figure (1.33) Phase de restitution au cours du fonctionnement dans le quadrant IV

La phase d’accumulation est assurée à travers T 4 et D 2 , figure (1.34).

vm im

C4 = 1 T4 D2

C1=C2=C3=0

Figure (1.34) Phase de restitution au cours du fonctionnement dans le quadrant IV


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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Modélisation, Asservissement et Régulation


du fonctionnement de la Machine à Courant Continu
1. Modélisation de la Machine à courant continu

1.1. Grandeurs d’entrée et de sortie – schéma équivalent


Sur le plan électrique, on admet que la machine se réduit aux circuits de l’induit et de
l’inducteur.
Sur le plan mécanique, l’induit possède une inertie égale à son inertie propre augmentée de
l’inertie de la charge qu’il entraîne (ramenée à sa vitesse si un réducteur ou un multiplicateur
est inséré dans la chaîne cinématique).

Les grandeurs d’entrée principales sont :


- la tension U a d’alimentation de l’induit,
- la tension u e d’excitation de l’inducteur,
- le couple résistant C r .

Les grandeurs principales de sortie sont :


- le couple moteur C m
- la vitesse angulaire de rotation Ω

A ces grandeurs s’ajoutent :


- le courant dans l’induit I a ,
- le courant inducteur I e .
Qui, selon la représentation choisie, peuvent être des «entrées» ou des sorties intermédiaires.

On arrive ainsi au schéma de la figure (1.35) où le circuit de l’induit est représenté par sa
résistance R a , son inductance L a et la force contre électromotrice E. Le circuit de l’inducteur
étant représenté par sa résistance R e et son inductance L e

Ia

Ie
Ra
Re J Cm
Ua Ue La
Le E
Cr

Figure (1.35) Schéma équivalent à de la MCC

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

1.2. Mise en équations de la MCC


L’équation des tensions du circuit de l’induit s’écrit :
dIa
Ua  Ra Ia  La E
dt

Où la fcem est donnée par :


p 
E  N 
a 2

Pour montrer la proportionnalité de la fcem à la vitesse et au flux, on écrit :


K
E k   remarquons que k
2
Dans l’expression de la puissance instantanée fournie au circuit de l’induit :
dIa
Ua Ia  Ra Ia2  La Ia  EIa
dt

Le terme R a Ia2 correspond aux pertes Joules,

Le terme La Ia dIa à l’échange d’énergie entre la source et l’inductance La ,


dt
Le terme EIa à la puissance électromagnétique, c’est à dire transformée de la forme électrique
à la forme mécanique.

Le couple électromagnétique se déduit de EIa :


EIa
C   k Ia

Il est proportionnel au flux et au courant.

Le couple mécanique C m transmis par l’arbre du moteur à la charge entraînée est égal à C
après la soustraction du couple de pertes consommé par le moteur lui-même à cause des
pertes par frottements, par ventilation et par pertes dans le fer rotorique. On peut confondre le
couple mécanique utile C m du moteur avec son couple électromagnétique C à condition
d’ajouter le couple de pertes au couple résistant C r de la charge.

En résumé, le système d’équations différentielles régissant le fonctionnement du moteur à


courant continu à excitation séparée s’écrit :

dIa
Ua  E  Ra Ia  La (1)
dt
E  k (2)
C  kIa (3)

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Cr  kI r (4)
d
C  Cr  J (5)
dt
De l’équation (1) vient :
dIa
Ua  E  Ra Ia  La ( 6)
dt
De même, en utilisant les équations (2), (3), (4) et (5), il vient :
d
k ( Ia  I r )  J ( 7)
dt
La transformée de Laplace appliquée aux équations (6) et (7) conduit à :
Ua  k ( p) ( Ra  La p) Ia ( p) ( 6')
k ( Ia  I r )  Jp  ( p) ( 7 ')

En utilisant comme entrée la tension U a et comme sortie la vitesse Ω et en posant :


L
Te  : constante de temps électrique
Ra
et
J Ra
Tm  : constante de temps mécanique
k2
il convient d’écrire :
d’après (6’) :
1
Ia  ( Ua  k  )
Ra ( 1  Te p)
1 R
et d’après (7’) :   ( Ia  I r )  a
Tm pk
d'où le schéma blocs du moteur de la figure (1.36) :

Ir
-
Ua + 1 Ia + Ra Ω
R a (1+ Te p) k Tm p
-

Figure (1.36) Schéma blocs de la machine à courant continu

1.3. Simulation du comportement d’une MCC


La machine d’essais considérée est caractérisée par les paramètres suivants :
- Tension nominale U n = 24 V
- Courant permanent maximal I n = 2.2 A
- Résistance aux bornes R = 1.91Ω

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

- Inductance L = 0.63 mH
- Constante de couple et de vitesse k = 60.3 mV.s ou mNm/A
- Moment d’inertie rapporté au rotor J T = 10−4 kg.m2

Le schéma blocs réalisé pour la simulation du comportement de la MCC considéré est


présenté dans la figure (1.37) pour une étude dans l’environnement Matlab Simulink.

simout

To Workspace

1 1.91
12 1
den(s) 0.003166s
Out1
Constant1 Transfer Fcn Transfer Fcn1

0 Constant
Gain

-K-

Scope

Figure (1.37)

La réponse en vitesse de la machine simulée est donnée à la figure (1.38)

200

150

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figure (1.38)
On remarque que, bien que le système modélisé soit du second ordre, lorsque l’inductance
interne de l’induit est négligeable devant sa résistance interne (ce qui est généralement le cas),
le comportement de la MCC s’apparente à un système du premier ordre.

2. Asservissements de vitesse et de position de la MCC


2.1. But à atteindre
On cherche à faire atteindre une certaine valeur à une variable du système. Dans le cas
d’un moteur, il s’agit principalement d’une vitesse ou d’une position.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

– Les effets des perturbations doivent être minimisés, voire effacés, et ce le plus vite possible
(régulation)
– Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne précision, si
possible sans dépassement (poursuite)
Néanmoins, ces critères de performance sont souvent antagoniques, et le réglage de
l’asservissement en détermine un compromis.

2.2. Boucle de retour


Les figures (1.39) et (1.40) représentent les schémas blocs de l’implantation d’un régulateur
respectivement en régulation de vitesse et en régulation de position.

Ir

Ωc + ε -
Régulateur
Ua + 1 + Ra Ω
Ra ( 1  Te p) Ia k Tm p
- -

Figure (1.39) Régulation de la vitesse

Ωc + ε - θ
Régulateur
Ua + 1 Ia + Ra Ω 1
R a (1+ Te p) k Tm p p
- -

Figure (1.40) Régulation de la position

Étant donné que l’asservissement d’un moteur utilise une boucle fermée, il est
nécessaire de disposer d’un capteur de position angulaire ou de vitesse angulaire.
L’information retournée pourra être utilisée directement (cas d’une boucle à retour unitaire)
ou retraitée par calculs pour en déduire une information plus exploitable, comme la vitesse de
déplacement d’un robot ou sa position, l’angle en sortie d’un réducteur, ... Pour ce faire,
plusieurs dispositifs existent, parmi lesquels :
– Encodeurs rotatifs incrémentaux (avec ou sans quadrature de phase, optique ou à effet
Hall) : capteurs équipés d’un dispositif optique ou magnétique émettant N impulsions
par tour. Les plus élaborés permettent de déterminer le sens de rotation (deux signaux
en quadrature, le déphasage donne le sens de rotation), voire même une position
absolue.
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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

– Dynamos tachymétriques : capteurs à base d’une génératrice à courant continu


renvoyant une tension analogique proportionnelle à la vitesse de rotation.
– Règles optiques : utilisent l’interférométrie optique pour obtenir une très haute
résolution qui peut excéder le 1μm.
– Resolvers : utilisent des bobines en mouvement relatif produisant des signaux
déphasés renseignant sur l’angle de l’arbre.

2.3. Asservissements
2.3.1. Asservissement P
L’asservissement de type P est le plus simple des asservissements. Il s’agit d’appliquer
une correction proportionnelle à l’erreur corrigeant de manière instantanée tout écart de la
grandeur à régler. Son rôle est d’amplifier virtuellement l’erreur pour que le système réagisse
plus vivement, comme si l’erreur était plus grande qu’elle ne l’est en réalité.
Ce type d’asservissement P permet de vaincre les grandes inerties du système et diminue le
temps de montée en donnant de la puissance au moteur (plus l’erreur est grande, plus on
donne de puissance au moteur). Lorsque l’on augmente Kp, le système réagit plus vite et
l’erreur statique s’en trouve améliorée, mais en contrepartie le système perd en stabilité,
figure (1.41). Le dépassement se fait de plus en plus grand, et le système peut même diverger
dans le cas d’un Kp démesuré.

500
Consigne
Kp=0,1
400 Kp=0,2
Kp=0,5
Kp=1
Position en (rad)

300 Kp=2
Kp=5
200

100

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
Figure (1.41)
Néanmoins, il faut toujours une certaine tension aux bornes du moteur pour que celui-ci
puisse tourner. C’est pourquoi, lorsque l’on s’approche de la valeur demandée, l’erreur n’est
plus assez grande pour faire avancer le moteur, ce qui fait que l’on n’atteint jamais vraiment
la valeur demandée. Il subsiste alors une erreur statique, qui est d’autant plus faible que Kp
est grand, figure (1.42).

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MCC-34


Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

250
Vitesse de rotation en (rad/s)
200

150
Consigne
Kp=0,2
100 Kp=0,5
Kp=1
50 Kp=2
Kp=5

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps (s)
Figure (1.42)
2.3.2. Asservissement PI
L’asservissement de type PI est un asservissement de type P auquel on a ajouté un terme
intégral.
Le terme intégral complète l’action proportionnelle puisqu’il permet de compenser l’erreur
statique et d’augmenter la précision en régime permanent. L’idée est d’intégrer l’erreur depuis
le début et d’ajouter cette erreur à la consigne : lorsque l’on se rapproche de la valeur
demandée, l’erreur devient de plus en plus faible. Le terme proportionnel n’agit plus mais le
terme intégral subsiste et reste stable, ce qui maintient le moteur à la valeur demandée.

350

300

250

200

150

100

50

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

Figure (1.43)

L’intégrale agissant comme un filtre sur le signal intégré, elle permet de diminuer l’impact
des perturbations (bruit, parasites), et il en résulte alors un système plus stable.
Malheureusement, un terme intégral trop important peut lui aussi entraîner un dépassement de
la consigne, une stabilisation plus lente, voire même des oscillations divergentes,
figure (1.43).

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

2.3.3. Asservissement PID


Les termes proportionnel et intégral peuvent amener un dépassement de la consigne et
des oscillations. Cela implique pour le moteur des inversions de polarité, ce qui est loin d’être
idéal. Pour limiter ce phénomène indésirable, on introduit un troisième élément : le terme
dérivé. Son action va dépendre du signe et de la vitesse de variation de l’erreur, et sera
opposée à l’action proportionnelle. Elle devient prépondérante aux abords de la valeur
demandée lorsque l’erreur devient faible, que l’action du terme proportionnel faiblit et que
l’intégrale varie peu : elle freine alors le système, limitant le dépassement et diminuant le
temps de stabilisation.

On obtient alors un asservissement composée d’un terme proportionnel, un terme intégral et


un terme dérivé. On parle d’asservissement PID.

ki
Régulateur PID kp   Pkd
P

Remarque : L’action dérivée est surtout utilisée dans le cas de variables non bruitées, car la
dérivation est très sensible au bruitage du signal : on diminuera donc son influence dans un
asservissement de vitesse, pour lequel la dérivée est l’accélération, variable soumise à de
nombreuses perturbations.

2.3.3.1. Récapitulatif de l’action des coefficients

Coefficient Temps de montée Temps de stabilisation Dépassement Erreur statique


kp Diminue Augmente Augmente Diminue

ki Diminue Augmente Augmente Annule

kd ------------------------- Diminue Diminue ----------------------

2.3.3.2. Réglage des coefficients


Le réglage d’un PID consiste à trouver les meilleurs coefficients K p , K i et K d dans le but
d’obtenir une réponse adéquate du procédé et de la régulation. L’objectif est d’être robuste,
rapide et précis tout en limitant les dépassements.
Plusieurs méthodes avancées de l’automatique peuvent être utilisées pour venir à cet objectif.
Cependant, la méthode empirique de Ziegler-Nichols est très répandue dans l’industrie pour
régler les correcteurs de ce type de chaîne. Elle a l’avantage de ne pas nécessiter de

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MCC-36


Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

modélisation précise du système asservi, mais se contente d’essais expérimentaux, ce qui rend
cette méthode très simple.
On fixe K i et K d à 0 et on augmente le gain du correcteur proportionnel pur K p jusqu’à obtenir
des oscillations persistantes (pour des moteurs, il s’agira plutôt d’une vibration autour de la
position demandée).

800

600

400

200

-200
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12

Figure (1.45)
On mesure alors le gain K plim du correcteur proportionnel à la juste oscillation, et la période
T osc , des oscillations, figure (1.45).

La méthode de Ziegler-Nichols indique alors des valeurs des coefficients permettant d’obtenir
un bon compromis entre précision, rapidité et stabilité :
k p  0,6 .( k p )lim

1
ki 
0,5 .Tosc

kd  0,125.Tosc

Ensuite, on peut légèrement faire varier ces valeurs moyennes selon le compromis
précision/rapidité/stabilité recherché. Dans le cas d’un asservissement en position, on aura
tendance à monter un peu plus le gain intégral pour avoir une erreur statique faible, quitte à «
accoster » plus lentement à la valeur demandée.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Problème de synthèse

Problèmes résolus

Problème N°1 : Association MCC-Pont mixte Symétrique


Un moteur à courant continu, dont la réaction magnétique d'induit est supposée parfaitement
compensée, est utilisé à la traction en côte.
A 1000 tr/min, sa fem E varie en fonction de son courant d'excitation (I ex ) conformément au
tableau 1 suivant :
Tableau 1

I ex (A) 0 10 20 30 40 50 60 70 75 80 90 100
E(V) 5 24 43 63 82 101 120 140 150 154 161 167

Les résistances de ses enroulements valent :


R a =0,3Ω pour l'induit,
R s =0,2Ω pour l'inducteur

Le couple résistant total, incluant le couple de pertes dites constantes du moteur lui même,
peut être représenté en fonction de la vitesse par une demi-droite dont on connaît deux points :
n = 0   n = 2000tr / min 
 C = 60mN  et  C = 120mN 
 r   r 

I- Le moteur est utilisé en excitation indépendante avec I ex =75A

1°)- Calculer l'intensité du courant d'induit I a nécessaire au démarrage de la machine


ainsi que la tension minimale que l'on doit appliquer à l'induit pour faire tourner le
moteur.

2°)- Calculer les intensités des courants absorbés et les tensions nécessaires à une
rotation à 1000 puis 2000tr/min.

II- Le moteur est utilisé en excitation série

3°)-Tracer la caractéristique électromécanique de couple du moteur série : C = f ( I ) .

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

On se contentera de calculer C pour les intensités: 0, 40, 60, 70, 80 et 100 A.

4°) En déduire les intensités des courants absorbés au décollage, puis aux vitesses de
rotation 1000 et 2000 tr/min.

III- Le moteur est associé au convertisseur

On alimente le moteur par le convertisseur représenté sur la figure 1 :


A Ia
C

Th1 Th2
L P
Iex
u E M
M
D1 D2
N
D
B Q

Figure 1

La tension u a pour expression : u = 380 2 sin ωt avec ω = = 100π rad/s. Les redresseurs
T
sont supposés parfaits. Le circuit d'amorçage étant commun aux deux thyristors.
La bobine L, supposée pure, présente une inductance suffisante pour que le courant I a qui la
parcourt soit considéré comme constant. La tension u L aux bornes de cette bobine est de
valeur moyenne nulle.

5°)- Calculer la valeur efficace de la tension qui doit être appliquée entre M et N pour faire
passer dans l'inducteur du moteur, entre P et Q, une intensité de 75 A, supposée constante
grâce à l'inductance de la bobine inductrice.

T
6°)- On amorce les thyristors avec un retard de par rapport au passage par zéro de la
4
tension u . L'intensité du courant I a est constante et vaut 63A.
Représenter en fonction du temps, sur les graphes de l'annexe, les allures des
tensions uCD , iTh1 , iTh 2 , iD1 , iD 2

7°)- Exprimer u ED en fonction de la fem du moteur, ainsi qu'en fonction de uCD . Déterminer
la fem du moteur et en déduire sa vitesse de rotation.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

uCD

iTh1

iD2

iTh2

iD1

NB. Il est nécessaire d'indiquer les échelles sur les axes

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Solution :
I- Le moteur est utilisé en excitation indépendante avec Iex= 75A
1°)- Pour que le moteur démarre, il faut qu'il produit un couple électromagnétique qui
égalise le couple résistant au démarrage. Le couple résistant imposé par la charge au
moment de démarrage ( n=0) est de 60Nm.
Soit alors :
( kφ ) ⋅ Ia =
60Nm

Or, pour un courant d'excitation de 75 A :

( kφ=) E= 150
= 1,432
Ω 2 ⋅π ⋅
1000
60

On en déduit, que le moteur doit absorber :


60
=Ia = 41,9 A
1,432

La tension minimale que l'on doit appliquer à l'induit pour que le moteur démarre est :
U= E + Ra I a
= kφΩ + Ra I a
Or, Ω =0 ⇒ U =Ra I a
=0,3 ⋅ 41,9 =12,57V

2°)- L'évolution du couple en fonction de la vitesse est linéaire, donc à 1000 tr/min le
couple résistant est de 90Nm .
Il résulte que :
Cr 90
Ia = = = 62,85 A
1000tr / min
1000tr / min kφ 1,432

La tension correspondante est :


U= E + Ra I a
= kφΩ + Ra I a
1000
= 1,432 ⋅ 2π ⋅ + 0,3 ⋅ 62,85= 168,8V
60

Cr 120
Ia = = = 83,8 A
2000tr / min
2000tr / min kφ 1,432

La tension correspondante à ce régime de fonctionnement est :


U= E + Ra I a
= kφΩ + Ra I a
2000
= 1,432 ⋅ 2π ⋅ + 0,3 ⋅ 83,8= 325V
60

II- Le moteur est utilisé en excitation série

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

On calcule pour chaque valeur du courant absorbé, d'après le tableau 1, la constante kφ .


Une fois cette constante est identifiée, il est possible de calculer le couple :
E( I ) E( I )
=C kφ( I ) ⋅ I avec kφ(=
I) =⋅I ⋅I
1000 104,8
2π .
60
Soit par exemple pour I=70A :
E(70 ) 140
kφ(70 ) =
= ⋅ 70 = .70 =
93,51Nm
104,8 104,8

On trouve alors le tableau suivant :

I(A) 0 40 60 70 80 100

C(Nm) 0 31,3 68,76 93,6A 117,7 159,5

4°)-
On trace la caractéristique C=f(I). Connaissant les couples imposés par la charge à chaque
vitesse, on peut obtenir par projection les valeurs correspondantes des courants absorbés.
On trouve :

n (tr/min) 0 1000 2000

I(A) 58 70 82

C (Nm)

120Nm

90Nm

60Nm

I (A)
58A 70A 82A

5°)- Pour faire passer dans l'inducteur un courant de 75A, il faut que la tension moyenne
entre les points P et Q soit de :
U PQ =75 ⋅ 0,2 =15V

La tension U PQ est une sinusoïde redressée double alternance :

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

2VMax π ⋅ U PQ
U PQ = ⇒ VMax =
π 2
π ⋅ U PQ π ⋅ 15
⇒ Veff = = = 16 ,66V
2 2 2 2

La tension efficace entre les points M et N est donc de 16,66V

6°)- Fonctionnement du pont et traçage des caractristiques:


U =E+R I =
U
7°)- ED a CDmoy

Appliquons la formule de la tension moyenne pour un pont mixte :


V V 380 ⋅ 2
U CDmoy = max ( 1 + cos α ) = max = =171V
π π π

E = 171 − 0,3 ⋅ 63 = 152V


kφ pour un courant inducteur de 75A vaut 1,432, d'où la vitesse
Ω= E

= 106 ,4 ⇒ N = 1015tr / min

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Intervalle [0 − α T ] : T2 et D2 conduisent Intervalle α T − T  : T1 et D2 conduisent


 2

ia ia

Th1 Th2 Ra Th1 Th2 Ra


i i
A A
La La
Va V(t)=Vmsin(ωt) Va
V(t)=Vmsin(ωt)
B B
E M E M
D1 D2 D1 D2

iTh2
iTh1

0 T T
( T2 + T4 ) T

( T2 + T4 )
4 2 0 T T T
iD2 4 2
iD2
0 T T
( T2 + T4 ) T

( T2 + T4 )
4 2 T T T
0
4 2

(2 )
Intervalle  T − T + α T  : T1 et D1 conduisent
2 ( )
Intervalle  T + α T − T  : T2 et D1 conduisent
 2 

ia ia

Ra Th1 Th2 Ra
i Th1 Th2 i
A A
La La
Va V(t)=Vmsin(ωt) Va
V(t)=Vmsin(ωt)
B B
M E M
E D1 D2
D1 D2

iTh1 iTh2

0 T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T
0
T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T

iD1 iD1

0 T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T
0
T
4
T
2 ( T2 + T4 ) T

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

uCD
537,4V

iTh1
63A

iD2
63A

iTh2

iD1
63A

t
0 T/4 T/2 T/2+T/4 T T+T/4 3T/2 3T/2+T/4 2T

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Problème N°2 : Association MCC-Hacheur dévolteur


On se propose d'étudier le fonctionnement de l'ensemble hacheur-moteur à courant continu
représenté sur la figure 1:
L
T ih
i ie= constant
uL

D u ua
E=220V

id

Figure 1 : Ensemble hacheur-moteur

Cet ensemble fonctionne dans les conditions suivantes :


-Le hacheur H ne laisse passer le courant i que dans le sens indiqué. Il se ferme et s'ouvre à la
fréquence f=1000Hz selon le chronogramme de la figure 2.

T1 T2 T1 T2
t
αT T 2T

H fermé H ouvert H fermé H ouvert

Figure 2 : Chronogramme de commande

-L'alimentation est une tension continue E=220V.


-Le rapport cyclique α est réglable entre zéro et l'unité.
-La diode D est idéale.
-La charge est constituée par :
-Une bobine parfaite, de résistance nulle, l'inductance L considérée étant suffisamment grande
pour admettre la constance du courant dans la charge.
-Le moteur qui fonctionne à couple constant

1)-Le rapport cyclique est réglé à la valeur α=0,5:


a)-Montrer que la tension u(t) aux bornes de la charge est une tension en créneaux que
l'on représentera.
b)-Indiquer les intervalles de conduction de H et de D sur une période T.
c)-Représenter l'allure des courants i h et i d .

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

2°)-Le rapport cyclique α a une valeur quelconque, exprimer la valeur moyenne U c de la


tension aux bornes de la charge en fonction de E et de α.

3°)-Sachant que la valeur moyenne de u L (t) est nulle, établir la relation simple qui lie u(t) et
u a (t).

4°)-La bobine imposant un courant i constant, on a : u a (t)=Cte :


a)-calculer u a (t) pour α=0,5.
b)-Tracer u L (t) pour α=0,5. Préciser à chaque instant si la bobine est en fonctionnement
récepteur ou générateur.

5°)-Établir la relation liant la vitesse du moteur n(tr/s) à α pour α quelconque. On donne :


E'=7,61 n (tr/s), R a =1Ω, i=30A
Tracer n(α).

ih
t

id
t

uL
t
T 2T

n (tr/s)

40

30

20

10

0 α
0,25 0,5 0,75 1
-10

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Solution
1°)-
a)-Lorsque le transistor T conduit, u(t)=E; la diode, polarisée en sens inverse (u=-E),
est bloquée donc i=i h .
Lorsque le transistor T est bloqué, le courant i h s'annule mais en raison de l'énergie
électromagnétique emmagasinée par l'inductance L, le courant i dans la charge
demeure constant, ce qui implique la conduction de la diode D, qui fonctionne en
diode de roue libre. Comme cette diode est parfaite, elle se comporte comme un
court-circuit, donc u=0
Dans ces conditions, la tension u(t) aux bornes de la charge est une succession de
créneaux.

b)-De 0 à αT, H conduit et D est bloquée. De αT à T, H est bloqué et D est passante.

c)-Les graphes de i h et id sont représentés avec i=i h + i d =Cte.

2°)-Le rapport cyclique α a une valeur quelconque,


1T 1 αT
= Uc = ∫ = E dt α E
T 0∫
u dt
T0

3°)-relation qui lie u(t) et u a (t).


=
u( t ) ul ( t ) + ua ( t )
Soit en valeur moyenne :
=
U moy U Lmoy + U a

Comme la valeur moyenne U Lmoy est nulle, il vient U a= U + α E

4°)- La bobine imposant un courant constant :


a)- Pour α=0,5, on a U =α E =0 ,5 ⋅ 220 =110V
b)- U L =U − U a =U − 110V

On en déduit la courbe de ul ( t ) de la courbe u( t ) en effectuant une translation de 110V


parallèlement à l'axe des tensions.

Comme les deux aires hachurées sont égales, on peut ainsi vérifier que la valeur moyenne
de la tension U L est nulle au cours d'une période.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

5°)- Établir la relation liant la vitesse du moteur n(tr/s) à α pour α quelconque. On donne :
E'=7,61 n (tr/s), R a =1Ω, i=30A
Traçage de n(α).
U = α E = E + Ra ⋅ I a
'

α E 7 ,61n + 30
=
Soit :
=n 28,9α − 3,94
Le graphe est une droite qui passe par les points:
 α = 0 ,136  α = 1 
n = 0  et  n = 25tr / s 
   

u
+E

t
0 αT
αT T T+αT
T+αT 2T

ih

t
0 αT T T+αT 2T

id

t
0 αT T T+αT

uL

0 αT T T+αT 2T t

2T

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

n (tr/s)

40

30

20

10

α
0
0,25 0,5 0,75 1

-10

Problèmes à résoudre

Problème N° 3: Hacheur dévolteur


Les indications figurant sur la plaque signalétique d’un moteur à courant continu à excitation
série, sont les suivantes :
500V, 210A, 100kW, 1000tr/min.
Les résultats de l’essai à vide effectué à 1000 tr/min en excitation séparée (machine
fonctionnant en génératrice) sont résumés par le tableau 1:

Tableau 1 Résultats de l’essai à vide en génératrice

E (V) 100 200 255 343 423 454 484 492 524 548 564 588

Ie (A) 22 44 57,2 81,7 118 140 165 176 210 238 258 290

E : tension à vide aux bornes de l’induit, en volts.


Ie : courant d’excitation en ampères.

Les résistances mesurées à chaud ont pour valeur :


Ra = 0,06 Ω pour l’induit
Rs = 0,03 Ω pour l’inducteur.
On supposera, sauf dans 1, que la machine est parfaitement compensée. Les pertes autres que
celles par effet Joule seront négligées.

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

1°)-La machine fonctionne en génératrice série chargée par une résistance R (freinage sans
récupération). La chute de tension due à la réaction d’induit est ε = 6 V à 1000 tr/min
pour un courant de 210 A.
1.1- Déterminer la valeur de R pour que la machine débite son courant nominal 210A à
1000tr/min.
1.2- Quelle est alors la valeur du couple de freinage ?
1.3- Quelle est la nouvelle valeur de R si la machine débite son courant nominal à
800tr/min ?
1.4- Calculer la vitesse lorsque la machine fournit une puissance de 42 kW avec un
courant de 210 A :
1.4.1-Sans rhéostat d’excitation.
1.4.2-Dans le cas où l’on place en dérivation avec l’inducteur une résistance
de 0,06 Ω.
2°)-La machine fonctionne en moteur série alimenté sous 500V. Il est rappelé que dans toute
la suite du problème, on néglige la réaction d’induit ε.
2.1- Le moteur absorbe un courant de 210 A. Calculer sa puissance utile, sa vitesse de
rotation et son couple électromagnétique.
2.2- On place en parallèle avec l’inducteur une résistance de 0,11Ω. Le moteur, toujours
alimenté sous 500V, absorbe 210A. Calculer sa vitesse de rotation.
2.3- La résistance de 0,11Ω étant toujours branchée en parallèle sur l’inducteur, quelle
devrait être la tension d’alimentation du moteur pour qu’il tourne à 1000tr/min et
absorbe un courant de 104 A ?
3°)-Le moteur en série avec une inductance de lissage est alimenté à partir du réseau continu
V = 500V par l’intermédiaire d’un hacheur H, selon la figure 1 suivante :

iH i
E : force électromotrice du moteur
H L : inductance totale du circuit
L
D Dans cette partie, on néglige la
V = 500 V u résistance de l’induit et celle de
l’inducteur
E

Figure 1 structure du hacheur


Le hacheur H et la diode D sont supposés parfaits. Si l’on désigne par T la période de
fonctionnement du hacheur, celui-ci est passant entre les instants 0 et θ et bloqué entre θ et T.

Le rapport cyclique α = θ peut varier entre 0 et 1. Le courant i, qui circule de façon


T

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

permanente, reste compris entre deux valeurs i M et i m (i M > i m ) prises respectivement aux
instants θ et 0.
3.1-Tracr la courbe représentant les variations en fonction du temps de la tension u,
calculer la valeur moyenne U de u en fonction de α et V.
3.2-Le hacheur étant passant (0 < t < θ) écrire l'équation différentielle donnant i. En
déduire l’expression de i, en tenant compte du fait que i = i m à t = 0.
3.3- Le hacheur étant bloqué (θ < t <Τ), écrire l’équation différentielle donnant i, et en
déduire l’expression de i, en tenant compte du fait que i = i M à t = θ.
3.4-Tracer les courbes représentant les variations en fonction du temps du courant i, du
courant i H dans le hacheur et du courant i D dans la diode. Calculer la valeur moyenne I
de i en fonction de i M et i m .
3.5-La fréquence du hacheur est 250 Hz ; V = 500V ; α = 0,6 ; E = 300 V ; L = 10mH.
Calculer i M et i m si le courant moyen dans le moteur a pour valeur I = 150A.

4°)-Le moteur étant alimenté à partir du réseau continu par l’intermédiaire du hacheur
(V=500V), l’inductance de filtrage est suffisamment importante pour que le courant i
puisse être considéré comme constant, et soit donc égal à sa valeur moyenne I. La
résistance de l’ensemble moteur-inductance est 0,2 Ω ; aucun rhéostant n’est placé en
prallèle sur l’inducteur.
4.1-Pour une valeur quelconque du rapport cyclique α, calculer la valeur du couple
moteur si l’intensité du courant absorbé est 140A.
La machine entraînée opposant un couple résistant constant, quelle est la vitesse de
rotation correspondant à un rapport cyclique α = 0,4 ?
4.2-Le courant absorbé est 118 A et la vitesse de rotation 350 tr/min. Quelle est la
valeur du rapport cyclique α ?

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

u
V

0 θ T t
i
iM

im
0 θ T t
iH
iM

im
0 θ T t
iD
iM

im
0 θ T t

Problème 4

Partie 1: Etude du Moteur

Un moteur série a pour fonctionnement nominal 1500V, 1500A, 2000kW, 800tr/min. Un essai
à vide en génératrice à excitation séparée à 800tr/min a donné les résultats suivants :

Ev 0 480 900 1190 1350 1450 1550 1640 1730


(V)
I e (A) 0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000

E v : force électromotrice, I e : courant d'excitation. La réaction magnétique d'induit est


parfaitement compensée.
On donne la valeur des résistances à chaud :
- résistance du circuit inducteur : R s = 5mΩ
- résistance du circuit induit (y compris la résistance des enroulements de compensation
et des pôles auxiliaires) : R a =20mΩ.
1°)- Le moteur fonctionne en excitation série sous tension d'alimentation constante égale
à 1500V. Le courant absorbé par la machine est 1500A, Calculer le couple utile
développé par la machine, sachant que la somme des pertes fer et des pertes mécaniques
supposée proportionnelle à la vitesse est de 125 kW à 800tr/min.
2°)- Calculer le rendement

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

3°)- Le moteur entraîne une charge dont le couple résistant est constant. Il absorbe, en
conséquence, un courant I c =1250A. Calculer ce couple résistant.
4°)- Calculer la tension U qu'il faut appliquer pour que la vitesse soit égale à 1000tr/min

Partie 2 : Freinage par récupération


La machine est alimentée selon la figure 1 où v est une tension sinusoïdale qui évolue selon
l'expression :=
v 2 ⋅ Vef sin ωt . Le courant Ic dans le moteur est constant.
5°)- Tracer le graphe de u c (t) respectivement ψ=45°, 
pour et ψ=120°. ψ représente
l'angle de retard à l'amorçage des thyristors.
6°)- Calculer la valeur moyenne U c0 de u c (t) en fonction de ψ et V ef .
7°)- Calculer la puissance débitée par le pont en fonction de ψ
8°)− Pour ψ=45° puis pour 
ψ=120°, préciser le sens du transfert de la puissance entre le
pont et le réseau.

Partie 3 : Alimentation du moteur série


Le moteur est alimenté suivant le montage de la figure 2. Le courant I c est constant grâce à
l'inductance de lissage L de résistance R L =20mΩ.
9°)- La tension u c (t) peut-elle devenir négative? Justifier votre réponse.
10°)-Tracer le graphe de u c (t) pour ψ=90° ainsi que les graphes des courants i th1 , i th2 , i th3 , i th4
et i D .
11°)-Calculer la valeur moyenne U c0 de u c (t) en fonction de ψet Vef .

On réalise le point de fonctionnement nominal du moteur U=1500V, I=1500A. Calculer :


12°)-U c0 à la sortie du pont
13°)-La valeur de Ψ correspondant (V ef =2500V)
14°)-La valeur efficace du courant dans un thyristor et La valeur efficace du courant dans la
diode.

(L, RL) (L, RL)


Ie Ic
Ic +
vth1 Th1 Th4 vth1 Th1 Th4 u (t)
Rs
v uc (t) M Rs u v D
uc (t)
Th2 Th3 M
Th2 Th3 -

Figure 1 Figure 2

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Solution

1°)

2°)

3°)

4°)

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

5°) uc(t) pour ψ =45°


uc(t)

0° 60° 120° 180° 240° 300° 360° 420° 480° 540° 600° 660° 720°

uc(t) uc(t) pour ψ =120°

0° 60° 120° 180° 240° 300° 360° 420° 480° 540° 600° 660° 720°

6°)

7°)

8°)

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

9°)

10°) uc(t)

ith1, ith3

ith2, ith4

t
iD

11°)

12°)

Exercice : Association MCC-Hacheur

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Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

Problème 5
Une machine à courant continu, à excitation indépendante constante, (figure synth1) est
accouplée à une charge mécanique imposant un couple résistant indépendant de la vitesse. Le
couple de pertes est également constant.
On néglige la réaction d’induit.

Le moteur désaccouplé de sa charge a une fréquence de rotation de 1500tr/mn lorsque le


circuit d’induit (inductance de lissage et induit) est alimenté sous 143V en absorbant 0.9A.

Une mesure de la résistance totale du circuit d’induit (inductance de lissage comprise) a


donné1.2Ω.

A vitesse stable dans la plage de variation utilisée, (0-1600tr/mn) la machine absorbe 16A.
Un essai de mise en vitesse de l’ensemble est effectué à courant constant d’intensité 25A. Au
bout de 4.8s la fréquence de rotation atteint 1200tr/mn.

La machine associée à sa charge, doit dans l’utilisation qui en est faite avoir une évolution de
vitesse Ω(t) satisfaisant au cycle de la figure (synth2). Au delà de 24s un système mécanique
maintient l’ensemble à l’arrêt.

A1
Ω (rad/s)
L ∆t1 ∆t2 ∆t3
140
I
E
U
R 0 6 22 24 t(s)

t0 t1 t2 t3
A2

Figure (synth1) Figure (synth2)

Partie 1 : Etude de la machine


1.1. Décrire et justifier une méthode de mesure permettant de déterminer la résistance totale
du circuit d’induit.
1.2. Exprimer la relation liant le moment du couple électromagnétique Ce à l’intensité du
courant d’induit.
Calculer la constante de proportionnalité à partir de l’essai à vide.

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MCC-58


Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

1.3. Calculer la valeur numérique du moment du couple électromagnétique lorsque


l’ensemble machine-charge a atteint un fonctionnement stable.
Quelle est alors la valeur du couple résistant total ?
1.4. Ecrire la loi fondamentale de la dynamique des systèmes en rotation en faisant apparaître
le couple électromagnétique Ce et le couple résistant total Cr incluant le couple de pertes
considéré constant.
Calculer le moment d’inertie J de l’ensemble en utilisant l’essai de mise en vitesse.

Partie 2 : Etude de la commande


Le convertisseur pilotant la machine doit permettre à celle-ci de suivre l’évolution de vitesse
Ω(t) décrite sur la figure 2.

2.1. Dans les trois intervalles de temps ∆t1, ∆t2, ∆t3

2.1.1. Calculer les valeurs numériques de dΩ ;


dt
2.1.2. En appliquant l’équation fondamentale de la dynamique,
Calculer Ce ; en déduire I. On prendra j=0.31Kg.m².
2.1.3. Préciser le mode de fonctionnement de la machine à courant continu. Dans la
suite du problème on prendra les valeurs de courant suivantes :

intervalle ∆t1 : I = 24A ;


intervalle ∆t2 : I = -8A.

2.2. Calculer numériquement les valeurs de U, tension aux bornes du moteur, aux instants:
t0, t1-ξ, t1+ξ, t2-ξ, t2+ξ, t3, avec ξ<<1s.

2.3. Tracer la graphe de la fonction Ce(t).

2.4. Dans l’intervalle ∆t2 où la vitesse est constante, déterminer la puissance utile Pu et le
moment du couple utile Cu sur l’arbre de la machine.

Partie 3 : Etude du Convertisseur


Le moteur étudié est alimenté par le réseau alternatif de tension efficace V=220Vet de
fréquence f=50Hz à partir d’un pont monophasé à 4 thyristors. Le courant appelé par le
moteur est supposé parfaitement lissé. On néglige les régimes transitoires. On note α l’angle
de retard à l’amorçage des thyristors.

3.1. représenter le circuit de puissance.

Cours de commande de machines BEN SALAH Boujemâa Page MCC-59


Chapitre I : Techniques de commande de la machine à courant continu

3.2. pour des angles α de π et de 2π préciser les intervalles de conduction des thyristors et
3 3
tracer l’allure de la tension moyenne aux bornes de l’induit Uc(t).

3.3. Calculer la valeur de la tension moyenne en sortie du pont Uc en fonction de V et de α.

3.4.1. Calculer la puissance moyenne P fournie par le pont à la charge en fonction de α et de


Io valeur moyenne de i(t) sachant que V=220V.

3.4.2. En déduire, en fonction de α, la nature de la charge alimentée par le pont.

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