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‫وزارة التعليــم العالـي والبحـث العلمـي‬

BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY


‫جامعــــــة باجـــــي مختـــار عنـابــة‬
UNIVERSITÉ BADJI MOKHTAR- ANNABA

Faculté : Sciences de L’Ingéniorat


Département : Électromécanique

MÉMOIRE
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de Master
EEeeeee
Conception du Contrôleur PID pour le Moteur à
Courant Continu (MCC) à Excitation indépendante
Simulation sous Matlab/Simulink

Domaine : Sciences et Technologie


Filière : Electromécanique
Spécialité : Electromécanique
Par :Bensaoula Mohamed Amine

DEVANT LE JURY

Président : HEROUS L. U.B.M. Annaba


Directeur de mémoire : MERIDJET MS U.BM. Annaba
Examinateur : MENASRIA Y . U.B.M. Annaba
Examinateur : RACHEDI MF U.B.M. Annaba

Année 2019
Sommaire

Introduction générale …………………………………………………………………....…….1


Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu
1.1Introduction…………………………………………………………………………………1
1.2 Constitution ………………………………………………………………………………..1
1.2.3 Structure de la machine ………………………………………………………………….1
A. Stator …...……………………………………………………………………………….2
B. Rotor …...………………………………………………………………………………….2
C. Collecteur …...…………………………………………………………………………….3
D. Balai …...………………………………………………………………………………….3
1.3.2 Principe de fonctionnement …...……………………………………………………….4
1.3.3 Circulation de flux magnétique ………………………………………………………….5
1.4 Modélisation d’un MCC …………………………………………………………………..5
1.5 Moteur a excitation indépendante …………………………………………………………6
B. Quelque remarque sur le fonctionnement …………………………………………………..6
1.6 Type de MCC …...…………………………………………………………………………7
1.7 Modèle équivalent du MCC excitation séparée …………………………………………...8
1.7.1 Caractéristique électromécanique et mécanique du MCC ………………………………8
1.7.2 Démarrage du MCC ………………...………………………………………………….10
1.7.3 Freinage du MCC ………………………………………………………………………10
a. Freinage rhéostatique …...…………………………………………………………………11
b. Freinage à contre-courant …...……………………………………………………………11
c. Freinage par récupération …...…………………………………………………………….12
1.7.4 Caractéristique de réglage de la vitesse du MCC ………………………………………13
A. Réglage rhéostatique …...…………………………………………………………………13
B. Réglage par variation de tension …...……………………………………………….14
C. Réglage par variation du flux d’excitation …...………………………………………….15
1.8 Conclusion …...………………………………………………………………………….16
Sommaire

Chapitre II : conception du contrôleur PID pour l’asservissement linéaire

2.1 Introduction ………………………………………………………………………………17


2.2 Inconvénient de la commande en boucle ouverte ………………………………………..17
2.3 Principe de la commande en boucle fermée ……………………………………………...18
2.4 Conception d’un système de commande …………………………………………………20
2.5.1 Principe générale de la régulation ……………………………………………………...21
2.5.2 Le correcteur …………………………………………………………………………...22
2.5.3 But de la correction …………………………………………………………………….22
2.5.4 Structure de la commande ……………………………………………………………...22
2.6.1 Objectifs de la correction ……………………………………………………………....23
2.6.2 Position du correcteur ………………………………………………………………….24
2.6.3 Choix de la correction : compromis ……………………………………………………24
2.7.1 Asservissement avec un PID …………………………………………………………...25
2.7.2 Aspects fonctionnels du régulateur PID ……………………………………………….26
2.7.3.1 Le système est trop lent : action proportionnelle …………………………………….26
2.7.3.2 Limite du régulateur proportionnelle …………………………………………….….27
2.7.3.3 Le système n’est pas précis : action intégrale ………………………………………..27
2.7.3.4 Action proportionnel intégrale (PI) …………………………………………………..28
2.7.3.5 Le système n’est pas assez stable : action dérivée …………………………………...29
2.7.3.6 Action proportionnel dérivée (PD) …………………………………………………..30
2.7.3.7 Action proportionnel intégral dérivée ………………………………………………..32
2.8 Simulation du régulateur PID sous MATLAB/simulink ………………………………...33
2.9 Conclusion ………………………………………………………………………………36

Chapitre III : Contrôle de position du MCC et conception d’un contrôleur PID


3.1 Introduction ………………………………………………………………………………37
3.2 Modélisation mathématique d’un moteur électrique à courant continue ……………… 37
3.2.1Equation du système ……………………………………………………………………38
3.2.2Fonction du transfert ……………………………………………………………………39
Sommaire

3.3Control de position du MCC ……………………………………………………………...40


3.3.1Système en boucle fermée ………………………………………………………………40
3.3.2 Exigence du cahier de charge …………………………………………………………40
3.4 Simulation MATLAB …………………………………………………………………..41
3.4.1 Système en boucle ouverte ……………………………………………………………41
3.4.2 Contrôle proportionnel ..………………………………………………………………41
3.4.2.1 Rejet de perturbation pour déférentes valeur de Kp …………………………………42
3.4.3 Contrôle PI ……………………………………………………………………………..44
3.4.4 Contrôle PID……………………………………………………………………………46
3.5 Conclusion ……………………………………………………………………………….48
Liste des figures

Chapitre I
Figure 1.1 : Structure générale d’une Mcc …............................................................................1
Figure 1.2 : Composition de stator. ….......................................................................................2
Figure 1.3 : Composition de l’induit. …………........................................................................3
Figure 1.4 : Collecteur. …………………….............................................................................3
Figure 1.5 : Balais et porte balais ..............................................................................................4
Figure 1.6 : Principe de fonctionnement de MCC. …………………………………………...4
Figure 1.7 : Distribution de flux. ………………………………..............................................5
Figure 1.8 : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu ..............................................5
Figure1.9 : schéma équivalent ……………..............................................................................6
Figure 1.10 : Schéma équivalent du moteur à excitation indépendante .................................8
Figure 1.11 : variateur de vitesse. ………...............................................................................10
Figure 1.12 : Réglage rhéostatique. ………………………………….....................................11
Figure 1.13 : freinage contre-courant. ……………………………………………………….11
Figure 1.14 : freinage par récupération. ...…………………………………………………...12
Figure 1.15 : Exemple moteur-génératrice. …........................................................................12
Figure 1.16 : Caractéristiques mécaniques pour variation de rhéostat. ……...…………….. 13
Figure 1.17 : Caractéristiques mécaniques par variation de tension. ……………………….14
Figure I.18 : Caractéristiques mécaniques par affaiblissent du flux. ………………………15

Chapitre II
Figure 2.1 : Problématique générale de la commande des systèmes. ………………….........17
Figure 2.2 : Schéma général d’une boucle de régulation ……………………........................18
Figure 2.3 : Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée. ...……………..19
Figure 2.4 : Propriétés d’un système de contrôle. .................................................................19
Figure 2.5 : Système de commande. ………………...............................................................21
Figure 2.6 : principe de commande. …………………………………………………………23
Figure 2.7 : position du régulateur. ………………………………….....................................24
Liste des figures

Figure 2.8 : Régulateur PID. ……………………...................................................................26


Figure 2.9 : Asservissement du moteur avec un correcteur proportionnel ………………….27
Figure 2.10 : régulateur proportionnel. ………………………………………………..........27
Figure 2.11 : .Asservissement du moteur avec un correcteur intégral. ……………………...28
Figure 2.12 : l’évolution des grandeurs d’entrée sortie intégral xp(t)-x(t). ………………….28
Figure 2.13 : Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-intégral. …………..29
Figure 2.14 : l’évolution des grandeurs d’entrée sortie dérivée xp(t)-x(t). ………………….30
Figure 2.15 : Asservissement du moteur avec correcteur dérivé. …………..……………….30

Figure 2.16 : Effet prédictif du terme dérivé. …..……………………………………………31


Figure 2.17 : Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-dérivé. ……………31

Figure2.18 :Vue avec scope de la régulation. …………………………………………….34

Chapitre III
Figure 3.1 : Schéma électrique équivalent. ……………………………….…...…………… 36
Figure 3.2 : Système en boucle fermée ..................................................................................39
Figure 3.3 : Réponse du système en boucle ouverte ..............................................................40
Figure 3.4 : Réponse pour différentes valeurs de Kp. ……………………………………….40
Figure 3.5 : Réponse en présence de perturbations. ............................................................... 41
Figure 3.6 : Contrôle PI avec différentes valeur de Ki avec Kp=21. ………………………..42
Figure 3.7 : Réponse en présence de perturbation pour différents Ki. ………....................... 43
Figure 3.8 : Réponse pour différentes valeurs de Kd. …………………..............................44
Figure 3.9 : Rejet de perturbation pour différentes valeurs de Kd. ......................................45
Liste des figures

Liste des tableaux


Table 1.1. Différents types de MCC. ……………………………………………………8
Table 2.1. Rôle et domaine d'utilisation ………………………………………………..20
Table2.2 Récapitulant l'influence d'un PID série sur le système qu'il corrige si l'on augmente
séparément l'action proportionnelle (P), intégrale (I) ou dérivée (D) ……………………...26
Table 3.1 Paramètres physiques …………………………………………………………..38
Introduction générale

PROBLEMATIQUE: Concevoir et mettre en œuvre le contrôleur PID pour


un asservissement de position du MCC
 Le contrôle des PID est omniprésent. Bien que simple en théorie, la conception et la mise en
œuvre de contrôleurs PID peuvent être difficiles et longues en pratique.
 Le contrôle PID implique plusieurs tâches, notamment:
Sélection d'un algorithme PID approprié (P, PI ou PID)
 Optimisation des gains du contrôleur
MATLAB permet la Simulation du contrôleur et apporte une efficacité à ces tâches de
conception en vous permettant de:
 Configurez votre bloc de contrôleur PID pour l'algorithme PID (P, PI ou PID), la forme de
contrôleur (parallèle ou standard),
 Ajustez automatiquement les gains du contrôleur par rapport à un modèle d'usine et ajustez
votre conception de manière interactive
 Exécutez la simulation du système en boucle fermée en connectant votre bloc du contrôleur
PID au modèle MCC.

INTRODUCTION GENERALE
Les moteurs électriques sont aujourd’hui présents dans toutes les branches de l’industrie. Les
domaines des transports, de la traction ferroviaire et la propulsion navale font aussi largement
appel à ces machines.
L’intérêt grandissant envers les moteurs électriques est justifié par le besoin des processus
industriels à la vitesse variable. Cette solution permet, en effet, de contrôler un processus ou
un système avec une dépense minimale d’énergie et de matière première.
Le succès des solutions électriques pour la variation de vitesse par rapport aux solutions
mécaniques et hydrauliques vient des caractéristiques incomparables que leur confère
l’électronique, tant sur le plan de la conversion d’énergie que celui de l’asservissement de
vitesse. L’essor que connaît actuellement le développement des composants de l’électronique
de puissance et les techniques de commande a accentué l’intérêt pour les variateurs par
moteurs électriques.
La première est consacrée à la commande des moteurs à courant continu. On y présente, tout
d’abord, des généralités sur les caractéristiques de ces machines ainsi que celles des charges
entraînées pour aborder ensuite les méthodes de réglage de la vitesse.
Des notions générales sur le fonctionnement de ces machines ont été tout d’abord présentées,
la relation du couple en régime permanent a été établie ce qui nous a permis de tracer la
caractéristique mécanique de la machine.
Nous nous intéressons dans cette étape aux variations de vitesse pour le moteur à courant
continu puis présentons ces méthodes de réglage classique pour le (MCC) ; de même les
procédés de démarrage et de freinage du moteur.
Introduction générale

La deuxième partie traite le réglage PID pour l’asservissement en position du moteur à


courant continu (MCC).
La dernière partie est consacrée à la Simulation sous MATLAB du contrôleur PID pour
l’asservissement de position (avec ses différentes structures (P,PI,et PID).
Le cahier des charges fixes les exigences pour atteindre des performances du système.
Une comparaison des possibilités de réglage nous permet d’optimiser le système de régulation
Finalement la toolbox pidTuner nous permet de concevoir et d’ajuster de manière interactive
le contrôleur PI
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

1.1 Introduction :

Un moteur électrique à courant continu (MCC) est un convertisseur


électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d’énergie entre une
installation électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique. Il
est très utilisé en industrie est nécessite une régulation précise de la vitesse de rotation.
Ce chapitre traite la modélisation en vue de la simulation d’un moteur à courant
continu à excitation séparée.[1]

1.2 Constitution:

Un inducteur appelé aussi stator; l’inducteur est composé soit d'aimants permanents, soit
d'enroulements bobinés autour d'un élément immobile du stator. Il crée le champ magnétique
dit statorique.
Un induit appelé aussi rotor. Le rotor cylindrique est composé de tôles isolées entre elles et
munies d'encoches dans lesquelles sont réparties les conducteurs. Parcourus par un couant,
ceux-ci créent le champ magnétique dit rotorique
Un collecteur fixé à l'induit, il est en contact avec les charbons.
Des charbons appelés aussi balais. Ils alimentent l'induit par le collecteur sur lequel ils
frottent.

1.3.1 Structure de la machine à courant continue :

La figure 1.1 montre la structure générale d’une machine à courant continu.

Figure 1.1. Structure générale d’une MCC.

1
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

A. Stator (Inducteur) :

Il est constitué de la carcasse du moteur et du circuit magnétique proprement dit. Un circuit


magnétique est constitué d’une structure ferromagnétique qui canalise le flux magnétique,
créé par une source de champ magnétique : aimant permanent ou électroaimant. Le circuit
magnétique du stator crée le champ appelé : champ inducteur (Bs). L’inducteur magnétise en
créant un flux magnétique (Φ) dans l’entrefer. L’entrefer est l’espace entre les pôles du stator
et le rotor. Le flux magnétique est maximal au niveau des pôles magnétiques. Il est constitué
principalement, de quatre (4) parties (Voir figure 1.2) :

Figure 1.2 . Composition de stator

B. Rotor (Induit) :

C’est la partie mobile de la machine, porte les conducteurs soumis au flux magnétique de
l’inducteur. Il est constitué de tôle en fer au silicium isolé entre elles pour limiter les pertes
par hystérésis les pertes par courants de Foucault. Le fer de l’induit comporte des encoches à
la périphérie.et dans ces encoches qu’est logé le bobinage de l’induit parcouru par un courant
continu. Le bobinage de l’induit est formé de sections. Une section est un groupe de spires
isolées entre elles. Les extrémités du bobinage de l’induit sont reliées au collecteur.

2
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

Figure 1.3. Composition de l’induit

C. Collecteur :

Le collecteur est le constituant critique des machines à courant continu. C'est un ensemble de
lames de cuivre, isolées latéralement les unes des autres et disposées suivant un cylindre, en
bout de rotor. Ces lames sont réunies aux conducteurs de l’induit. Le collecteur a pour
fonction d’assurer la commutation du courant d’alimentation dans les conducteurs de l’induit.

Figure 1.4 : Collecteur

D. Balais :

Fixés sur la carcasse par le biais de portes balais, ils sont en carbone ou en graphite
permettent l’alimentation de l'induit (partie en rotation) grâce à un contact glissant entre les
lames du collecteur reliées aux conducteurs de l’induit et le circuit électrique extérieur. Ils
sont constitués de petits cubes ayant une surface de contact de quelques mm² à quelques cm²,
en graphite pur ou en alliage, qui doivent résister à des conditions d’utilisation sévères
(courants élevés, températures élevées, frottements, arc, atmosphères chargées ou très sèches).
Ils sont équipés d’une tresse de raccordement et maintenus en place par un porte-balais
solidaire du stator. Un ressort exerce une pression constante sur la partie en graphite quel que
soit le degré d’usure du balai et frottent sur le collecteur grâce à des ressorts.

3
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

Figure 1.5. Balais et porte balais

1.3.2 Principe de fonctionnement :

L’inducteur ou le stator crée un champ magnétique fixe B .ce stator peut être a <aimant
permanent > ou constitué (comme sur le schéma) d’électro-aimant.

L’induit ou le rotor porte des conducteurs parcourus par un courant continu (alimentation du
moteur) ; ces spires, soumise à des force (force dite de <Laplace>), entrainent la rotation du
rotor.
Il en résulte une variation du flux du champ magnétique a traves chaque spire ; elle engendre
une f.e.m qui <redressé>par l’ensemble {collecteur-balai}.
La valeur moyenne E de cette f.e.m est proportionnelle a la vitesse angulaire de rotation 𝜔 r
du rotor, au flux maximale du champ magnétique crée par l’inducteur à travers une
spire (Φ= B x S) et une constant K qui dépend des caractéristiques de la conception du
moteur (nombre de conducteurs, nombre de paires de pôles…)[2]

Figure 1.6 Principe de fonctionnement de MCC

4
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

1.3.3 Circulation de flux magnétique :

Le flux sort du pôle nord (N), s’épanouit un peu dans l’entrefer, traverse l’induit est entre
dans le pôle sud(S). Il retourne au pôle nord(N) par les deux culasses est donc égale à la
moitié du flux sous un pôle. La perpendiculaire à l’axe des pôles est appelée lige neutre.

Figure 1.7. Distribution de flux

Dans l’entrefer, les épanouissements polaires ne sont pas tout à fait concentriques à l’induit,
l’entrefer est plus large sous les cornes polaires. Les lignes de force y sont moins serrées et
l’induction décroit quand on va de l’axe vers les extrémités. Elle est nulle sur la ligne neutre.
L’épanouissement polaire est donc le siège de courant de Foucault, c’est pourquoi il est
quelque fois feuilleté.

1.4 Modélisation d’un MCC [3]:

Figure 1.8 Schéma équivalent d’un moteur à courant continu.

Selon le schéma de la (Figure (1.8)), un moteur électrique à courant continu est régi par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.
D’après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :Tapez une équation ici.

𝑑𝑖(𝑡)
U(t)=Ri(t) +L + 𝑒(𝑡) (1.1)
𝑑𝑡

U(t)= K 𝜔(t) (1.2)

D’ après le principe fondamental de la dynamique on a :

𝑑Ω
J 𝑑𝑡 = 𝐶𝑢 − 𝐶𝑟 (1.3)

5
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

Cu=Kc i(t)-Cp (1.4)

Cr=f 𝜔 (t) (1.5)

U(t) Tension appliquée au moteur


e(t) Force contre électromotrice
i(t) Intensité traversant le moteur
𝜔 (t) Vitesse de rotation du rotor
Cu Couple moteur généré
Cr : Couple résistant
f: Coefficient de frottement visqueux
J: Moment d’inertie de l’axe du rotor
K: Constante de vitesse
Kc: Constante de couple

1.5 Moteur a excitation indépendante ou (excitation shunt) :

A. Schéma du circuit électrique :

L’inducteur et l’induit sont alimentés séparément

Figure 1.9 .schéma équivalent

B. Quelque remarque sur le fonctionnement :

Pour des conditions d’excitation fixée, le flux Φ constant .dans ce cas, on a :


En première approximation, on peut négliger les pertes ; dans ce cas, le couple
électromagnétique Tem est égale au couple utile Tu donc au couple résistant Tr imposé par la
charge.

 C’est la charge couplée au moteur qui impose le courant


 La vitesse de rotation du moteur est proportionnelle à la tension d’alimentation de
l’induit. le réglage de la vitesse est indépendant à la charge.

6
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

1.6 Types de moteurs à courant continu :

Type de Définition et Domaine Schéma équivalent


moteur caractéristique d’application
Moteur a - L'inducteur est Machines-
excitation alimenté par outils:
séparé une source moteur de
indépendante ; broche
-Grande souplesse de Machines
commande ; spéciale,
-Large gamme de d'axes.
vitesse. Utilisé en
milieu industriel,
associé avec un
variateur électronique
de vitesse et surtout
sous la forme moteur
d’asservissement.
Moteur à -L'inducteur connecté engins de
excitation en série levage (grues,
série avec l’induit, le flux palans, ponts
d’excitation y roulants)
est donc ventilateurs,
implicitement asservi pompes,
au centrifuges;
couple fourni ; traction.
-Le bobinage
inducteur
comporte, dans ce cas,
peu de
spires, mais il est
réalisé avec du
fil de gros diamètre
(robustesse) ;
- Le moteur série est
un
autorégulateurs de
puissance ;
- possède un fort
couple de
démarrage mais risque
l'emballement à vide ;
- Le couple du moteur
série ne
Ne dépend pas de la
tension
d’alimentation ;
-Le couple résistant
croit

7
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

rapidement avec la
vitesse ;
- La vitesse décroit
quand la
charge augmente ;
-Supporte bien les
surcharges.
Moteur a -L’inducteur est divisé petit moteur à
excitation en deux parties, l’une démarrage
composé connectée en direct,
série et l’autre en ventilateur,
parallèle ; pompes, ma
- Entraînements de chines de
grande inertie ; laminoirs,
- Couple très variable volants
avec d’inertie
la vitesse.

Tableau 1.1. Différents types de MCC.

1.7 Modèle équivalent du Moteur à courant continu a excitation séparée (MCC)

1.7 .1 Caractéristiques électromécanique et mécanique du MCC

Figure 1.10. Schéma équivalent du moteur à excitation indépendante


Nous avons deux circuits
 Circuit d’excitation avec r résistances d’excitation Ue tension d’excitation, Ie courant
d’excitation
 Circuit d’induit R résistance additionnelle ou rhéostat, U Tension continue
d’alimentation, I Courant d’induit, r résistance d’induit, E force contre électromotrice
(fcem)

D’après le schéma électrique d’un MCC à excitation séparée (figure I.9), on peut déduire les
expressions suivantes :
 Pour l’induit :

U= E +(R+rind ).Iind (1.6)


8
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

E=K Φ𝜔 (1.7)

 Pour l’inducteur :

𝑈𝑒 = re . I e (1.8)

Equation de la caractéristique électromécanique

On en déduit l’expression générale de la vitesse d'un moteur à courant continu :

U (R+𝒓ind) .Iind
ω = KΦ − (1.9)

C=KΦIind (1.10)

Avec :

𝑃𝑛
K= (1.11)
𝑎

Où,
P : nombre de paires de pôles ;
n : nombre de conducteur ;
a : nombre de voies d’enroulements branchés en parallèles.

Equation de la caractéristique mécanique.

U (R+𝒓ind) .Cm
ω= − [Rad/sec] (1.12)
KΦ KΦ

1.7 .2 Démarrage du moteur

Surintensité de démarrage (exemple)

Soient :
 Tdc le couple de démarrage imposé par la charge (N.m);
 Td le couple de démarrage du moteur (N.m);
 Id le courant de démarrage (A);

Au démarrage : 𝜔 = 0 ⇒ E = 0 et donc :

9
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

Un−E Un
Id= = (1.13)
R R

 La pointe de courant va provoquer la détérioration de l'induit par échauffement


excessif par effet joule.
 Il faut limiter le courant de démarrage : en général on accepte Id = 1,5 In

Solutions pour limiter le courant

Solution 1 : on utilise des rhéostats de démarrage. Cette solution est peu économique.

Solution 2 : on utilise des démarreurs ou variateurs de vitesse.

Figure 1.11.variateur de vitesse.

1.7. 3 Freinage d'un moteur à courant continu


C’est l’opération qui consiste à immobiliser instantanément l’arbre du moteur en
transformant l’énergie cinétique du moteur et de la charge en énergie électrique. On utilise
des fois des freins mécaniques (patins…).

1. Freinage rhéostatique
2. Freinage par contre-courant
3. Freinage par récupération d'énergie

a/ Freinage rhéostatique

L’énergie de freinage est dissipée dans un rhéostat : l’inducteur doit rester alimenté. On coupe
l’alimentation de l’induit et on le fait débiter dans le rhéostat.
Le moteur fonctionne alors en génératrice.
L’énergie cinétique du moteur est dissipée par effet joule

Ec=Rf.I².t (1.14)

10
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

Figure 1.12. Réglage rhéostatique.


𝐸
Le couple de freinage Cf = K Φ =k’ I et I=𝑅+𝑅𝑓 (1.15)

Pour maintenir le couple de freinage suffisant, on doit diminuer progressivement la résistance


du rhéostat. A la fin de la phase de freinage, il faut prévoir un procédé de blocage mécanique
si un couple à l’arrêt est nécessaire.

b/ freinage à contre-courant :
Ce mode de freinage est utilisé lorsqu’on exige un arrêt brutal de déplacement de la charge
(engins de levage…). Il consiste à croiser les deux bornes de l’alimentation de l’induit.
Il faudra nécessairement introduire un capteur tachymétrique pour détecter l’annulation de
vitesse et couper l’alimentation de l’induit avant que le moteur ne change de sens de rotation

Figure 1.13. Freinage contre-courant.

𝑼+𝑬
I=𝑹+𝑹′ (1.16)

Il possible de régler le couple de freinage en modifiant le courant I à l’aide de la résistance R’

c/ freinage par récupération :

Dans ce mode de freinage, le moteur qui devient une génératrice doit débiter dans la source ce
qui offre la possibilité de récupérer l’énergie de freinage. Ceci nécessite que la force
électromotrice du moteur soit supérieure à celle de la source : E>U.

11
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

Figure 1.14.freinage par récupération.

Si la source est à tension fixe, la condition E>U ne peut être réalisée que si la vitesse du
groupe augmente légèrement. Ce procédé est aussi appelé Freinage en survitesse et utilisé en
traction de montagne dans les descentes. Ce procédé permet seulement de récupérer l’énergie
sans réduire la vitesse de rotation de la machine.
S’il s’agit d’une voiture électrique, elle fonctionne alors dans le quadrant 4.

Figure 1.15. Exemple moteur-génératrice.

Si la tension de la source est réglable, cela suppose l’utilisation d’un convertisseur statique qui
est un redresseur à thyristors par exemple fonctionnant en régime d’onduleur assisté.

12
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

1.7. 4 Caractéristiques de réglage de la vitesse du MCC :

On remarque qu’on peut faire varier la vitesse d’un moteur à courant continu selon trois
modes en agissant sur trois paramètres suivants :

 Résistance additionnelle du circuit d’induit ;


 Flux d’excitation ;
 Tension d’induit du réseau appliqué au moteur.

A. Réglage Rhéostatique :

Ce mode de réglage est basé sur la variation de la résistance totale de l’induit. On peut
diminuer la vitesse en augmentant la résistance d’induit avec un rhéostat branchée en série
avec l’induit.

Ce mode de réglage est simple à réaliser mais sur le plan technique et économique est
également mauvais car le rhéostat consomme autant d’énergie que le moteur.

Figure 1.16.Caractéristiques mécaniques pour variation de rhéostat.

13
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

B. Réglage par variation de la tension :


A l’aide de ce procédé, on peut réduire à volonté la vitesse d’un groupe « moteur- mécanisme
entraîné ». Ce mode de réglage est excellent de point de vue technique et économiques.
D’une part les caractéristiques conservent leurs allures (c’est à dire qu’elles ne sont pas
modifiées), et d'autre part aucune puissance n’est dissipée dans des rhéostats ce qui implique
que le rendement demeure élevé à toute variation de vitesse. Mais le seul inconvénient de ce
procédé est qu'il nécessite une tension continue réglable. Cette dernière peut être assurée soit
par convertisseur statique. Grâce à l’évolution de la technologie, on a presque remplacé les
convertisseurs tournants par des convertisseurs statiques qui sont moins coûteux meilleurs
rendements, moins de bruit et de petites dimensions.

D’après l’équation (1.9) de la caractéristique électromécanique

𝑼 𝑰𝑹
𝝎= − → 𝝎 = 𝒇(𝑰)
𝑲𝚽 𝑲𝚽
𝜔 = 𝜔0 − ∆𝝎

𝑰𝑹
Avec l’é𝑐𝑎𝑟𝑡 𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 → ∆𝝎 = 𝑲𝚽 (1.17)
Ne dépend pas de la tension et reste constant ce qui veut dire que les caractéristiques restent
parallèles

Figure 1.17.Caractéristiques mécaniques par variation de tension

En association avec un convertisseur statique (hacheur) fournissant une tension


réglable, la vitesse peut varier sur un large domaine.

14
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

C. Réglage par variation de flux d’excitation :

Le démarrage de ce type de moteur est assuré à flux maximal, une fois la vitesse nominale
est atteinte il sera possible de réduire le flux en utilisant des résistances variables ou un
convertisseur complètement commandé et par conséquent augmenter la vitesse du moteur. Par
contre le couple que peut développer le MCC est faible à un courant Is qui correspond aux
couples résistant donné.
Ce mode de réglage est bon du point de vue technique et aussi économique car la puissance
dissipée dans l'inducteur est très faible par rapport à la puissance absorbée.
Si le couple résistant est constant, l'intensité du courant augmente, en diminuant le flux, le
moteur risque de chauffer, dans ces conditions, on doit dimensionner en conséquence le
moteur.
On règle le flux à sa valeur nominale en mettant en cour- circuit le rhéostat du champ pour
que le courant d'induit soit réduit à une valeur minimale l'excitation étant maintenu constante.

Figure I.18.Caractéristiques mécaniques par affaiblissent du flux.

En pratique :
 Solution 1
Utilisation d’un rhéostat de champ pour le défluxage
 Solution 1
Utilisation un convertisseur statique (hacheur) fournissant une tension réglable, la vitesse
peut varier sur un large domaine.

15
Chapitre I : Etude du moteur électrique à courant continu.

I.8 Conclusion :

Le moteur à courant continu est idéal pour un bon nombre d’applications industrielles. Alors,
dans ce chapitre nous avons amplement considéré la construction et les diffèrent types de
connections du moteur à courant continu une synthèse des domaines d’application en
correspondance avec le type de moteur est présentée. Malgré, ses quelques inconvénients
cette machine à courant continu est restée la plus utilisée. Seulement, après nous avons retenu
à courant continu à exaltation indépendant pour la suite de notre étude.

16
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

2.1. Introduction :
D’une manière générale, les principaux problèmes posés par la mise en œuvre des systèmes
physiques ou industriels concernent leur commande, à savoir la détermination optimale des
signaux d’entrée qu’il faut leur appliquer pour qu’ils se comportent de la manière souhaitée.
Les méthodes d’étude et d’analyse étudiées dans les chapitres précédents nous ont fourni
l’approche méthodologique générale d’analyse des systèmes. Nous abordons à présent le cœur
de la problématique de l’automatique, à savoir l’étude des systèmes bouclés.

2.2 INCONVÉNIENTS DE LA COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE :


La commande en boucle ouverte d’un système consiste à introduire, à l’entrée de ce système,
le signal e(t) permettant d’obtenir à sa sortie, le signal s(t) correspondant à la réponse voulue.
Cela nécessite, bien sûr, la connaissance d’un modèle de fonctionnement du système, par
exemple, de sa fonction de transfert G(p). Ainsi, la connaissance d’un modèle de
fonctionnement d’un moteur à courant continu permettra de connaître la tension d’entrée qu’il
faudra lui appliquer pour obtenir telle ou telle vitesse de rotation.

Figure 2.1.Problématique générale de la commande des systèmes.

Dans le formalisme de Laplace, on peut donc écrire :


𝑆(𝑝)
S(p)=G(p) E(p) →E(p)=𝐺(𝑝) (2.1)

17
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

2.3 PRINCIPE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERMÉE :


Le principe de la commande en boucle fermée résulte d’une simple question de logique et de
bon sens : pour mieux maîtriser le fonctionnement d’un système, mesurons en permanence
son comportement, vérifions que ce comportement correspond bien à ce que l’on attend et
utilisons cette information pour adapter le signal de commande.

Pour mieux commander un système quelconque, il faut :


– mesurer l’évolution de son comportement, à l’aide d’un capteur adéquat ;
– comparer l’information délivrée par ce capteur à une valeur de consigne ;
– utiliser la différence entre consigne et mesure comme information permettant de construire
le signal de commande
C’est ainsi que le schéma général de la figure 2.2 fait apparaître :

Figure 2.2 Schéma général d’une boucle de régulation

18
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.3.Schéma fonctionnel d'un Système de Régulation Automatisée

 Asservissement :

Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie : exemple ; une

machine-outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné, un missile qui poursuit une
cible

 Régulation :

Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des perturbations, à titre
d’exemple, le réglage de la température dans un four, de la pression dans un réacteur, le
niveau d’eau dans un réservoir.

Figure 2.4. Propriétés d’un système de contrôle.

19
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Action Rôle et domaine d'utilisation

L'action Proportionnelle corrige de manière instantanée, donc rapide, tout écart


de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système.
P
Afin de diminuer l'écart de réglage et rendre le système plus rapide,
on augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limité
par la stabilité du système. Le régulateur P est utilisé lorsqu’on désire régler un
paramètre dont la précision n'est pas importante, exemple : régler le niveau dans
un bac de stockage.

L'action intégrale complète l'action proportionnelle. Elle permet d'éliminer


l'erreur résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le système plus
I dynamique (diminuer le temps de réponse), on diminue l'action intégrale mais,
ceci provoque l'augmentation du déphasage ce qui provoque l'instabilité en état
fermé.

L'action intégrale est utilisée lorsqu’on désire avoir en régime permanent, une
précision parfaite, en outre, elle permet de filtrer la variable à régler d'où l'utilité
pour le réglage des variables bruitées telles que la pression.

L'action Dérivée, en compensant les inerties dues au temps mort, accélère la


réponse du système et améliore la stabilité de la boucle, en permettant
notamment un amortissement rapide des oscillations dues à l'apparition d'une
D perturbation ou à une variation subite de la consigne.

Dans la pratique, l'action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à


régler seule et non de l'écart mesure-consigne afin d'éviter les à-coups dus à une
variation subite de la consigne.

L'action D est utilisée dans l'industrie pour le réglage des variables lentes telles
que la température, elle n'est pas recommandée pour le réglage d'une variable
bruitée ou trop dynamique (la pression). En dérivant un bruit, son amplitude
risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

Tableau 2.1. Rôle et domaine d'utilisation


2.4 Conception d’un système de commande :
La commande d’un processus consiste à détermine la commande appropriée, de manière à
assurer aux variables à contrôler (sorties) un comportement défini. L’action de la commande
est une action susceptible de changer l’état du système à commander. Ces commandes sont
délivrées par un organe de commande ; le processus et son organe de commande constituent
le système de commande (figure II.2)

20
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.5. Système de commande.

Le système de commande comprend un élément nécessaire qui est le régulateur qui effectue le
calcul de la commande à appliquer au processus à partir de la consigne et de l’état du
processus. Lorsqu’il y a un retour d’information de la grandeur observée sur le régulateur, on
parle d’un asservissement du système ou d’une régulation du système.
a. Asservissement :
La consigne, traduisant l’objectif désiré du procédé, n’est pas constantes et les grandeurs
perturbatrices n’existent pas ou sont très peu influentes sur la grandeur à régler.
b. Régulation :
La consigne, traduisant l’objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs
perturbatrices influencent fortement sur la grandeur à régler.

2.5.1. Principe général de la régulation :

Dans la plupart des appareils dans des installations industrielles et domestiques, il est
nécessaire de maintenir des grandeurs physiques à des valeurs déterminées, en dépit des
variations extrêmes ou internes influant sur ces grandeurs. Par exemple, la vitesse et la
position des moteurs, étant par nature variables, doivent donc être réglés par des actions
convenables sur le processus considéré. Si les perturbations influant sur la grandeur à
contrôler sont lentes ou négligeables, un simple réglage dit en boucle ouverte, permet
d’obtenir et de maintenir la valeur demandée (par exemple : action sur un robinet d’eau).
Dans la majorité des cas, ce type de réglage n’est pas suffisant, car trop grossier ou instable. Il
faut alors comparer, en permanence, la valeur mesurée de la grandeur réglée à celle que l’on
souhaite obtenir et agir en conséquence sur la grandeur d’action, dite grandeur réglant.
On a, dans ce cas, constitué une boucle de régulation et plus généralement une boucle
d’asservissement. Cette boucle nécessite la mise en ouverte d’un ensemble de moyens de
mesure, de traitement de signal ou de calcul, d’amplification et de commande d’actionneur,
constituant une chaine de régulation ou d’asservissement. La consigne est maintenue
constante se produit sur le procédé une modification des entrées perturbatrices. L’aspect
régulation est considéré comme le plus important dans le milieu industriel, car les valeurs des
consignes sont souvent fixes.
Néanmoins, pour tester les performances et la qualité d’une boucle de régulation, on
s’intéresse à l’aspect asservissement.

21
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

2.5.2 Le correcteur :

Sans mettre en jeu de l’énergie appréciable, le correcteur constitue la partie « intelligente »


de l’asservissement et sa détermination judicieuse confère à l’asservissement ses qualités.
Aisé à modifier, le correcteur peut être muni d’une variation automatique de ses paramètres
suivant la plage de fonctionnement du procédé, dans le cas où celle-ci évolue lentement.

2.5.3. But de la correction :

Le concepteur de l’asservissement rencontre deux types de situations auxquelles, il doit faire


face :

 Assurer une réponse acceptable pour des signaux de consigne définis en fonction du
temps (par exemple : cycle de température pour un traitement thermique) ;
 Fournir des caractéristiques fréquentielles (gain, déphasage) demandées dans une
bande de fréquences (par exemple : asservissement du mouvement d’un haut-parleur
dans un système hautefidélité).
On impose les qualités de l’asservissement en termes de spécifications temporelles dans le
premier cas, en spécifications fréquentielles dans le second cas. Le but de la correction est de
doter l’asservissement des qualités attendues, par le calcul et l’implantation du correcteur
nécessaire. Les opérateurs essentiels du correcteur sont réalisables à partir d’amplificateurs à
courant continu et d’éléments résistances/capacités. La réalisation numérique peut se
transposer aisément à partir d’un schéma analogique, en conservant la même organisation
fonctionnelle et en associant un intégrateur numérique à chaque intégrateur électronique.

2.5.4Structure de la commande :

On peut adapter la démarche de raisonnement en trois phases observation, réflexion et action,


voir la Figure (2.6) :
 Observation : l’homme observe la sortie du procédé.
 Réflexion : l’homme compare la sortie du procédé avec la sortie souhaitée.
 Action : l’homme doit agir de telle façon pour avoir la sortie souhaitée.

Le correcteur doit remplacer l’homme, en apportant les correctifs nécessaires pour que le
procédé fonctionne comme on le désire.

22
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.6 : principe de commande.

2.6.1 Objectifs de la correction :

Du point de vue de l’automaticien, un système asservi doit satisfaire aux critères de


performances suivants :
– être stable : un système instable n’est pas utilisable,
– être rapide : critère caractérisé par le temps de réponse à 5% pour une entrée en échelon
– être précis : critère caractérisé par l’erreur à convergence pour une entrée en échelon,
– ne pas présenter de dépassements trop importants (éventuellement aucun dépassement):
critère caractérisé par le pourcentage de dépassement D1%.
Les spécifications fonctionnelles, opérationnelles et technologiques du cahier des charges
imposent aux concepteurs de la chaîne «pré-actionneurs ; actionneurs ; processus ; capteurs»
une organisation structurelle et des choix de composants.
Le système résultant de cette conception « classique » ne possède pas forcément de manière
naturelle les caractéristiques qui lui permettront de répondre aux exigences de comportement
posées en termes de performances.
En considérant la partie opérative « figée », l’objectif est de réaliser une modification du
système de commande en rajoutant un ou plusieurs correcteurs afin d’optimiser les
performances.

23
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

2.6.2Position du correcteur :

D’une façon générale, un système asservi peut se représenter classiquement sous la forme
de la Figure (2.7), où l’entrée 𝜀(t) du processus est une grandeur de commande (à faible
énergie) qui est amplifiée au sein du processus pour réalise grandeur de sortie s(t).

Lorsque le système ne satisfait pas naturellement les performances attendues, il est possible
de modifier son comportement en boucle fermée sans modifier le processus. Il s’agit
d’adapter la consigne d’entrée du processus en fonction de l’évolution de l’écart à la
consigne 𝜀 (t). C’est le rôle du correcteur (figure 7).
Il est implanté dans la partie commande, généralement positionné entre le comparateur et la
chaîne d’action, pour assurer :

Figure (2.7) : position du régulateur.

– une correction efficace des perturbations (il est placé avant la perturbation),
– la "fraîcheur" de l’information de sortie du comparateur : ce signal n’a pas été modifié par
les différents constituants du système.
Ses caractéristiques sont entièrement contrôlées et réglables (technologie électronique ou
informatique).

La fonction de transfert du correcteur est alors :

𝑈(𝑝)
C(p)= (2.2)
𝜀(𝑝)

Le correcteur présente plusieurs avantages :

– Il est peu coûteux et il est facilement modifiable car il manipule des grandeurs de
commandes, c’est à dire à faible énergie.
– Il est influent car il agit directement sur la commande du processus.
Ce n’est cependant pas une solution miracle car il ne pourra jamais compenser des défauts de
conception majeurs du processus.

2.6.3 Choix de la correction : compromis :

Le correcteur est présent pour adapter les performances du système lorsque celui-ci présente
des défauts et qu’il ne respecte pas les critères du cahier des charges. À chaque défaut, une

24
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

correction est adaptée. Nous allons envisager dans ce paragraphe les différents types de
défauts et leurs solutions, par une approche physique.
Lorsqu’un système présente plusieurs défauts simultanément, plusieurs corrections combinées
permettent bien souvent de résoudre chaque défaut, même si elles sont plus complexes à
dimensionner, car il ne faut pas détériorer les autres caractéristiques !
Nous avons vu dans le cours sur la précision qu’une bonne précision nécessite :
 Un gain de boucle ouverte élevé,
 La présence d’au moins un intégrateur dans la chaîne de commande.
Nous avons vu dans le cours sur la stabilité qu’une bonne stabilité nécessite :
 Un gain de boucle ouverte faible,
 L’absence d’un intégrateur dans la chaîne de commande.
Ces conditions étant opposées, il s’agit à l’automaticien de faire des compromis.

2.7.1 Asservissement avec un PID :

L'asservissement est réalisé à l'aide d’un régulateur Proportionnel-Intégral-Dérivée PID qui


se compose de trois termes P, I et D, d’où le P correspond au terme proportionnel, I pour le
terme intégral et D pour le terme dérivé. Le régulateur PID est très utilisé pour
l’asservissement des moteurs à courant continu soit en position ou en vitesse. On s’intéresse
dans ce TP par l’asservissement en vitesse du MCC. La loi de commande est donnée par
l’équation suivante :
t dε(t)
U(t) = Kpε(t) + Ki ∫0 ε(t)dt + Kd. (2.3)
dt

 U : représente la commande.
 𝜀 : désigne l’erreur entre la consigne E et la sortie réelles S .
 Kp , Ki et Kd sont les paramètres du contrôleur PID ou Kp correspond au terme
proportionnelle ,Ki pour le terme intégrale Kd pour le terme dérivé de la commande.

Le régulateur PID est inséré dans la chaîne directe de l’asservissement, en série avec
le processus, comme indiqué dans la Figure (2.8) Ce régulateur élabore à partir du
signal d’erreur une commande en fonction de trois actions. Il a la capacité d'éliminer
la compensation de l'état d'équilibre grâce à l'action intégrale, et il peut anticiper le
futur grâce à une action dérivée. Ce chapitre a pour but, d’implémenter la commande
PID classique pour un moteur à courant continu à aimant permanent. L’objectif est
d’annuler l’erreur statique (Précision), diminuer le dépassement (Stabilité), diminuer
le temps de réponse et le temps de monté (Rapidité). L’ajustement des paramètres, et
de la commande PID est basé sur l’utilitaire « PID Tuning » de Matlab/Simulink. Kp,
Kd et Kp.

25
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.8. Régulateur PID.

Table2.2 récapitulant l'influence d'un PID série sur le système qu'il corrige si l'on augmente

séparément l'action proportionnelle (P), intégrale (I) ou dérivée (D).

2.7.2 Aspects fonctionnels du régulateur PID :

La réalisation de la boucle d’asservissement par un PID comporte deux aspects essentiels :


 Le réglage du régulateur PID, pour lequel la connaissance d’un modèle dynamique du
procédé d’une part et les performances désirées d’autre part déterminent le choix de la
méthode de synthèse.
 L’implantation du régulateur dans une version analogique ou numérique et dans une
configuration série, parallèle ou mixte.

2.7.3.1 le système est trop lent : action proportionnelle :

Le système converge trop lentement. Une solution simple consiste alors à "faire croire" au
moteur que l’écart à la consigne est K fois plus grand que l’écart réel pour amplifier sa
réaction. On applique une consigne en entrée du processus égale à K fois l’écart mesuré.

26
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.9.Asservissement du moteur avec un correcteur proportionnel.


Le gain Kp est ajustable pour des valeurs normalisées -10% à 110%.C’est un nombre sans
dimension. Par convention, on le choisit positif et on distingue deux sens d’action :
 Le sens direct : dans ce cas : l’erreur 𝜀(t) et l’action u(t) varient dans le même sens.
 Le sens inverse : dans ce cas : 𝜀(t) et u(t) varient en sens inverse (c’est le cas
habituel).

Pour tenir compte des limites physiques du système. On spécifie aussi la zone de variation
admissible pour l’action par sa valeur maximale Umax et sa valeur minimale Umin .Quand le
régulateur atteint l’une de ses bornes, on dit qu’il est saturé.

Figure 2.10.régulateur proportionnel.

2.7.3.2 Limite du régulateur proportionnel :

Un inconvénient inhérent au régulateur P est son incapacité à éliminer les erreurs en régime
permanent, après un changement de point de consigne ou une charge. A cause de cette
limitation, le contrôleur proportionnel ne s’emploie que rarement.

2.7.3.3 le système n’est pas précis : action intégrale :

Le système ne converge pas vers la valeur de consigne, soit parce qu’il n’est pas précis, soit
parce qu’il est soumis à des perturbations.
Les systèmes non précis sont ceux qui ont besoin d’énergie pour maintenir la grandeur de
sortie à la valeur de consigne. Par exemple pour un asservissement de vitesse, le moteur doit
être alimenté en énergie pour maintenir la vitesse de consigne. Or un correcteur proportionnel
conduit à une commande nulle (donc aucun apport d’énergie) lorsque la valeur de consigne

27
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

est atteinte. On comprend donc que la correction proportionnelle est insuffisante pour rendre
ce type de systèmes précis, sauf à avoir un gain très élevé.

Figure 2.11.Asservissement du moteur avec un correcteur intégral.

Pour amener la valeur de sortie à la consigne, la partie commande doit donc augmenter la
grandeur de commande tant qu’une erreur subsiste. Une solution est de commander le moteur
en fonction du cumul des écarts mesurés. C’est une correction intégrale Figure (2.11)

𝑡 𝐾𝑖
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖. ∫0 𝜀(𝑡). 𝑑𝑡 → 𝑈(𝑝) = 𝜀(𝑝) (2.4)
𝑝

Figure 2.12.l’évolution des grandeurs d’entrée sortie intégral xp(t)-x(t).

La figure précédente montre la réponse indicielle du système non corrigé (trait continu) et
corrigé par une action intégrale pure (trait pointillés). On observe bien que la commande
augmente tant que l’écart est positif et que le système corrigé est précis.
Par contre, le temps de réponse est largement augmenté (la commande augmente lentement
car il faut attendre d’avoir intégré l’écart depuis un certain temps) et un dépassement apparait,
signe d’une dégradation de la stabilité. Pour cette raison, un correcteur intégral est rarement
utilisé seul. On lui adjoint généralement une action proportionnelle (Figure 2.12) afin de ne
pas trop dégrader la rapidité et la stabilité.

2.7.3.4 Action Proportionnel intégrale (PI) :

Le correcteur intégral est rarement utilisé seul, car son effet ne devient sensible que lorsque
l’erreur dure depuis un certain temps .Pour obtenir une réponse initiale plus rapide, on l’utilise
avec un correcteur proportionnel. La sortie d’un régulateur PI est de la forme suivante :
1 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑈𝑜(𝑡) + 𝐾𝑝(𝜀(𝑡) + 𝑇 . ∫0 𝜀(𝑡)𝑑𝑡) (2.5)

28
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

La fonction de transfert du régulateur PI s’obtient en prenant la transformée de Laplace de


l’équation précédente :

𝑈(𝑝) 1
𝐶𝑝 = = 𝐾𝑝(1 + 𝑇𝑖𝑝) (2.6)
𝜀(𝑝)

Figure 2.13.Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-intégral.

La figure précédente montre la réponse du système avec correction proportionnelle-intégrale.


Le système est précis, gère moins rapide que le système non corrigé et stable (pas de
dépassement).
On observe que l’action proportionnelle agit essentiellement au début du mouvement, lorsque
l’action intégrale n’a pas encore réagit (il faut intégrer l’écart durant un certain temps). Le
système bénéficie alors de la rapidité d’une action proportionnelle. L’action intégrale prend le
relais pour faire converger le système vers la consigne en fin de convergence : il apporte
l’énergie permanente nécessaire pour assurer la précision, ce que ne peut pas faire l’action
proportionnelle qui s’annule nécessairement lorsque l’écart devient nul.

2.7.3.5 Le système n’est pas assez stable : action dérivée :

Le système oscille trop avant de converger. Cela provient généralement d’une grande
inertie du système. Une commande sans correction conduit à une commande positive tant que
le système n’a pas dépassé la consigne. Si le système a accumulé beaucoup d’inertie lorsqu’il
atteint la consigne, il va alors dépasser cette consigne et l’écart devenu négatif doit relancer le
système dans le sens opposé.
Il est logique d’anticiper et de ralentir à l’approche de la valeur de consigne, c’est-à-dire
diminuer la commande, lorsque l’écart diminue rapidement. Il s’agit d’une correction dérivée.
L’action dérivée pure () n’est jamais utilisée car elle conduit à une diminution de la classe du
système en boucle ouverte et donc une dégradation directe de la précision du système. Pour la
majorité des systèmes, si l’entrée est constante et que la sortie a convergé :

29
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.14.l’évolution des grandeurs d’entrée sortie dérivée xp(t)-x(t).

Figure 2.15.Asservissement du moteur avec correcteur dérivé.


Vers une valeur quelconque, alors l’écart 𝜀(t) est constant et la commande U(t) est nulle. Le
système n’est pas capable de voir la distance qui le sépare de la consigne.

2.7.3.6 Action proportionnelle dérivée(PD) :

L’objectif de l’action dérivée est d’anticiper les variations à venir du signal de mesure en
appliquant une correction proportionnelle à sa vitesse de variation. L’action dérivée a un effet
prédictif. La sortie d’un régulateur PD idéal est de la forme :

𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑈𝑜 + 𝑇𝑑 (2.7)
𝑑𝑡

30
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

La constante Td est appelé temps de dérivée.

Figure 2.16.Effet prédictif du terme dérivé

Figure 2.17.Asservissement du moteur avec correcteur proportionnel-dérivé.

On utilise donc l’action dérivé en complément d’une autre action, par exemple une action
proportionnelle-dérivée (Figure 2.17). La réponse d’un système peu stable avec et sans
correction est donnée sur la figure suivante. Précisons que ces courbes sont tracées avec KP =
1, donc les différences entre les réponses corrigée ou non corrigée sont uniquement dues à
l’apport de l’action dérivée. On remarque que le système présente beaucoup moins de
dépassement et qu’il s’est amélioré en termes de rapidité (la convergence étant moins
oscillante).
La participation de l’action dérivée se fait en deux temps :

31
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

Figure 2.18. L’évolution des grandeurs d’entrée sortie dérivée-proportionnel xp(t)-x(t).

– à t = 0, lorsque l’écart subit un échelon, l’action dérivée impose un Dirac en commande (ce
qui met le système en mouvement plus brutalement que par l’action proportionnelle seule et
diminue le temps de montée),
– à t > 0, lorsque le système prend de la vitesse, l’action dérivée limite la valeur de la
commande et agit ainsi comme un frein (ou une viscosité) artificiel évitant d’accumuler trop
d’inertie (ce qui diminue le temps d’oscillation à convergence).
Remarque : sur un système réel, la saturation des composants d’amplification d’énergie va
nécessairement limiter l’action du Dirac, et donc limiter la mise en mouvement très rapide du
système. Le gain sur la rapidité est donc essentiellement dû à la limitation des oscillations,
mais pas à la diminution du temps de montée.

2.7.3.7 Action Proportionnelle intégrale Dérivée (PID) :

Les régulateurs rencontrés sur les installations industrielles combinent les effets
proportionnel, intégral et dérivée. La sortie d’un régulateur PID standard, avec filtrage de la
dérivée calculée sur l’écart consigne-mesure est donc de la forme
1 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑈𝑜 + 𝐾𝑝[𝜀 (𝑡) + 𝑇 ∫𝑜 𝜀(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇𝑑𝐷(𝑡)] (2.8)

Avec

𝑇𝑑 𝑑𝐷(𝑡) 𝑑𝜀(𝑡)
+ 𝐷(𝑡) = 𝑇𝑑 (2.9)
𝑁 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Pour obtenir une bonne régulation d’un système donné à travers le contrôleur PID en doit
Suivez Les étapes indiquées ci-dessous :
 Obtenir une réponse en boucle ouverte et de déterminer ce qui doit être amélioré ;
32
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

 Ajoutez un contrôle proportionnel pour améliorer le temps de montée ;


 Ajoutez un contrôle dérivé d'améliorer le dépassement ;
 Ajouter une commande intégrale pour éliminer l’erreur de régime permanent ;
 Réglez chacun des Kp, Ki et Kd jusqu’à obtention d'une réponse globale souhaitée.
Enfin, gardez à l'esprit que vous n’avez pas besoin de mettre en œuvre tous les trois
Régulateurs (proportionnelle, dérivée et intégrale) dans un seul système, si ce n’est pas
nécessaire. Par exemple, si un régulateur PI ou IP donne une bonne réponse assez (comme
dans l’exemple de la MCC), alors vous n’avez pas besoin de mettre en œuvre un régulateur
dérivé sur le système. Gardez le contrôleur le plus simple possible.

2.7.4 Les avantages et les inconvénients du régulateur PID :

L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utilisés et ce
pour plusieurs raisons. Premièrement, il est très simple à mettre en place et s'avère efficace
pour la plupart des systèmes réels. De plus, le calcul des coefficients laisse le choix entre
plusieurs méthodes de difficulté croissante. D'une part, une méthode expérimentale très facile
à mettre en place, permet d'obtenir rapidement des coefficients corrects pour des systèmes ne
nécessitant pas de très grandes précisions dans l'asservissement. D'autre part, des méthodes
mathématiques avancées offrent des techniques pour obtenir les coefficients idéaux pour un
système en particulier. Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-être à la fois
rapide et efficace et permettra une optimisation des coefficients pour les systèmes les plus
avancés. Cependant, il est important de noter que ce type d'asservissement est limité par un
certain nombre de contraintes. Tout d'abord, il peut s'avérer inefficace pour certains systèmes
qui contiennent du bruit (coefficient Dérivé) ou qui ne sont pas linéaires (l'asservissement PID
étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne des instabilités). Enfin, il est possible
d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les asservissements (Comme par exemple
le double asservissement PID)

2.8 Simulation du régulateur PID sous Matlab/Simulink :

On se propose de réaliser une régulation PID du processus du 1er ordre de fonction de


transfert :

0.8
H(p)=1+20𝑝 (2.10)

Le système à contrôler est du premier ordre de constante de temps τ = 20s et de gain statique
égal à 0.8.

Le PID est réalisé sous forme de la somme des 3 actions :

Proportionnelle, P.
1
Intégrale, 𝑃, avec un gain 1.

33
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

𝑑𝑢
Dérivée, précédée du gain D.
𝑑𝑡

Le gain dérivé est choisi égal à 0, le régulateur a pour expression :


0.05
R(p)=0.1+ (2.11)
𝑝

En régime permanent le signal de sortie suit parfaitement le signal de consigne. Nous


observons ces mêmes signaux sur l’oscilloscope.

Figure 2.19. Vue avec scope de la régulation.

2.9 Conclusion
L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utilisés et ce pour
plusieurs raisons. Premièrement, il est très simple à mettre en place et s'avère efficace pour la
plupart des systèmes réels. De plus, le calcul des coefficients laisse le choix entre plusieurs
méthodes de difficulté croissante. D'une part, une méthode expérimentale et très facile à
mettre en place permet d'obtenir rapidement des coefficients corrects pour des systèmes ne
nécessitant pas de très grandes précisions dans l'asservissement. D'autre part, des méthodes
mathématiques avancées orient des techniques pour obtenir les coefficients idéaux pour un
système en particulier. Ainsi, la mise en place d'un asservissement PID peut-être à la fois
rapide et efficace et permettre une optimisation des coefficients pour les systèmes les plus
avancés. Cependant, il est important de noter que ce type d'asservissement est limité par un
certain nombre de contraintes. Tout d'abord, il peut s'avérer inefficace pour certains systèmes
qui contiennent du bruit (coefficient Dérivé) ou qui ne sont pas linéaires (l'asservissement PID
étant linéaire, la non-linéarité d'un système entraîne des instabilités). Enfin, il est possible
d'optimiser la réponse d'un système en multipliant les asservissements (comme par exemple le

34
Chapitre II : Conception du correcteur PID pour l’asservissement linéaire

double asservissement PID). C'est pour toutes ces raisons que ce modèle d'asservissement
reste aujourd'hui le plus utilisé dans l'industrie.

35
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

3.1 Introduction
L’un des critères d’efficacité d’un PID (et même de n’importe quel asservissement) est sa
robustesse face aux changements : est-il encore capable de donner de bons résultats en cas de
perturbations soudaines
On cherche à faire atteindre une certaine valeur à une variable du système. Dans le cas d’un
moteur, il s’agit principalement d’une vitesse ou d’une position.
Les effets des perturbations doivent être minimisés, voire effacés, et ce le plus vite possible
(régulation) – Les changements de consigne doivent être suivis rapidement et avec une bonne
précision, si possible sans dépassement (poursuite) Néanmoins, ces critères de performance
sont souvent antagoniques, et nous verrons que le réglage de l’asservissement en détermine un
compromis
Dans ce chapitre nous allons développer la conception du Réglage PID pour la commande de
l’asservissement de position du MCC.
A partir des paramètres physique de la machine, on va établir la fonction de transfert c’est
l’étape de modélisation.
En fonction des exigences pour la performance établies selon un cahier des charges on doit
régler le système en boucle fermée à l’aide d’un correcteur du type : P, PI, PID

3.2 Modélisation mathématique d’un moteur électrique à courant continu


Un moteur électrique à courant continu est régit par les équations physiques découlant
de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques. En utilisant le Théorème du
Moment Cinétique et des équations d’électromagnétique, on obtient un système d’équations
différentielles linéaires :
Le circuit électrique équivalent de l'induit et le schéma du corps libre du rotor sont
illustrés à la figure suivante.

Figure 3.1. Schéma électrique équivalent.

36
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

R résistance électrique 4 Ohm


L inductance électrique 2,75E-6 H
J moment d'inertie du rotor 3.2284E-6 kg.m ^ 2

B constante de frottement visqueux du moteur 3.5077E-6 Nms

Kb constante de force électromotrice 0,0274 V / rad / s


Kt constante de couple moteur 0,0274 Nm / Amp

Table 3.1.Paramètres physiques

3.2 .1 Équations du système :


En général, le couple généré par un moteur à courant continu est proportionnel au
courant d'induit et à l'intensité du champ magnétique.
Dans cet exemple, nous supposerons que le champ magnétique est constant et que, par
conséquent, le couple moteur est uniquement proportionnel au courant d’induit, comme
indiqué dans l'équation ci-dessous.
Expression du Couple moteur
Cm = K t. i (3.1)
La Fem est proportionnelle à la vitesse
e = Kb. 𝜔 (3.2)
En unités SI, les constantes de couple moteur et de force arrière sont égales, c'est
K=K t. =K b (3.3)

Nous pouvons déduire les équations suivantes basées sur la 2ème loi de Newton et la loi de
tension de Kirchhoff.

𝑑𝜔
𝐽 + 𝑏𝜔 = 𝐾. 𝑖 (3.4)
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝐿 𝑑𝑡 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜔 (3.5)

3.2 .2 Fonction de transfert


En appliquant la transformation de Laplace, les équations de modélisation ci-dessus peuvent
être exprimées en fonction de la variable de Laplace s.

37
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)𝜃(𝑠) = 𝐾𝐼(𝑠) (3.6)


(𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝐾𝑠𝜃(𝑠) (3.7)

Nous arrivons à la fonction de transfert en boucle ouverte suivante en éliminant I (s) entre
les deux équations ci-dessus, où la vitesse de rotation est considérée comme la sortie et la
tension d'induit est considérée comme l'entrée.

Fonction de transfert de la boucle de vitesse


𝜔(𝑠) 𝐾 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐
= (𝐽𝑠+𝑏)(𝐿𝑠+𝑅)+𝐾2 [ ] (3.8)
𝑉(𝑠) 𝑉

Cependant, au cours de cet exemple, nous examinerons la position comme sortie.


Nous pouvons obtenir la position en intégrant la vitesse, il suffit donc de diviser la fonction de
transfert ci-dessus par s.

Fonction de transfert de la boucle de position

θ(s) K rad
= [ ] (3.9)
V(s) s(Js+b) (Ls+R)+K2 ) V

3.3 Control de position du MCC


3.3.1 Système en boucle fermée
La structure du système de contrôle a la forme indiquée dans la figure ci-dessous.

38
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

Figure 3.2. Système en boucle fermée

3.3.2 Exigence du Cahier de charge


 Temps d'établissement inférieur à 0,040 seconde

 Dépassement moins de 16%

 Pas d'erreur en régime permanent, même en présence d'une entrée de perturbation

3.3.3 Fonction de transfert pour un contrôleur PID


𝐾𝑖 𝐾𝑑 𝑠2 +𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + +𝐾𝑑 𝑠 = (3.10)
𝑠 𝑠

3.4 SIMULATION/ MATLAB


3.4 .1 Système En Boucle Ouverte

39
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

Figure 3.3. Réponse du système en boucle ouverte


3.4 .2 Contrôle proportionnel

Figure 3.4. Réponse pour différentes valeurs de Kp

40
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

3.4.2.1 Rejet de perturbation pour différentes valeurs de Kp :


Considérons également la réponse du système à une perturbation progressive. Dans ce cas,
supposons une référence de zéro et examinons comment le système réagit à la perturbation
par lui-même. La rétroaction commande peut encore être utilisée pour générer la fonction de
transfert en boucle fermée où il y a encore une rétroaction négative, cependant, maintenant
que la fonction de transfert des plantes P(s) est dans le trajet vers l'avant et le dispositif
de commande C(s) est considéré comme étant dans la voie de retour. Reportez-vous au
diagramme en haut de cette page pour voir la structure du système. Ajoutez ce qui suit à la fin
de votre fichier m et exécutez-le dans la fenêtre de commande. Vous devez générer le
graphique présenté dans la figure ci-dessous.

Figure 3.5. Réponse en présence de perturbations

Les graphiques ci-dessus montrent que le système ne présente aucune erreur d'état
stable en réponse à la référence de pas, quel que soit le choix du gain proportionnel Kp.Cela
est dû au fait que l'installation dispose d'un intégrateur, c'est-à-dire que le système est de type
Cependant, le système a une erreur d'état stable significative lorsque la perturbation est
ajoutée. Plus précisément, la réponse due à la référence et à la perturbation appliquée
simultanément est égale à la somme des deux graphiques illustrés ci-dessus. Cela découle de
la propriété de superposition qui est valable pour les systèmes linéaires.

41
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

Par conséquent, pour avoir une erreur de régime permanent nulle en présence d'une
perturbation, il faut que la réponse à la perturbation décroisse à zéro. Plus la valeur de Kp plus
l'erreur d'équilibre est faible, mais elle n'atteint jamais zéro.
En outre, l’utilisation de valeurs de plus en plus grandes de Kp a pour effet négatif
d’augmenter le temps de dépassement et de stabilisation, comme le montre le tracé de
référence par étapes.

3.4 .3 Contrôle PI :
Essayons tout d'abord un contrôleur PI pour supprimer l'erreur d'erreur liée à la stabilité. Nous
allons définir Kp= 21 et tester les gains intégraux Ki allant de 100 à 500. Modifiez votre
fichier m comme suit et exécutez-le dans la fenêtre de commande. Vous devriez générer un
chiffre comme celui présenté ci-dessous

Figure 3.6. Contrôle PI avec différentes valeur de Ki avec Kp=21

42
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

Figure 3.7.Réponse en présence de perturbation pour différents Ki

Le contrôle intégral a réduit l’erreur en régime permanent à zéro, même en cas de


perturbation progressive. C’était le but de l'ajout du terme intégral.
Pour la réponse à la référence de pas, toutes les réponses semblent similaires, la
quantité d'oscillation augmentant légèrement au fur et à Ki mesure que le volume augmente.
Cependant, la réponse due à la perturbation change de manière significative lorsque le
gain intégral Kiest modifié.
Plus précisément, plus la valeur Ki employée est grande, plus l'erreur disparaît
rapidement. Nous choisirons Ki= 500 car l'erreur due à la perturbation décroît rapidement à
zéro, même si la réponse à la référence à un temps de stabilisation plus long et plus de
dépassement.
Nous tenterons de réduire le temps de stabilisation et le dépassement en ajoutant un
terme dérivé au contrôleur.

43
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

3.4 .4 Contrôle PID :


L'ajout d'un terme dérivé au contrôleur signifie que nous avons maintenant les trois termes du
contrôleur PID. Nous étudierons les gains dérivés Kd allant de 0,05 à 0,25. Retournons au
fichier m et apportons les modifications suivantes.

Figure 3.8. Réponse pour différentes valeurs de Kd

Voyons ce qui est arrivé à la réponse en présence de perturbation

44
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

Figure 3.9. Rejet de perturbation pour différentes valeurs de Kd

Il semble que quand Kd= 0,15, nous pouvons répondre à nos exigences de conception.
Pour déterminer les caractéristiques précises de la réponse à une étape, vous pouvez
utiliser le menu contextuel du tracé de la réponse à une étape ou la commande
MATLAB stepinfo.

45
Chapitre III : Contrôle de position du MCC & conception du contrôleur PID

D'après ce qui précède, nous voyons que la réponse à une référence d'étape a un temps de
stabilisation d'environ 34 ms (<40 ms), un dépassement de 12% (<16%) et aucune erreur à
l'état d'équilibre. De plus, la réponse de perturbation de pas n'a pas non plus d'erreur d'état
stable. Alors maintenant, nous savons que si nous utilisons un contrôleur PID avec
PID avec
Kp = 21;
Ki = 500;
Kd = 0,15

Toutes nos exigences de conception seront satisfaites.


3.5 Conclusion :
Dans ce chapitre, on a détaillé le fonctionnement du régulateur PID en précisant le rôle de
chaque paramètre, ensuite, on a présenté un certain nombre d’approches pour calculer les
actions d’un régulateur PID. On se pose la question : laquelle est la meilleure et laquelle faut-
il choisir ? La réponse à cette question dépend de deux éléments : le type d’informations
disponibles pour décrire le système et la finesse de spécification des performances souhaitées.

46
Conclusion générale

Conclusion générale :
Dans cette étude nous avons voulu contribuer la commande d’un moteur à courant
continue par la conception d’un contrôleur PID pour un choix du meilleur paramétré. Le
principal avantage de moteur à courant continu réside dans le fait qu’ils se prêtent facilement
à un contrôle souple continu et presque instantané de leur vitesse.

Grace au développement des modèles en régimes statiques et dynamiques du moteur à


courant continu à excitation séparé les différentes caractéristiques statiques et dynamiques de
ce moteur ont été visualisées.

La régulation est la technique utilisée pour contrôler une ou plusieurs grandeurs physiques
d’un système telles que la vitesse, la position, etc., en vue d’en imposer le comportement et de
maintenir ces grandeurs à des niveaux prédéfinies. On s’est intéressé à l’étude des actions du
régulateur PID composé par les trois actions de base.

Les résultats obtenus matérialisés par les courbes de variation de la vitesse et de position
montrent le comportement du moteur à courant continu pour le type de régulateurs étudiés.

Nous avons appliqué trois types de régulateur (P,PI,PID), pour élaborer une commande du
moteur à courant continu à base de régulateur , une comparaison entre les trois méthodes, a
été établi dans l’environnement Matlab/Simulink, en vue de décider lequel est le plus
approprié pour un moteur à courant continu à excitation indépendant.

En derniers nous avons choisis un le régulateur PID avec des gains bien déterminées.

47
Annexe

Simulation du régulateur PID sous Matlab/Simulink :

Du Chapitre III
Système En Boucle Ouverte
>> J = 3.2284E-6;
b = 3.5077E-6;
K = 0.0274;
R = 4;
L = 2.75E-6;
s = tf('s');
P_motor = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2));
>> P_motor
P_motor =

0.0274
-------------------------------------------
8.878e-12 s^3 + 1.291e-05 s^2 + 0.0007648 s

Continuous-time transfer function.

t = 0: 0.001: 0.2;
step(P_motor, t)

Contrôle proportionnel
%---------------------------------------
% Proportional control
% --------------------------------------
Kp = 1;
for i = 1:3
C(:,:,i) = pid(Kp);
Kp = Kp + 10;
end
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
%---------------------------------------
t = 0:0.001:0.2;
step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3), t)
ylabel('Position, \theta (radians)')
title('Response to a Step Reference with Different Values of K_p')
legend('Kp = 1', 'Kp = 11', 'Kp = 21')

48
Annexe

Rejet de perturbation pour différentes valeurs de Kp :

%---------------------------------------
dist_cl = feedback(P_motor,C);
step(dist_cl(:,:,1), dist_cl(:,:,2), dist_cl(:,:,3), t)
ylabel('Position, \theta (radians)')
title('Response to a Step Disturbance with Different Values of K_p')
legend('Kp = 1', 'Kp = 11','Kp = 21')
%---------------------------------------

Contrôle PI :
%---------------------------------------
% control PI
%---------------------------------------
Kp = 21;
Ki = 100;
for i = 1:5
C(:,:,i) = pid(Kp,Ki);
Ki = Ki + 200;
end
sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
t = 0:0.001:0.4;
step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3), t)
ylabel('Position, \theta (radians)')
title('Response to a Step Reference with K_p = 21 and
Different Values of K_i')
legend('Ki = 100', 'Ki = 300', 'Ki = 500')
%---------------------------------------

%Avec perturbations
%---------------------------------------
dist_cl = feedback(P_motor,C);
step(dist_cl(:,:,1), dist_cl(:,:,2), dist_cl(:,:,3), t)
ylabel('Position, \theta (radians)')
title('Response to a Step Disturbance with K_p = 21 and
Different Values of K_i')

49
Annexe

legend('Ki = 100', 'Ki = 300', 'Ki = 500')


%---------------------------------------

Contrôle PID :
%---------------------------------------
% PID control
%---------------------------------------
Kp = 21;
Ki = 500;
Kd = 0.05;

for i = 1:3
C(:,:,i) = pid(Kp,Ki,Kd);
Kd = Kd + 0.1;
end

sys_cl = feedback(C*P_motor,1);
t = 0:0.001:0.1;
step(sys_cl(:,:,1), sys_cl(:,:,2), sys_cl(:,:,3), t)
ylabel('Position, \theta (radians)')
title('Step Response with K_p = 21, K_i = 500 and Different
Values of K_d')
legend('Kd = 0.05', 'Kd = 0.15', 'Kd = 0.25')
%---------------------------------------

%---------------------------------------
dist_cl = feedback(P_motor,C);
t = 0:0.001:0.2;
step(dist_cl(:,:,1), dist_cl(:,:,2), dist_cl(:,:,3), t)
ylabel('Position, \theta (radians)')
title('Step Response with K_p = 21, K_i = 500 and Different
values of K_d')
legend('Kd = 0.05', 'Kd = 0.15', 'Kd = 0.25')

stepinfo (sys_cl (:,:, 2))

>> stepinfo (sys_cl (:,:, 2))

50
Annexe

ans =

RiseTime: 0.0046
SettlingTime: 0.0338
SettlingMin: 0.9103
SettlingMax: 1.1212
Overshoot: 12.1175
Undershoot: 0
Peak: 1.1212
PeakTime: 0.0122

Du chapitre II :

51
Annexe

>> P = 0.1;
>> I = 0.05;
>> D = 0;
>> signaux_es
signaux_es =
time: []
signals: [1x1 struct]
blockName: 'PID_regulateur/To Workspace'

Les signaux sont sauvegardés dans la structure nommée signaux_es.m.

>> isstruct (signaux_es)


ans =
1

>> f = isfield (signaux_es, {'time', 'signals', 'blockName'})

52
Annexe

f=
1 1 1

Les structures seront étudiées dans le chapitre des tableaux multidimensionnels

>> plot (signaux_es.signals.values)


>> title ('Signaux E/S - Régulation PID')
>> grid
>> gtext ('Signal de commande')
>> gtext ('Signal de sortie')
>> gtext ('Consigne')

53
Référence Bibliographique

[1] Prouvost Patrick, Automatique contrôle et régulation : cours et exercices corrigés, Dunod, 2010

[2] Henri Bourlès, Systèmes linéaires - De la modélisation à la commande, Hermes Science


Publishing, 2006, 510 p.(ISBN 2746213001).

[3] Henri Bourlès et Hervé Guillard, Commande des systèmes. Performance et robustesse, Ellipses,
2012 (

[4] F. de Carfort, C Foulard (préf. R. Perret), Asservissements linéaires continus – Maîtrise d'E.E.A –
C3-Automatique, Paris, Dunod université, 2e édit., 1971,

[5] Henri Bourlès, Linear Systems, John Wiley & Sons, 2010, 544 p

[6] Meridjet MS, http://elearning.univ-annaba.dz/course/view.php?id=107 ,Cours Commande des


systèmes,

[7] Les principes de régulation (P - PI - PID) , https://www.energieplus-lesite.be/index.php?id=11247

[8] Mémoire de master étude et synthèse d’un contrôleur PI et application présenté par Chania
Boukerche 2017
[9]Résumé sur moteur à courant continu (document proposé sur le site « Sciences physiques
en BTS » www.nicole.cortial.net.
[10]Mémoire de fin d’études : etude comparative des régulateurs PID et flou application a un
moteur à courant continu MCC réalisé par : Menoun Idhir , Rehrah Ferhat 2012.

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