DINÁMICA DE CUERPO RÍGIDO

Cuerpo rígido:
Objeto de forma perfectamente definida e inalterable ante fuerzas o torques.
Combinación de un gran número de partículas que ocupan posiciones fijas
unas respecto a otras.

Movimiento de un cuerpo rígido

Puede estar sujeto a un movimiento

trasnacional y/o rotacional.

Movimiento traslacional
Movimiento lineal, donde cada una de las partículas tiene la misma v
instantánea, no hay rotación.

Movimiento rotacional
Respecto a un eje fijo o móvil, todas las partículas se mueven en círculos
alrededor del eje de rotación, que pasa por su centro de masa.
Clasificación de la dinámica rotacional:

Alrededor de un eje fijo

Relaciona las fuerzas que actúan sobre

un cuerpo pivotado y su aceleración
angular.

Alrededor de un eje móvil

Estudia el movimiento de un cuerpo

rígido compuesto por un movimiento
trasnacional y rotacional.
2da ley de Newton para el movimiento rotacional:
mi = masa de la partícula
Fi = fuerza externa en la partícula
fi = fuerza interna resultante sobre mi ejercida por las
demás partículas del cuerpo
i = ángulo que forma Fi con el eje normal
i = ángulo que forma fi con ele normal.
ri = módulo del vector posición que ubica mi

 

 
F  m a FiT  mi aiT

Fi  f i  mi ai FiT ri  mi ri 2 
Fi cos  i  f i cos i  mi aiN  i  mi ri 2 
Fi sen i  f i seni  mi aiT  mi ri 
 i   (mi ri ) 
2

ri Fi sen i  ri f i seni  mi ri 2 
   i  I 
 r F sen   r f sen   (m r
i i i i i i i i
2
)
 r F sen   (m r ) 
i i i i i
2
“ Si un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo,
  I 
0
el momento exterior resultante respecto al eje es
igual al producto del I del cuerpo con relación a
dicho eje; por la aceleración  ”
Interpretación del momento de inercia:
 LF
I  m r 1 1
2
 M 2
L I

   1  M L2
T2
 El vector  de una F respecto a un eje es paralelo al eje, y su sentido viene
dado por la regla de la mano derecha o del tornillo de rosca derecha.
 Análogo, a los vectores velocidad y aceleración angulares, que también son
paralelos al eje de rotación
La ecuación: d
  I   I dt
implica:

1. y  tienen el mismo sentido.

dv
2. Análoga a: F  ma  m
dt
3. El momento de inercia I:
 Medida de la tendencia de un cuerpo a resistirse al cambio en su rotación.
Corresponde a un eje determinado, tiene valores diferentes para ejes
diferentes.
 Depende de la distribución de la masa referente al eje de rotación.
Se opone a la rotación del cuerpo: a mayor masa mayor momento de inercia.
Cálculo del momento de inercia
Primer método: I
  0
Segundo método: 
I   m1 r12 


Tercer método: I  r 2 dm Cuarto método: Tablas

Quinto método: I=I0+m h2 Sexto método: Experimental

Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

1er método: I 
 0
r

Un cuerpo de masa (m = 3 kg) está sujeto a una cuerda ligera
arrollada sobre un árbol de un volante como se muestra, el radio
del árbol es r = 0.3 m y se apoya en cojinetes fijos sin rozamiento
cuando se abandona partiendo del reposo, el cuerpo desciende
una distancia de 175 cm en 5 s. Hállese el momento de inercia del
volante y del eje. 3
 Segundo método: 
I   m1 r12 
3 cuerpos (masas puntuales), están unidos por barras ligeras
rígidas, como en la Fig.. ¿Cuál es el I del sistema?: (a)
respecto a un eje ┴ al plano de la Fig. y que pasa por A ; (b)
respecto a un eje que coincide con la barra BC (c) Respecto a
un eje ┴ al plano de la Fig. y que pasa por B (d) Respecto a
un eje perpendicular al plano de la Fig. y que pasa por C.

3er. Método: Por integración

Método de integración donde se aplica la definición integral del momento de inercia
dado por:

I   m1 r 1
2
 I  r 2 dm

r = distancia de un elemento de masa al eje de rotación, . I   r 2  dV

dm = masa de un elemento, .
I = momento de inercia del cuerpo rígido. I    r 2 dV
Ejemplo de aplicación
La Fig. 1 muestra una varilla uniforme de M y L. Podría ser el bastón de una
bastonera que marcha al frente a una banda de músicos. Calcule I alrededor de un
eje que pasa por O, a una distancia arbitraria h de un extremo.

La Fig. 2 muestra el cilindro hueco uniforme de longitud L, radio interior R1 y radio

exterior R2. Podría ser un cilindro de una imprenta o una laminadora. Calcule el I
alrededor del eje de simetría del cilindro.

El objeto de la Fig. 3 podría ser una bola de billar o una bola de acero de un cojinete.
Calcule I alrededor de un eje que pasa por el centro de esta esfera.
4to método: De Tablas
5to método
Teorema de Steiner o de los ejes paralelos:

I cm   mi ( xi 2  yi 2 )
i

I p   mi ( xi  a ) 2  ( yi  b) 2 
i

I p   mi ( xi 2  yi 2 )
i

2 a  mi xi  2 b  mi yi  (a 2  b 2 ) mi
i i i

I p  I cm  M d 2
Empleo del teorema de Steiner:
 Una pieza de un acoplamiento mecánico tiene una masa de 3.6 kg. Medimos su I
alrededor de un eje que pasa a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos Ip= 0.132
kg m2. Calcule Icm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de masa.

 Calcule el momento de inercia de un disco delgado uniforme de masa M y radio

R alrededor de un eje perpendicular a su plano ubicado en el borde.

6to método: Experimental

 Se tiene una m = 50 g que cuelga de un cilindro de r = 10 cm. Cuando la masa
se suelta, cae una altura de 2 m en 4 s. Halle el I del cilindro, se sugiere no
considerar la fricción en el cojinete.
 Radio de giro
Distancia al eje dado, donde se supone concentrado la masa del cuerpo. Si la masa m
del cuerpo estuviera concentrada realmente a esa distancia, el I sería el de una masa
puntual m situada a una distancia k del eje ; o sea:
1
I mk 2 k
m
Ejemplo de aplicación:
¿Cuál es el radio de giro de una barra delgada de
masa m y longitud L respecto a un eje perpendicular
trazado por su centro?
L
k0 
2 3
Un bloque de m = 5 kg desliza hacia abajo por una
superficie inclinada 37º respecto a la horizontal, como
muestra la figura. El coeficiente cinético de rozamiento
es 0.25. La cuerda atada al bloque esta arrollada
alrededor de un tambor cuyo eje de rotación es O. La
masa del tambor es M = 20 kg; su radio exterior R =
0.2 m, y su radio de giro respecto al eje, k0 = 0.1 m. (a)
¿Cuál es la a del bloque al deslizar sobre el plano? (b)
Cuál es la T de la cuerda?
Dinámica rotacional alrededor de un eje móvil

Estudia el movimiento de un cuerpo rígido compuesto por un

movimiento trasnacional y rotacional.
En este tipo de problemas se combina la 2da. Ley de
Newton para el movimiento trasnacional y la segunda Ley
para el movimiento rotacional:
F ma
  I 
Como ejemplo de este caso consideremos el siguiente
ejemplo.

 En la Fig. se muestra la construcción de un yo-yo.

Suponga que parte del reposo y que desciende una h = 50
cm. Encontrar sus velocidades finales de traslación y
rotación. En un yo-yo real, el radio r del eje es mucho más
pequeño que el radio exterior R. Como ejemplo típico
suponga que R = 10 r = 5 cm.