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Exercice 1 : Commande par retour d’état

1.1)

p −1

det[pI − A] = = p2 + 3p + 2 = (p + 1)(p + 2)
2 p+3

2 pôles : (-1) et (-2)

1.2) Il faut d’abord s’assurer que le système est commandable.


" #
h i 0 2
Gc = B AB = est bien de rang 2.
2 −6

On peut donc placer les pôles du système en boucle fermée où bon nous semble.

1ère méthode :

Pf (p) = (p + 3)(p + 5) = p2 + 8p + 15 (1)

" # " # " # !


p 0 0 1 0 h i
det[pI − (A − B K)] = = det − + K0 K1
0 p −2 −3 2

= p2 + (3 + 2 K1 )p + 2 + 2 K0 (2)

En identifiant les expressions (1) et (2), il vient :

K0 = 6.5
K1 = 2.5

Le signal de commande vaut donc :


" #
h i x1
u(t) = v(t) − 6.5 2.5
x2

2ième méthode :
On va utiliser la «forme compagne de commande» (appelée aussi «forme canonique
de commandabilité»).

z =Qx (changement de base)

ż(t) = Ac z(t) + Bc u(t)


y(t) = Cc z(t)

3
Pôlynome caractéristique en BO :

p −1

det[pI − A] = = p2 + 3p + 2 = p2 + a1 p + a0
2 p+3

a0 = 2 , a1 = 3

Pôlynome caractéristique en BF :

Pf (p) = (p + 3)(p + 5) = p2 + 8p + 15 = p2 + α1 p + α0

α0 = 15 , α1 = 8

La commande par retour d’état du système écrit sous forme commandable se


calcule simplement :

Kc0 = α0 − a0 = 13
Kc1 = α1 − a1 = 5

h i
Kc = 13 5

Il faut en déduire maintenant la commande par retour d’état du système initial


(changement de base).

u(t) = v(t) − K x = v(t) − K Q−1 z = v(t) − Kc z

=⇒ K = Kc Q

Calcul de Q :
" #
3 1
M=
1 0

" #
−1 0.5 0
Q = (Gc M) =
0 0.5

Ac = Q A Q−1 = A (cas particulier car Q est diagonale)

4
" #
0
Bc = Q B =
1

h i
Cc = C Q−1 = 2 0

" #
h i 0.5 0 h i
K = Kc Q = 13 5 = 6.5 2.5
0 0.5

Même résultat.

1.3) Le système en boucle fermée admet la représentation :

ẋ(t) = (A − B K) x(t) + B v(t)


y(t) = C x(t)

" #−1 " #


Y (p) h i p −1 0 2
−1
= C (pI − A + BK) B = 1 0 = 2
V (p) 15 p + 8 2 p + 8p + 15

2
gain statique :
15

2 pôles : (-3) et (-5)

1.4)
1
V (p) =
p

2 2
y(+∞) = lim p Y (p) = lim = = 0.1333 (< 1)
p→0 p→0 p2 + 8p + 15 15

Pour améliorer la précision statique, on peut recourir à une loi de commande de


la forme :
u(t) = q v(t) − K x(t)
Il faut alors calculer le gain q qui permet de satisfaire à la contrainte de compor-
tement statique.
Si l’on a déjà calculé le gain statique, il suffit de prendre :
1
q= = 7.5
y(+∞)

5
RÉGULATEUR
v + u PROCÉDÉ y
- q - - -
 ẋ = A x + B u
6 y=Cx

 x
K

Fig. 1

Sinon, on peut le calculer directement à partir de la représentation d’état, en


écrivant qu’en régime permanent :

0 = (A − BK) x + B v
y = Cx

Soit :
y = −C (A − BK)−1 B v
Le gain statique vaut donc :
" #−1 " #
h i 0 1 0 2
−1
−C (A − BK) B=− 1 0 =
−15 −8 2 15

NB : cette méthode n’est pas robuste car si les paramètres du process changent
l’erreur en régime permanent sera différente de zéro.
Préférer plutôt une méthode du type «commande intégrale» (Cf. bouquin «FEED-
BACK CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS - THIRD EDITION» par G. F. Frank-
lin et al., page 551).

6
Step Response

0.9
en boucle fermée avec gain
en boucle ouverte
0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2
en boucle fermée

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec.)

7
Exercice 2 : Commande découplante
2.1)

u1 1 y1
2p + 1

+
u2 1 y2
p+1 +

Fig. 2 – Système couplé en boucle ouverte

2.2)

Gc = [Gp Gv ]−1 H [I − Gm H]−1

avec ici Gm = Gv = I.
 1 −1  1   p −1
 2p + 1 0   p+1 0   p+1
0 
Gc = 
 1 
 
 1
 
  5p 

1 0 0
p+1 5p + 1 5p + 1

 
2p + 1
 0 
 p 
Gc = 



 (p + 1)(2p + 1) p+1 

p 5p

2.3) Gc11 et Gc22 sont des correcteurs de type PI (on pouvait s’y attendre car les fonc-
tions de transfert de la matrice H ont un gain statique unité).
Gc21 est un correcteur de type PID.