ME CrBZYN

Manuel de Travaux Pratiques sur
Régulation de niveau
(référence: ERD 005)
Dans le domaine linéaire continu
Processus
Logiciel sur PC
"D_Reg" Module
d'interface
PC <-> Processus
- COMPTE RENDUS -
Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France

Tél. : 33 (0)1 30 66 08 88 - Télécopieur : 33 (0)1 30 66 72 20
e-mail : ge@didalab.fr - Web : www.didalab.fr
Edition du : 16/03/09 Référence document: ERD005 040

Manuel de travaux pratiques sur régulation de niveau
Page manuel Page: 2/4

2 sur 54
Référence document: ERD005 040
SOMMAIRE:
Référence Thème Page

Système SANS serpentin
TP1 Identification en boucle ouverte 5
TP2 Régulation P / P.I. / P.I.D. 15
Système AVEC serpentin
TP3 Identification en boucle ouverte 27
TP4 Régulation P / P.I. / P.I.D. 35
TP5 Régulation cascade 47

3 sur 54
Manuel de travaux pratiques sur régulation de niveau
Page vierge

4 sur 54
Processus:
Régulation de Niveau d'eau
ERD 005
Configuration:
Régulation de niveau d'eau
→ dans la colonne 1
→ circuit SANS serpentin
COMPTE RENDU
du
Travaux Pratiques
N°1
Identification et mise sous schéma bloc
Edition du : 17/10/07 Page manuel Référence document: ERD 005 040

5 sur 54
Manuel de travaux pratiques: Régulation de niveau Compte-Rendu du TP n°1

6 sur 54
Référence document: ERD 005 040
SOMMAIRE:
1 Caractéristique de transfert statique en boucle ouvert _____________________________4

1.1 Système sans fuite secondaire __________________________________________________4
1.2 Système avec fuite secondaire __________________________________________________4
2 Identification à partir de la réponse à un échelon constant_________________________5

2.1 Système sans fuite secondaire __________________________________________________5
2.2 Système avec fuite secondaire __________________________________________________6
3 Identification à partir d'essais en régime harmonique_____________________________7

3.1 Prédéterminations ___________________________________________________________7
3.2 Résultats expérimentaux et exploitations_________________________________________8

7 sur 54
1 CARACTERISTIQUE DE TRANSFERT STATIQUE EN

BOUCLE OUVERT
1.1 Système sans fuite secondaire
Sr en % MN1 en % ImN1 en mA N1 en cm Caractéristique statique
0 0 4 0 2
y = 0,0132x + 1,1923x - 0,5665
5 6 4,96 3 110
10 11,8 5,888 5,9 100
90 Equation de la courbe de
15 20 tendance en ordre 2
Mesure niveau en %
7,2 10 80
20 28 8,48 14 70
25 37 9,92 18,5 60
50
30 48 11,68 24
40
35 58 13,28 29 30
40 68 14,88 34 20
45 80 16,8 40 10 Point de repos
0
50 92 18,72 46 -10 0 10 20 30 40 50 60
53 99 19,84 49,5
Sortie Régulateur Sr en %
Sr0 = 26%
On constate que la caractéristique de transfert statique n'est pas linéaire (ce n'est
pas une droite).
Pente de la caractéristique au point de repos:
- équation de la dérivée à partir de la courbe de tendance:
y'= 0,0132*2*x + 1,192 dMN1
= 1,88
- pente au point de repos (en x = Sr0 = 26%): dSr en Sr0
1.2 Système avec fuite secondaire

Tableau de mesure
Sr en % MN1 en % ImN1 en mA N1 en cm
Caractéristique statique
0 0 4 0
2
y = 0,0092x + 0,7823x - 0,2832
5 3,8 4,6 1,9
100
10 8,5 5,3 4,2
90 Equation de la courbe de
15 13,5 6,1 6,7 tendance en ordre 2
80
Mesure niveau en %
20 19 7 9,5 70
25 25 8 12,5 60
30 31,5 9 15,7 50
35 38 10, 19 40
40 45,7 11,3 22,8 30
45 53 12,5 26,5 20
Point de repos
50 61,5 13,8 30,7 10
55 71 15,3 35,5 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
60 82 17,1 41
Sortie Régulateur Sr en %
65 91,2 18,6 45,6
70 97,4 19,6 48,7 Sr0 = 36%

8 sur 54
pas une droite).
Pente de la caractéristique au pont de repos:
y'= 0,0092*2*x + 0,7823
- pente au point de repos (en x = Sr0 = 36%):
dMN1
= 1,45
dSr en Sr0
2 IDENTIFICATION A PARTIR DE LA REPONSE A UN

ECHELON CONSTANT
2.1 Système sans fuite secondaire
Relevé expérimental
Identification sous le modèle du premier ordre

- Le coefficient de transfert en variation :
Gvo = ∆m /∆C = (50,7-31)/10=1,97
Ce résultat est à comparer à la pente au point de repos de la caractéristique statique

obtenue en 1.1.1 soit 1,8. L'écart est inférieur à 10%.
- La constante de temps mesurée est égale à: τ = 94 s
- Le temps de réponse mesuré est égal à; trà 5% = 256 s

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On vérifie la propriété des système du 1ier ordre : trà 5% = 3*τ = 282S
2.2 Système avec fuite secondaire

Relevé expérimental
Identification sous le modèle du premier ordre

Gvo = ∆m /∆C = (46,8 -32,8)/10=1,4

obtenue en 1.1.2 soit 1,45. L'écart est inférieur à 5%.
- La constante de temps mesurée est égale à: τ = 94 s
On vérifie la propriété des système du 1ier ordre : trà 5% = 3*τ = 282S
La présence de la fuite secondaire ne semble pas avoir d'influence sur la constante

de temps du système.

10 sur 54
3 IDENTIFICATION A PARTIR D'ESSAIS EN REGIME

HARMONIQUE
3.1 Prédéterminations
Excitation Sr(t) MN1MAX
EM
MN1MIN
E0
∆t t
T SrMAX
Réponse MN1(t)
SM
SrMIN
S0
t
MN1MAX - MN1MIN
On caractérise le comportement MN1
Gv = =
du système par: Sr1
SrMAX - SrMIN
∆t
- le rapport des amplitudes Gv φ(en rad) = - ω. ∆t = 2. π T
- le déphasage de MN1/Sr1 φ ∆t
φ(en °) = 360
T
MN1(p) Gv0 En régime harmonique MN1 Gv0

= =
Sr1(p) 1+ τ.p Sr1 1+ τ.jω
p = jω
MN1 MN1 Gv0

Gsv = Gv0 Gv = = = φ = - ATAN (τ.ω)
Sr1
Sr1 1 + (τ.ω) 2
Le calcul des valeurs numériques donne les résultats suivants:

ω= 0 1/(2.τ) 1/τ 2/τ 10/τ
G= Gv0 Gv0 / √(1,25) Gv0/ √(2) Gv0/ √(5) Gv0/ √(101)
φ = 0 - 26,5° - 45° - 62,5° -84°

11 sur 54
3.2 Résultats expérimentaux et exploitation

→ Essai à la pulsation ω = 1/(2*τ) = 1/(2*94) = 0,0053 rad/S → F = 0,00084 hZ
Rapport d'amplitudes: (44,4-30,8)/(10) = 1,36 Valeur théorique: Gvo/√(1,25)= 1,25

Déphasage: φ = 360°(1585-1488)(1190) = -29° Valeur théorique: -26,5°
→ Essai à la pulsation ω = 1/τ = 1/94 = 0,0106 rad/S → F = 0,0017 hZ
Rapport d'amplitudes: (42,5 -31,7)/(10) = 1,08 Valeur théorique: Gvo/√(2)= 0,99

Déphasage: φ = 360°(524,4 - 442,6)(588) = -50° Valeur théorique: - 45°

12 sur 54

Déphasage: φ = 360°(125 - 73,5)(295) = -62,8° Valeur théorique: - 62,5°

Déphasage: φ = 360°(145,8 - 132,5)/(59) = -81° Valeur théorique: -ATAN(10)= - 84°
Les réponse en régime harmonique vérifient bien le modèle du 1ier ordre.

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Page volontairement vierge

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Processus:
ERD 005
Configuration:
COMPTE RENDU
de
Travaux Pratiques
N°2
Régulation P. P.I. P.I.D.
Edition du : 17/10/07 Page manuel Référence document: ERD05 040

15 sur 54
Manuel de travaux pratiques: Régulation de niveau d'eau Compte-rendu du TP n°2

16 sur 54
SOMMAIRE:
1 Etude en boucle fermee avec correction proportionnelle ________________________4

1.1 Rappel des objectifs __________________________________________________________4
1.2 Réponse aux prédéterminations ________________________________________________4
1.3 Résultats d'expérimentations __________________________________________________5
1.3.1 Réponse à un échelon constant _______________________________________________________ 5
1.3.2 Réponse en régime harmonique_______________________________________________________ 6
2 Correction proportionnelle et integrale (P.I.) ___________________________________6

2.2 Réponse aux prédéterminations ________________________________________________7
2.3 Résultats d'expérimentations __________________________________________________8
2.3.1 Réponse à un échelon constant:_______________________________________________________ 8
2.3.2 Réponse en régime harmonique_______________________________________________________ 9
3 Correction proportionnelle, integrale et dérivée (P.I.D.) __________________________9

3.2 Résultats d'expérimentation __________________________________________________10
4 Comparaison P. / P.I. / P.I.D. _______________________________________________11

17 sur 54
1 ETUDE EN BOUCLE FERMEE AVEC CORRECTION

PROPORTIONNELLE
1.1 Rappel des objectifs
Il s'agit d'étudier les comportements statique et dynamique du système, corrigé par
une action de correction simplement proportionnelle de coefficient noté k.
1.2 Réponse aux prédéterminations

- A partir des résultats obtenus lors du TP n°1 (Identification et mise sous schéma
bloc), on peut admettre le schéma bloc en boucle fermée suivant:
Variation de
consigne ∆C (p) ε (p) ∆Sr (p) ∆MN1 (p)
+ Gvo
k
(en %)
- (en %) (en %) 1 + τ .p (en%)
Variation de
mesure ∆M(p) Action proportionnelle
(en%)
1
- On exprime la fonction de transfert en boucle fermée:

k.GVO k.GVO
∆MN1 1 + τ.p k.GVO 1 + k.GVO
F(p) = = = = τ
∆C k.GVO 1 + τ.p + k.GVO 1+ p
1+ 1 + k.GVO
1 + τ.p
∆MN1 GVF
que l'on peut identifier sous la forme: F (p) = =
∆C 1 + τF.p
Gain en variation, en boucle fermée Constante de temps en boucle fermée
k.GVO τ
GVF = τF =
1 + k.GVO 1 + k.GVO
- Valeur à donner au coefficient d'action proportionnelle k si on souhaite que la

constante de temps en boucle fermée (notée τF ) soit 10 fois plus faible que la
constante de temps en boucle ouverte τ :
1+ k.GVO = 4 → k = 3/GVO → k = 2,07
Or lors du TP n°1 on a obtenu GVO = 1,45 et τ = 94 s , on obtient donc les résultats:
GVF =1,45/4= 0,36 τF = 94/4 = 23,5 s
- Dans le cas d'une excitation en régime harmonique à la pulsation égale à 1/τF, on

devra obtenir (d'après les propriétés des système du deuxième ordre:
→ un rapport des amplitudes égal à GVF /√2 = 0,25
→ un déphasage φMN1/C = - 45 °

18 sur 54
1.3 Résultats d'expérimentations
1.3.1 Réponse à un échelon constant
Erreur statique
En valeur absolue:
εsa = 45-26,8 = 18,2%

En valeur relative:
εsr = 100(18,2/45) = 40%

GVF = ∆MN1 /∆C = (28,6-21,9)/10 = 0,49
Ce résultat est proche de la valeur prédéterminée: 0,36
- La constante de temps mesurée est égale à: τF = 21,5 s

→ proche également de la valeur prédéterminée: 23,4s

→ éloigné de 3xτF sans doute au fait que sur le relevé
expérimental, la valeur finale ne semble pas atteinte.

19 sur 54
1.3.2 Réponse en régime harmonique

Dans ce cas, le système est excité par une consigne sinusoïdale de pulsation "ω" :
Réponse obtenue pour ω = 1/τF = 1/ =0,0425 rad/s F = 0,0068 Hz
Rapport d'amplitudes: (34,4 -29,4)/(10) = 0,5 Valeur théorique: GVF/√(2) = 0,62

Déphasage: φ = 180°(75,74 -68,62)(68,62-41,35) = - 47° Valeur théorique: - 45°
2 CORRECTION PROPORTIONNELLE ET INTEGRALE (P.I.)

l'association "Proportionnelle" + "Intégrale".
Dans ce cas la fonction de transfert du correcteur a pour expression:
K (1+1/Ti.p)
Ce qui correspond au schéma bloc ci-dessous:
1
+
1
Sr(p)
C(p) + +
K
Ti.p
-
m(p)
Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K

20 sur 54
2.2 Réponse aux prédéterminations

- A partir des résultats obtenus lors du TP n°1 (Identification et mise sous schéma
Variation de
consigne ∆C (p) ε(p) ∆Sr(p) ∆MN1 (p)
+ 1+Ti.p Gvo
k
(en %)
- (en %) Ti.p (en %) 1 + τ .p (en%)
Variation de
mesure ∆M(p) Action P.+I.
(en%)
1
- On exprime la fonction de transfert de la chaîne ouvert simplifiée

∆MN1 1+Ti.p GVO k.GVO
0(p) = =k Ti.p 1 + τ.p = Ti.p puisqu'on choisit Ti = τ
ε (p)
- On exprime la fonction de transfert en boucle fermée:

k.GVO
∆MN1 Ti.p 1
k.GVO
F(p) = = = = Ti.p
∆C 1+
k.GVO Ti.p + k.GVO 1+
Ti.p k.GVO
∆MN1 GVF
que l'on peut identifier sous la forme: F(p) = =
∆C 1 + τF.p

τF =
Ti
=
τ
GVF = 1 k.GVO k.GVO
- Valeur à donner au coefficient d'action proportionnelle k si on souhaite que la

constante de temps en boucle fermée (notée τF ) soit 4 fois plus faible que la
constante de temps en boucle ouverte τ :
k.GVO =4 → k = 4/GVO =4/1,45 → k = 2,76
Or lors du TP n°1 on a obtenu GVO = 1,45 et τ = 94 s , on obtient donc les résultats:
GVF = 1 τF = 94/4 = 23,5

21 sur 54
2.3 Résultats d'expérimentations
2.3.1 Réponse à un échelon constant:
La mesure rejoint la consigne

Le système est "précis statiquement"

GVF = ∆MN1 /∆C = 1
→ vérifie la prédétermination.
- La constante de temps mesurée est égale à: τF = 22 s

→ proche également de la valeur prédéterminée: 23,5

→ proche de trois fois la constante de temps 3*22=66

22 sur 54
2.3.2 Réponse en régime harmonique
Rapport d'amplitudes: (43,6 -36,5)/(10) = 0,71 Valeur théorique: GVF/√(2) = 0,707

Déphasage: φ = 360°(201,8 -183,7)(183,7-37,1) = -44,4° Valeur théorique: -45°
3 CORRECTION PROPORTIONNELLE, INTEGRALE ET

DERIVEE (P.I.D.)
l'association "Proportionnelle" + "Intégrale" + "Dérivée".
Dans ce cas la fonction de transfert du correcteur a pour expression:
K(1+(1/Ti.p)+ (Td.p/(1+Td.p/α)) avec α = 8 environ
Ce qui correspond au schéma bloc ci-contre:

1
+
C(p) + 1 Sr(p)
+
K
Ti.p
- +
m(p) Td.p
1+Td.p/α
Dans le logiciel D_Reg il faudra donc choisir K1=1 et K2=K

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3.2 Résultats d'expérimentation

Réponse à un échelon constant
La mesure rejoint la consigne

Le système est resté "précis statiquement"
La rapidité a été améliorée:

(Le temps de réponse a été divisé par 2 )

24 sur 54
4 COMPARAISON P. / P.I. / P.I.D.
→ Comparaison des courbes de réponses suite à un échelon de consigne
→ Tableau comparatif des caractéristiques
Type de Constante de Temps de Erreur statique Erreur statique

correcteur temps réponse à 5% absolue relative
P 21 40 18 40%
P+I 22 66 0 0
P+I+D 10 34 0 0
Conclure:
L'action intégrale apporte la précision statique sans détériorer la rapidité.
L'action dérivée améliore la rapidité sans détériorer la précision statique.

25 sur 54
Page laissée vierge volontairement

26 sur 54
Processus:
ERD 005
Configuration:
→ circuit AVEC serpentin
Compte rendu
de
Travaux Pratiques
N°3
Identification et mise sous schéma bloc

27 sur 54
Manuel de travaux pratiques: Régulation de niveau d'eau Compte rendu TP n°3

28 sur 54
SOMMAIRE:
1 Identification par des essais en boucle ouverte___________________________________4

1.1 Caractéristique de transfert statique en boucle ouverte_____________________________4
1.2 Identification à partir d'une réponse à un échelon constant _________________________5
1.2.1 Résultats d'expérimentations _________________________________________________________ 5
1.2.2 Exploitations _____________________________________________________________________ 6
1.3 Identification par des essais en régime harmonique ________________________________6
1.3.1 Réponses aux prédéterminations ______________________________________________________ 6
1.3.2 Résultats d'expérimentations et exploitations ____________________________________________ 7
2 Identification par recherche de la juste instabilité en boucle fermée _______________8

29 sur 54
Rappel des Objectifs :

Il s'agit de déterminer un modèle de fonction de transfert du système objet de l'étude, à partir
d'essais expérimentaux. Certains de ces essais se feront en boucle ouverte et d'autres en boucle
fermée.
Ce modèle sera déterminé pour une hauteur d'eau dans la colonne 1 de h1=20cm (soit 40% de la hauteur
totale).
Les grandeurs obtenues lors de ces essais seront utilisées pour déterminer les paramètres de réglages
des différents correcteurs (P, PI, PID), aux TP suivants.
Rappel de la Configuration du processus

Dans ce TP on étudie l'évolution du niveau d'eau dans la colonne 1, avec la configuration suivante:
- le parcours d'alimentation se fera avec serpentin (l'eau passe dans le serpentin),
- la fuite principale (commandée manuellement) sera maintenue ouverte,
- la liaison entre les colonnes reste fermée.
- la fuite secondaire (commandée par l'électro-aimant) restera fermée
1 IDENTIFICATION PAR DES ESSAIS EN BOUCLE OUVERTE
1.1 Caractéristique de transfert statique en boucle ouverte

Résultats d'expérimentations et exploitations
Sr =0 en % MN1 = 0 en %
10 4,2 Caractéristique statique
20 12
y = 0,0073x2 + 0,6859x - 2,3418
30 23,1 120
40 37
100 Equation courbe de tendance
50 52,5
80
60 66,3
70 83,5 60
MN1
80 97 40
20 Point de repos
0
-20 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Sr Sr0 = 42 %
pas une droite).
Pente de la caractéristique au point de repos:
y'= 0,0073*2*x + 0,686 dMN1
= 1,3
- pente au point de repos (en x = Sr0 = 42%): dSr en Sr0

30 sur 54
1.2 Identification à partir d'une réponse à un échelon constant
1.2.1 Résultats d'expérimentations

Pour la détermination de la constante de temps:
Pour la détermination du retard pur

31 sur 54
1.2.2 Exploitations
Identification sous le modèle de V. Broïda
Il s'agit de mettre la fonction de transfert du − Tr .p

G vo .e
système en boucle ouverte sous la forme ci-contre: O (p) =
1 + τ .p
Gvo = ∆m /∆C = (45 -31)/10=1,4

obtenue en 1.1 soit 1,3. L'écart est acceptable.
- La constante de temps mesurée est égale à: τ = 76,5 s
On vérifie la propriété des système du 1ier ordre : trà 5% = 3*τ = 228S , le temps de
retard étant relativement négligeable.
- Le temps de retard pur noté Tr:

Tr = 11,36 - 3,79 # 7,5 S
→ d'après le premier relevé
→ d'après le deuxième relevé Tr = 5,9 - 0,785 # 5 S
On adoptera la valeur Tr= 5 s car la
mesure est plus précise.
1.3 Identification par des essais en régime harmonique
1.3.1 Réponses aux prédéterminations

→ Calcul, à partir du modèle de Broïda obtenu au chapitre précédent, du déphasage de MN1/Sr ainsi que
du rapport des amplitudes si on excite le système en B. O. par une commande sinusoïdale de pulsation ω =
1/ τ
- le rapport d'amplitude Gv0/√2 = 1,4/1,414 # 1
- le déphasage φ en rad = -ATAN (ω.τ) - ω.Tr
à ω = 1/ τ φ en rad = -ATAN (1) - Tr/τ = -0,78 - 5/74
φ = - 0,847 rad = - 48.6°
→ Calcul, à partir de ce même modèle de Broïda, la pulsation pour laquelle le déphasage de MN1/Sr sera
de -180° (pulsation particulière notée ω-180 )
ω-180 est solution de la relation: φ en rad = -ATAN (ω.τ) - ω.Tr = - π
Tr étant très inférieur à τ, une solution approchée est
ω-180 # π/(2.Tr) = 3,14/10 → ω-180 # 0,314 rad/s
En effet à cette pulsation particulière, -ATAN (ω.τ) # - π/2
Pour cette pulsation particulière notée ω-180 , le rapport des amplitudes crête à crête
devrait être de
MN1 MN1 Gv0 1,4
Gv -180 = = = = → Gv -180 = = 0,058
Sr1
Sr1 1 + (τ.ω) 2 2
1 + (76,5*0,314)

32 sur 54
1.3.2 Résultats d'expérimentations et exploitations

→ Relevé de l'essai à la pulsation égale à ω = 1/ τ = 0,0131 rad/s → F = 0,0021 Hz
Rapport d'amplitudes: (48-27)/(20) = 1,05 Valeur prédéterminée: Gvo/√(2)= 1

Déphasage: φ = 360°(428-357)(474) = -54° Valeur prédéterminée: -48,7°
Ces résultats corroborent correctement les prédéterminations
→ Recherche de la fréquence du signal d'excitation qui conduit à un déphasage de

MN1 par rapport Sr à égal à -135° → ω-135
On vérifie le déphasage: φ = 360°(53,5-41,5)(74,7 - 41,5) = -130°

On relève F-135 = 0,03 Hz → ω-135 = 0,19 rad/s
et le Rapport d'amplitudes: Gv135 = (38,3-36,2)/(20) = 0,1

33 sur 54
→ Recherche de la fréquence du signal d'excitation qui conduisent respectivement à:

un déphasage de MN1 par rapport Sr à égal à -180° → ω-180
On vérifie le déphasage: φ = 360°(45,44 -35,5)/20 = -179° (T=1/F=1/0,05=20)

On relève F-180 = 0,05 Hz → ω-180 = 0,314 rad/s (Valeur prédéterminée: 0,314 rad/s)
et le Rapport d'amplitudes: Gv180(41,6 -39,3)/(61 - 21) = 0,057 (Valeur prédéterminée: 0,058)
2 IDENTIFICATION PAR RECHERCHE DE LA JUSTE

INSTABILITE EN BOUCLE FERMEE
Résultat d'expérimentations
Exploitation
On relève:
3* Tosc = 107,5 - 46,96
→ Tosc = 20,2 S
→ ωosc = 0,31 Rad/s
On vérifie bien que ωosc = ω-180
ce qui est démontré par l'étude
théorique sur la stabilité.
On relève: Kosc = K1.K2 = 17

On vérifie bien que Kosc = 1/Gv180
(1/0,57 = 17,5)

34 sur 54
Processus:
ERD 005
Configuration:
→ circuit AVEC serpentin
Compte rendu
de
Travaux Pratiques
N°4
Régulation P. P.I. P.I.D.

35 sur 54
SOMMAIRE:
1 Etude en boucle fermee avec correction proportionnelle________________________ 3

1.1 Prédéterminations ___________________________________________________________ 3
1.2 Résultats d'expérimentations et exploitations_____________________________________ 5
2 correction proportionnelle et integralE (P.I.) __________________________________ 7

2.1 Rappel des objectifs: _________________________________________________________ 7
2.2 Réponses aux prédéterminations _______________________________________________ 7
2.3 Expérimentations et exploitations ______________________________________________ 9
3 correction proportionnelle, integralE et dérivée (P.I.D.) ________________________ 11

3.1 Rappels des objectifs: _______________________________________________________ 11
3.2 Réponses aux prédéterminations ___________________________ Erreur ! Signet non défini.
3.3 Expérimentations et exploitations _____________________________________________ 12
4 Comparaison P. / P.I. / P.I.D.____________________________ Erreur ! Signet non défini.

36 sur 54
1 ETUDE EN BOUCLE FERMEE AVEC CORRECTION

PROPORTIONNELLE
1.1 Prédéterminations
A partir des résultats obtenus lors du TP n°3 (Identification et mise sous schéma
Variation de
consigne ∆C (p) ε (p) ∆Sr ∆MN1 (p)
+ (p) Gvo. e-Tr.p
k
(en %)
- (en %) (en %) 1 + τ .p (en%)
Variation de
mesure ∆M(p) Action proportionnelle
(en%)
1
→ On exprime la fonction de transfert en boucle fermée:
k.GVO.e-Tr.p
∆MN1 1 + τ.p k.GVO.e-Tr.p
F(p) = = =
∆C k.GVO.e-Tr.p 1 + τ.p + k.GVO.e-Tr.p
1+
1 + τ.p
→ Si on adopte le développement limité d'ordre un : e-Tr.p # 1 -Tr.p dans le

dénominateur, on obtient: k.GVO e-Tr.p
k.GVO.e-Tr.p k.GVO.e-Tr.p 1 + k.GVO
F(p) # = =
1 + τ.p + k.GVO.(1-Tr.p) 1 + (τ - k.GVO.Tr) p + k.GVO τ - k.GVO.Tr
1+ p
1 + k.GVO
∆MN1 GVF. e-Tr.p
F(p) = =
∆C 1 + τF.p
que l'on peut identifier sous la forme:

k.GVO τ- k.GVO.Tr
GVF = τF =
1 + k.GVO 1 + k.GVO
→ Si on adopte le développement limité d'ordre un : e-Tr.p # 1 -Tr.p + (Tr.p)2/!2 dans

le dénominateur, on obtient:
k.GVO e-Tr.p
k.GVO.e-Tr.p 1 + k.GVO
F(p) # =
1 + τ.p + k.GVO.(1-Tr.p+(Tr2/2).p2) τ - k.GVO.Tr k.GVO.Tr2
1+ p +2(1 + k.G ) p2
1 + k.GVO VO
Que l'on peut identifier sous la forme:
∆MN1 GVF. e-Tr.p
F(p) = =
∆C 2.ξF p2
GVF → le gain en variation en boucle fermé 1+ ω p+
F ωF2
k.GVO
GVF =
1 + k.GVO
ωF → la pulsation propre en BF ξF → le coefficient d'amortissement en BF

τ - k.GVO.Tr
2(1 + k.GVO) ξF =
ωF =
k.GVO.Tr2 2(1 + k.GVO)( k.GVO.Tr2)

37 sur 54
→ On calcule les coefficients et les grandeurs caractéristiques pour les différents

réglages envisagés sachant que les essais réalisés en TP3 ont donné les résultats
suivants: Gvo = 1,4 Tr = 5s et τ = 76,5 s
Pour le réglage a) (satisfaire une marge de gain de 12 dB)

On rappelle la définition de la marge de gain: Mg = Kc /K soit en dB, 20 log10 (Kc /K)
Où Kc est la valeur du gain qui rend le système juste instable (c'est-à-dire 17,5 d'après TP3) et K la
valeur de réglage du gain.
Dans notre cas, si on régle K1 = 1 et que l'on agit sur K2, il faudra donner à K2 la
valeur: K2c /K2 = 4 → K2 = K2c /4 → K2 = 17,5/4 → K2 = 4,375
On en déduit:
Gain en variation, en boucle fermée: Constante de temps en boucle fermée:
GVF = 0,86 τF = 7,5 s
consigne ∆c
La réponse suite à une variation de
consigne en échelon constant sera celle t
d'un système du 1ier ordre, avec un Tr
mesure
décalage temporel (retard pur) égal à Tr τF
∆m
On peut prédéterminer:
t
GVF → le gain en variation en boucle fermé: tr5% → letemps de réponse à 5%
∆m
GVF = = 0,86 tr5% = Tr + 3.τF = 5 + 3X7,5 = 27,5 s
∆c
Pour le réglage b) (satisfaire une marge de gain de 6 dB)

Dans notre cas, si on règle K1 = 1 et que l'on agit sur K2, il faudra donner à K2 la
valeur: K2c /K2 = 2 → K2 = K2c /2 → K2 = 17,5/2 → K2 = 8,75
On en déduit:
Gain en variation, en boucle fermée: Pulsation propre en BF: Coefficient d'amortissement:
GVF = 0,92 ωF = 0,294 rad/s ξF = 0,17
Si le coefficient d'amortissement est inférieur à 1, la réponse du système suite à une variation de

consigne est oscillatoire amorti (présente des dépassements)
Pour le réglage c)
Calcul du coefficient d'action proportionnelle pour que le système doit satisfaire une
marge de phase de 45°
On rappelle la définition de la marge de gain: Mφ = π + Arg (O(jω1))
Où Arg (O(jω1)) est l'argument de la fonction de transfert en boucle ouverte à la pulsation particulière
telle que le module de (O(jω1)) vaut 1.
Si on souhaite Mφ = 45°, on devra donc avoir Arg (O(jω1)) = -135°
Or d'après TP1, ω1 n'est autre que ω-135 → ω1 = ω-135 =0,19 rad/s
Il faudra donc choisir K1.K2 pour avoir le module de (O(jω-135)) = 1.
Si on choisit K1 = 1 , il faudra donc choisir: K2 = 1/GV -135 = 1/0,1 → K2 = 10
On en déduit:
Gain en variation, en boucle fermée: Pulsation propre en BF: Coefficient d'amortissement:
GVF = 0,93 ωF = 0,292 rad/s ξF = 0,06

38 sur 54
1.2 Résultats d'expérimentations et exploitations

→ Pour une marge de gain de 12 dB soit K2 = 4,375
Erreur statique
- absolue: εsa = 42-33,5 = 8,5%
- relative: εsr = 100(8,5/42)= 20%
Retard pur
On détermine les grandeurs caractéristiques de la réponse:

∆m 33,5- 25
GVF = = = 0,85 → très proche de la valeur prédéterminée
∆c 42-32
tr5% = 28,8 s → très proche de la valeur prédéterminée
Retard pur 5,53 - 1 = 4,5 s → proche de Tr
→ Pour une marge de gain de 6 dB soit K2 = 8,75
On constate un
dépassement
Erreur statique a diminué

εsa = 42-37,5 = 4,5%
εsr = 100(4,5/42) = 11%
On retrouve le
retard pur
Il y a un dépassement: D1r =12,6%
On détermine les grandeurs caractéristiques de la réponse:

∆m 37,5- 28,3
GVF = = = 0,92 → très proche de la valeur prédéterminée
∆c 42-32

39 sur 54
→ Pour une marge de phase 45° soit K2 = 10
Erreur statique a diminué

εsa = 40-35,9 = 4,1 %
εsr = 100(4/40) = 10%
Valeur faussée par le bruit

Valeur estimée:26 S
le dépassement a augmenté: D1r = 20%
→ Comparaison des courbes de réponse

40 sur 54
→ Tableau comparatif des grandeurs caractéristiques

Réglage Valeur du Temps de Dépassement Erreur Erreur
correcteur coefficient réponse à relatif statique statique
k1.k2 5% absolue relative
Mg = 12dB 4,375 28 0 18 40%
Mg =6 dB 8,75 26 12% 4,5% 12,6 %
Mφ = 45° 10 74 20% 4,1% 12 %
Enseignements:
- Une augmentation du coefficient d'action proportionnelle améliore la rapidité tant
que la réponse ne présente pas de dépassement. Si le 1ier dépassement dépasse 5% en
valeur relative, le temps de réponse augmente.
- Une augmentation du coefficient d'action proportionnelle améliore toujours la
précision statique. Naturellement cette meilleure précision statique n'a de sens que
si la réponse se stabilise rapidement.
- Dans cet exemple, le réglage obtenu pour satisfaire une marge de phase de 45°
donne des résultats comparables aux résultats obtenus pour un réglage
correspondant à une marge de gain de 6dB.
!! Cette constatation n'est valable que pour le processus étudié.
Elle n'est pas généralisable car on rappelle les conditions usuellement admises d'un
bon réglage d'un PI/PID: Mφ ≥ 45° et Mg ≥ 12dB
2 CORRECTION PROPORTIONNELLE ET INTEGRALE (P.I.)

2.1 Rappel des objectifs:
On rencontre deux formes d'écriture de la fonction de transfert du correcteur P.I.:
→ forme 1: K1 + 1/Ti.p
→ forme 2: K2(1 + 1/Ti.p)
Dans le logiciel D_Reg on réalise le schéma bloc ci-dessous:
K1
+
1
Sr(p)
C(p) + +
K2
Ti.p
-
m(p)
Si on choisit K2=1 on réalise la fonction de transfert de forme 1 (K1 réglable)

2.2 Réponses aux prédéterminations

→ Calcul des valeurs de réglage correspondant aux cas suivants:
a) Réglage de Ziegler-Nichols:
K = 0,45.Kosc = 0,45.17,5 et Ti = 0,83.Tosc
K = 7,87 Ti = 16,6

41 sur 54
b) Réglage de Broïda:
K ≤ (π.τ)/(4.Tr.Gvo) et Ti ≥ Tr
K = 8,6 Ti ≥ 5s → 10s
c) Réglage par le modèle approché du deuxième ordre

On peut représenter le système sous la forme du schéma bloc suivant:
∆C (p) ε(p) ∆Sr(p) ∆MN1 (p)

+ 1 + Ti.p Gvo. e-Tr.p
k
(en %)
- (en %) Ti.p (en %) 1 + τ .p (en%)
∆M(p)
(en%)
1
→ On exprime la fonction de transfert en boucle ouverte:

∆MN1 1+Ti.p GVO.e-Tr.p k.GVO.e-Tr.p
0(p) = = k Ti.p 1 + τ.p = puisqu'on choisit Ti = τ
ε (p) τ.p
→ On exprime la fonction de transfert en boucle fermée:
k. GVO.e-Tr.p
∆MN1 τ.p k.GVO.e-Tr.p
F(p) = = =
∆C k.GVO.e-Tr.p τ.p + k.GVO.e-Tr.p
1+
τ.p
→ Si on adopte le développement limité d'ordre un : e-Tr.p # 1 -Tr.p + (Tr.p)2/!2 dans
le dénominateur, on obtient:
k.GVO.e-Tr.p e-Tr.p
F(p) # =
τ.p + k.GVO.(1-Tr.p+(Tr2/2).p2) τ - k.GVO.Tr Tr2
1+ p + 2 p2
k.GVO
Que l'on peut identifier sous la forme:
∆MN1 GVF. e-Tr.p
F(p) = =
∆C 2.ξF p2
GVF → le gain en variation en boucle fermé 1+ ω p+
F ωF2
GVF = 1
ωF → la pulsation propre en BF ξF → le coefficient d'amortissement en BF

2 τ - k.GVO.Tr
1,414 ξF =
ωF = =
Tr2 Tr 2(1 + k.GVO)( k.GVO.Tr2)

42 sur 54
2.3 Expérimentations et exploitations

Avec P.I. forme 1 avec réglage de ziegler&Nochols

43 sur 54
Avec P.I. forme 2 et réglage de Broïda
P.I. avec réglage pour 2ième ordre approché

44 sur 54
Correction P.I. : Etude comparative
3 CORRECTION PROPORTIONNELLE, INTEGRALE ET

DERIVEE (P.I.D.)
3.1 Rappels des objectifs:
Il s'agit de comparer les comportements statique et dynamique du système, corrigé
par un correcteur à action proportionnelle + intégrale +dérivée, suivant les valeurs de
réglages usuelles, utilisées en régulation des processus industriels.
Dans ce cas on rencontre deux forme d'écriture de la fonction de transfert du
correcteur:
→ forme 1: K1+(1/Ti.p)+ (Td.p/(1+Td.p/α) avec α = 5 à 10
→ forme 2: K2(1+(1/Ti.p)+ (Td.p/(1+Td.p/α)) avec α = 5 à 10
Ce qui correspond au schéma bloc ci-contre:

K1
+
C(p) + 1 Sr(p)
+
K2
Ti.p
- +
m(p) Td.p
1+Td.p/ α


45 sur 54
3.2 Expérimentations et exploitations


46 sur 54
Processus:
Régulation de Débit/Niveau d'eau
ERD 005
Configuration:
COMPTE-RENDU
de
Travaux Pratiques
N°5
Régulation Cascade

47 sur 54

48 sur 54
SOMMAIRE:
1 Rappel des objectifs .................................................................................................................4
2 Identification et Réglage de la boucle interne........................................................................4

2.1 Identification en boucle ouverte du processus de débit ...........................................................4
2.2 Comportement en boucle externe ouverte et interne fermée ..................................................5
3 Identification et Réglage de la boucle externe .......................................................................6

3.1 Identification en boucle ouverte du processus de niveau.........................................................6
3.2 Comportement de la boucle externe fermée (régulation de niveau) .......................................7

49 sur 54
1 RAPPEL DES OBJECTIFS
Dans ce TP on étudie l'évolution du niveau d'eau dans la colonne 1, avec la

configuration suivante:
- le parcours d'alimentation se fera SANS serpentin
(l'eau ne passe pas dans le serpentin),
- la fuite principale (commandée manuellement) sera maintenue ouverte,
- la liaison entre les colonnes reste fermée,
- la fuite secondaire (commandée par l'électro-aimant) restera ouverte.
- la chaîne directe comprend la régulation de débit d'eau
Il s'agit d'étudier une régulation de niveau d'eau dans une cuve (bouclage externe)
comportant comme élément constitutif interne, une régulation de débit d'eau
(bouclage interne) qui dans se cas là fonctionne en asservissement de débit d'eau.
2 IDENTIFICATION ET REGLAGE DE LA BOUCLE INTERNE
2.1 Identification en boucle ouverte du processus de débit

Résultat d'expérimentation:
Réponse à un échelon constant, en variation autour d'une valeur de repos
Partant d'une valeur de repos de 40%, on souhaite appliquer une consigne constante
de 60% et on enregistre et exploite la réponse, mesure du débit d'eau.
Proce ssus: Débit niveau d'eau CONFIGURATION: Consigne: Echelon const ant, Valeur Repos = 40 %,Val. C =60.00 % Retard =0.400 s
Correcteur: P ID externe K1= 1.00, K2= 1.000 Liaison mesure ouvert e
Correcteur: P ID interne K1= 1.00, K2= 1.000
Mode: Boucle Fermée,
Processus: Liaison mesure ouvert e
%
71
Mes Debit
Consigne
67
6.154 s 12.762 s
68.5 % 69.3 %
63
2.575 s
58 63.7 %
1.344 s
54 58.7 % Le gain en variation a pour valeur
M D(∞ ) − M D(0) 69,3 − 55,1
G DVO = = = 0,71
S R 2( 0 + ) − S R 2( 0) 60 − 40
50
0.398 s
55.1 %
46
42
Temps de réponse Constante de Temps

tr5% = 5.700 s τ = 2.009 s
37
33
29
0.00 1.60 3.20 4.80 6.40 8.00 9.60
Constante
11.20
12.80
de temps
14.40
dominante
16.00(s)
τDO = 2S
Date: 10 h 28 mn, 21 November 2008 Réponse débit; Les deux boucles sont ouvertes
Idem celle obtenue en TP de régulation
de débit d'eau

50 sur 54
Mise en évidence et mesure du retard pur

Proce ssus: Niveau d'eau CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 35 %,Val. C =50.00 % Retard =0.100 s
Processus:
Mode: Boucle Ouverte
%
60
Mes Debit
Sortie Reg.
0.095 s 0.239 s
57
50.7 % 50.3 %
54
MD
51
SR
48
45
42
39 Retard pur TrD = 0,239-0,095 = 0,144S

Idem celle obtenue en TP de régulation
36 de débit d'eau
33
30
0.00 0.32 0.64 0.96 1.28 1.60 1.92 2.24 2.56 2.88 3.20 (s)
Date: 09 h 06 mn, 17 July 2008 Référence fichier: TP_RDE_BO_EC_Mes-Tr

G © did l b
Exploitation
G DV0 .e − TrD .p
Le processus de débit d'eau peut donc se modéliser sous le modèle Broïda: TD ( p ) =
(1 + τ DO .p)
2.2 Comportement en boucle externe ouverte et interne fermée

Résultat d'expérimentation:
Recherche de la valeur optimale du coefficient d'action proportionnelle avec une
réponse dynamique imposée.
Proce ssus: Débit niveau d'eau CONFIGURATION: Consigne: Echelon const ant , Valeur Repos = 45 %,Val. C =55.00 % Retard =0.400 s
Correcteur: P ID externe K1= 1.00, K2= 1.000 Liaison m esure ouverte
Correcteur: P ID int erne K1= 1.00, T i= 2.00 s, K2= 4.000
Processus: Liaison m esure ouverte
%
60
Mes Debit
Consigne
58
56
54
3.077 s
7.846 s
52 54.6 %
55.0 %
50
48 Temps de réponse
tr5% = 2.550 s
46
44
On retrouve le même
42
retard pur
0.331 s
45.0 %
40
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00 8.00 9.00 10.00(s)
Date: 10 h 47 mn, 21 November 2008 Réponse débit; Réglage boucle interne

51 sur 54
Exploitation
On peut modéliser le processus de débit d'eau sous le modèle:
e − TrD .p e − TrD .p avec ξFD =1
TDF ( p ) = =
(1 + τ DF .p) 2 P p2
1 + 2.ξ DF +
ω DF ω DF 2
D'après l'abaque des temps de réponse
réduits, reproduit ci-contre, pour ξFD =1 on a
tr.ωFD =5
Or on a relevé tr5% = 2,55 auquel il faut ôter le
retard pur
ω DF ( p ) =
5
= 2,4rad / s soit τ DF = 0,42s
2,55 − 0,145
On a la relation tr.ωFD =5
On constate par ailleurs que l'erreur statique

est nulle (la mesure rejoint la consigne en
régime permanent) ce qui impose un
coefficient statique en variation égal à 1
Pour ξFD =1
3 IDENTIFICATION ET REGLAGE DE LA BOUCLE EXTERNE
3.1 Identification en boucle ouverte du processus de niveau

Relevé d'expérimentation:
Réponse à un échelon constant, en variation autour d'une valeur de repos
Partant d'une valeur de repos de 55%, on souhaite appliquer une consigne constante
de 65% et on enregistre et exploite la réponse, mesure du niveau d'eau.
Proce ssus: Débit niveau d'eau CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant, Valeur Repos = 55 %,Val. C =65.00 % Ret ard =1.000 s
Correcteur: P ID externe K1= 1.00, K2= 1.000 Liaison mesure ouverte
Correcteur: P ID interne K1= 1.00, T i= 2.00 s, K2= 4.000
Processus: Liaison mesure ouverte
%
70
Consigne
Niv1
65
61
57 304.776 s
60.0 % 493.822 s
60.9 %
53
49 89.070 s
52.0 %
Temps de réponse Constante de Temps

44
tr5% = 294.400 s τ = 94.691 s
19.389 s
40
42.4 %
Constante de temps dominante

36
0.606 s
38.7 %
τNO = 94,7S
32
Idem celle obtenue en TP de régulation de niveau d'eau, la
28
dynamique de la régulation de débit d'eau étant largement
0.00 51.20 102.40 153.60 204.80 256.00
non dominante
307.20 358.40
(τDF = 0,42S
409.60 460.80
à comparer
(s)
512.00
à τNO = 94,7S)
Date: 12 h 21 mn, 21 November 2008 Réponse Niveau; Réglage boucle externe ouverte
M ( ∞ ) − M ( 0) 60,9 − 38,7
Le gain en variation a pour valeur G NVO = = = 2,22
SR1(0+) − SR1(0) 65 − 55

52 sur 54
Exploitation G NVO .e − TrN .p

On peut donc modéliser le processus de niveau d'eau TNO ( p ) =
(1 + τ NO .p)
sous le modèle Broïda:
En fait, ce modèle est à compléter part la fonction de
transfert en boucle interne fermée.
Cette régulation a très peu d'influence sur le
comportement en boucle externe ouverte mais qui en G NVO .e − TrN .p
TNO ( p ) =
aura sur le comportement en boucle externe fermée. (1 + τ NO .p)(1 + τ DF .p) 2
3.2 Comportement de la boucle externe fermée (régulation de niveau)

Correction proportionnelle
Proce ssus: Débit niveau d'eau CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant , Valeur Repos = 20 %,Val. C =24.00 % Retard =0.400 s
Correcteur: P ID ext erne K1= 1.00, K2= 15.000
Mode: Boucle Fermée, Processus: Liaison m esure ouverte
%
25
Mesure
Consigne
24
εS
23
22 Erreur statique
21
20 23.896 s
12.951 s
21.0 %
20.9 %
19
Temps de réponse
18 tr5% = 18.750 s
17
0.454 s
16 17.2 %
15
0.00 3.20 6.40 9.60 12.80 16.00 19.20 22.40 25.60 28.80 32.0
Date: 13 h 27 mn, 21 November 2008 En boucle externe fermée Correction Proportionnelle

53 sur 54
Correction proportionnelle + Intégrale
Proce ssus: Débit niveau d'eau CONFIGURATION: Consigne: Echelon constant , Valeur Repos = 20 %,Val. C =24.00 % Retard =0.400 s
Correcteur: P ID ext erne K1= 1.00, T i= 8.00 s, K2= 14.000
Processus: Liaison m esure ouverte
%
28
Mesure
Consigne
27
26
24 L'action intégrale annule l'erreur
statique
23 14.921 s
24.4 %
22
21
20
0.265 s
18 20.0 %
Dépassement
D1 abs = 0.46 % Temps de réponse
17 D1 rel= 10.30 % tr5% = 8.600 s
tpic = 5.450 s
16
0.00 3.20 6.40 9.60 12.80 16.00 19.20 22.40 25.60 28.80 32.00(s)
Date: 14 h 00 mn, 21 November 2008 En boucle externe fermée Correction P+I

D REG © did l b

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Manuel de Travaux Pratiques sur

Dans le domaine linéaire continu

Z.A. La Clef St Pierre - 5, rue du Groupe Manoukian 78990 ELANCOURT France

Edition du : 16/03/09 Référence document: ERD005 040

Page manuel Page: 2/4

Référence Thème Page

Page manuel Page: 3/4

Page manuel Page: 4/4

Edition du : 17/10/07 Page manuel Référence document: ERD 005 040

Page manuel Page: 2/10

1 Caractéristique de transfert statique en boucle ouvert _____________________________4

2 Identification à partir de la réponse à un échelon constant_________________________5

3 Identification à partir d'essais en régime harmonique_____________________________7

Page manuel Page: 3/10

1 CARACTERISTIQUE DE TRANSFERT STATIQUE EN

1.2 Système avec fuite secondaire

Page manuel Page: 4/10

2 IDENTIFICATION A PARTIR DE LA REPONSE A UN

Identification sous le modèle du premier ordre

Ce résultat est à comparer à la pente au point de repos de la caractéristique statique

- La constante de temps mesurée est égale à: τ = 94 s

- Le temps de réponse mesuré est égal à; trà 5% = 256 s

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On vérifie la propriété des système du 1ier ordre : trà 5% = 3*τ = 282S

2.2 Système avec fuite secondaire

Identification sous le modèle du premier ordre

Ce résultat est à comparer à la pente au point de repos de la caractéristique statique

- La constante de temps mesurée est égale à: τ = 94 s

- Le temps de réponse mesuré est égal à; trà 5% = 249 s

On vérifie la propriété des système du 1ier ordre : trà 5% = 3*τ = 282S

La présence de la fuite secondaire ne semble pas avoir d'influence sur la constante

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3 IDENTIFICATION A PARTIR D'ESSAIS EN REGIME

Excitation Sr(t) MN1MAX

MN1(p) Gv0 En régime harmonique MN1 Gv0

MN1 MN1 Gv0

Le calcul des valeurs numériques donne les résultats suivants:

φ = 0 - 26,5° - 45° - 62,5° -84°

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3.2 Résultats expérimentaux et exploitation

Rapport d'amplitudes: (44,4-30,8)/(10) = 1,36 Valeur théorique: Gvo/√(1,25)= 1,25

→ Essai à la pulsation ω = 1/τ = 1/94 = 0,0106 rad/S → F = 0,0017 hZ

Rapport d'amplitudes: (42,5 -31,7)/(10) = 1,08 Valeur théorique: Gvo/√(2)= 0,99

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→ Essai à la pulsation ω = 2/τ = 2/94 = 0,0212 rad/S → F = 0,0034 hZ

Rapport d'amplitudes: (42,9 -35,3)/(10) = 0,76 Valeur théorique: Gvo/√(5)= 0,62

→ Essai à la pulsation ω = 10/τ = 10/94 = 0,106 rad/S → F = 0,017 hZ

Rapport d'amplitudes: (39,4 -37,4)/(10) = 0,2 Valeur théorique: Gvo/√(101)= 0,139

Les réponse en régime harmonique vérifient bien le modèle du 1ier ordre.

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Edition du : 17/10/07 Page manuel Référence document: ERD05 040

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1 Etude en boucle fermee avec correction proportionnelle ________________________4

2 Correction proportionnelle et integrale (P.I.) ___________________________________6

3 Correction proportionnelle, integrale et dérivée (P.I.D.) __________________________9

4 Comparaison P. / P.I. / P.I.D. _______________________________________________11