Chapitre II Introduction à l’Automatisation

I
II.1 Introduction

De la logique câblée à l'automate programmable, le programme de commande des automates

à logique câblée, utilisés dans le passé, était déterminé par le câblage des contacteurs et des relais,
spécifique à la tâche à exécuter.

Aujourd'hui, on utilise des automates programmables pour résoudre les tâches

d'automatisation. La logique stockée dans la mémoire programme du système d'automatisation est
indépendante de la configuration matérielle et du câblage et peut donc être modifiée à tout moment à
l'aide d'une console de programmation.

L'intégration complète de tout l'environnement d'automatisation est désormais réalisée grâce

à :

une configuration et une programmation homogènes des différentes unités du système.

une gestion cohérente des données.
une communication globale entre tous les équipements d'automatisme mis en œuvre.

II.2 Présentation de La gamme SIMATIC

Siemens reste le seul à fournir une solution complète des produits mise en œuvre pour
l'automatisation par le biais de sa gamme SIMATIC, et également assurer un maximum de
transparence des données entre tous les niveaux, depuis le terrain jusqu'au niveau ERP (entreprise
ressource planning) en passant par le niveau des processus et en évitant toute discontinuité inutile
dans le système. [12]

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Figure II.1 : Les différents composants de la gamme SIMATIC.

II.2.1 Description de SIMATIC S7-300

II.2.1.1 Les modules de S7-300
 Modules de signaux (SM)
Modules ETOR : 24V=, 120/230V~ ;
Modules STOR : 24V=, Relais ;
Modules EANA : tension, courant, résistance, thermocouple ;
Modules SANA : tension, courant.

 Coupleurs (IM)

Les coupleurs IM360/IM361 ou IM365 permettent de réaliser des configurations à plusieurs

châssis.

Le bus est relié en boucle entre les différents châssis.

 Module de réservation (DM)

Le module de réservation DM 370 occupe un emplacement pour un module de signaux non

paramétré. Cet emplacement est donc réservé, par exemple pour le montage ultérieur d'un coupleur.

 Modules de fonction (FM)

Les modules de fonction offrent des "fonctions spéciales" : Comptage, Positionnement,

Régulation.

 Modules de communication (CP)

Les modules de communication permettent d'établir des liaisons :

 Point-à-point
 PROFIBUS
 Industriel Ethernet. [12]

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Figure II.2 : les modules de S7-300.

II.2.1.2 Du processus au projet

L'approche classique d'automatisation des installations industrielles consiste à mettre en œuvre

des solutions matérielles et logicielles spécifiques, à partir des spécifications définies par les
responsables techniques.

Figure II.3 : Représente les étapes d'automatisation d'un processus.

II.2.1.3 Modes de programmation

Cet outil permet d'écrire des programmes utilisateur STEP7 dans les langages de
programmation :

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 CONT "schéma à contacts” ;

 LIST " liste d'instructions “ ;
 LOG " logigramme “ ;
 GRAFCET "option".

II.2.1.4 Types des variables

Toute expression, constante ou variable, utilisée dans un programme doit être caractérisée par
un type. La cohérence des types doit être respectée dans les réseaux graphiques et les énoncés
textuels. Les types de base sont :

 Booléen BOOL valeur logique (TRUE ou FALSE) ;

 Entier DINT valeur continue entière ;
 Réel REAL valeur continue réelle ;
 Temporisation TIME valeur de temps ;
 Chaîne STRING chaîne de caractères.

II.2.2 Concept mémoire de S7-300

Le S7-300 comporte plusieurs types de mémoire, chaque une joue un rôle essentiel dans le
développement du programme. La figure suivante nous résume l'organisation des mémoires.

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Figure II.4 : Concept mémoire de s7-300.

 Mémoire de chargement

La mémoire de chargement fait partie intégrante d'un module programmable. La mémoire de

chargement se présente sous la forme d'une carte mémoire enfichable (Memory Card) ou d'une
mémoire RAM intégrée.

 Mémoire de travail

La mémoire de travail contient uniquement les données requises pour l'exécution du

programme. La mémoire de travail RAM est intégrée à la CPU et est sauvegardée par la pile.

 Mémoire système

La mémoire système contient les zones de mémoire pour :

la mémoire image des entrées et des sorties (MIE, MIS) ;

les mémentos (M) ;
les temporisations (T) ;
les compteurs (Z) ;
la pile (L).
 Mémoire rémanente

La mémoire rémanente se présente sous la forme d'une mémoire non volatile (RAM non
volatile) et sert à sauvegarder les mémentos, les temporisations, les compteurs et les blocs de
données, même sans pile de sauvegarde. Les zones à sauvegarder sont définies lors du paramétrage
de la CPU.

 Enfichage d'une carte mémoire

Lorsqu'une carte mémoire est enfichée, le système d'exploitation demande un effacement

général (la LED STOP clignote lentement). Tourner le sélecteur de modes sur la position ‘MRES’
pour déclencher la procédure d'effacement général. Les séquences de programme nécessaires à
l'exécution sont transférées de la carte mémoire (mémoire de chargement) vers la mémoire de travail.
La carte mémoire doit rester enfichée tant que le programme est exécuté.

II.2.3 Bloc de programme

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Le système d'automatisation utilise différents types de blocs dans lesquels peuvent être
mémorisés le programme utilisateur et les données correspondantes. Selon les exigences du
processus, le programme peut être structuré en différents blocs.

Figure II.5 : Type de bloc organisant un programme.

 Bloc d’organisation : "OB "

Les blocs d'organisation (OB) constituent l'interface entre le système d'exploitation et le

programme utilisateur. L'ensemble du programme peut être concaténé dans un seul bloc OBI
(programme linéaire) appelé de manière cyclique par le système d'exploitation ou être structuré dans
plusieurs blocs (programme structuré).

 Fonction "FC, SFC"

Une fonction (FC) assure une fonctionnalité spécifique du programme. Les fonctions peuvent
être paramétrables. Dans ce cas, des paramètres sont transmis à la fonction lorsqu'elle Est appelée.
Les fonctions système (SFC) sont des fonctions paramétrables, elles sont utilisées pour des fonctions
spéciales intégrées au système d'exploitation de la CPU.

 Bloc fonctionnel : "FB, SFB"

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Du point de vue du programme, les blocs fonctionnels s'apparentent aux fonctions, mais ils
disposent en plus de zones mémoire spécifiques, sous forme de blocs de données d'instance. Les
blocs fonctionnels système (SFB) sont des blocs fonctionnels paramétrables. Elles sont utilisées pour
des fonctions spéciales intégrées dans la CPU, elles sont appelées à partir du programme.

 Blocs de données "DB "

Les blocs de données (DB) sont des zones de données du programme utilisateur. L’intérieur
desquels les données utilisateur sont gérées de manière structuré

 Opérations admissibles

Tous les blocs (FB, FC et OB) admettent l'ensemble du jeu d'opérations. [12]

II.3 Description des grafcets

Un GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition) est un mode de

représentation et d'analyse d'un automatisme. C'est un outil graphique de description du
comportement de la partie commande.

Figure II.6 : Structure générale d'un grafcet.

II.3.1 La composition d'un grafcet

 La liaison
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Est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une extrémité d'une liaison il y
a une (et une seule) étape, à l'autre une transition.

 Etape

Correspond à une phase durant laquelle on effectue une ACTION pendant une certaine durée.
On numérote chaque étape par un entier positif, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il
faut simplement que jamais deux étapes différentes n'aient le même numéro.

 La transition

Est une condition de passage d'une étape à une autre, cette condition est définie par une
réceptivité qui est généralement une expression booléenne (c.à.d. avec des ET des OU) de l'état des
capteurs.

II.3.2 Les règles d'évolution

 Situation initiale

L'étape initiale Caractérise le comportement de la partie commande d'un système en début de

cycle. Elle correspond généralement à un positon d'attente. L'étape initiale est activée sans condition
en début de cycle. Il peut y avoir plusieurs étapes initiales dans un même grafcet.

 Franchissement d'une transition

Une transition est validée si toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.
L'évolution du grafcet correspond au franchissement d'une transition qui se produit sous deux
conditions :

 si cette transition est validée.

 si la réceptivité associée à cette transition est vraie.

Si ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.

II.3.3 Les structures de base des grafcets (Séquences simultanées et

alternatives)

Un grafcet est constitué par un ensemble d'étapes ; à chacune de ces étapes, on associe une
variable Xi qui est égale à "1" si l'étape est active et à "0" si l'étape est inactive. [18]

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 grafcet linéaire

Il suffit d'utiliser une bascule RS par étape c-à-d. on désactivera une étape quand la suivante
est active.

Figure II.7 : Grafcet linéaire.

 Divergence simple en ET

Quand la transition est franchissable, il suffit d'activer deux étapes au lieu d'une.

Figure II.8 : Divergence en ET.

 Divergence en OU

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Quand l'étape ‘1’ est active et la réceptivité ‘A (ou B)’ est vraie, l’étape ‘2 (ou 3)’ devient
active et l’étape ‘1’ désactive.

Figure II.9 : Divergence en OU.

 Convergence en ET

Quand les deux étapes (4 et 5) sont actives et la réceptivité ‘A’ est vraie alors l'étape 6 devient
active et les deux étapes (4 et 5) désactives.

Figure II.10 : Convergence en ET.

 Convergence en OU

Quand l'étape ‘4 (ou 5)’ est active ET la réceptivité ‘A (ou B)’ est vraie alors l'étape 6 devient
active et l'étape ‘4 (ou 5)’ désactive. [18]

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Figure II.11 : Convergence en OU.

II.3.4 Mise en équation du grafcet

Un GRAFCET est établi pour chaque machine lors de sa conception, le passage du grafcet
vers le mode CONTACT (LAD) nécessite la détermination des variables qui interviennent.

L’activité de l'étape i : X i =f ( ?)

Nous déterminons les conditions d'activation et de désactivation de l’étape X i  :

 l'activation : CAX i =X i−1 . Ri−1

 la désactivation : CDX i= X i . Ri =X i+1

Si la CA et la CD de l'étape i sont fausses, l'étape i reste dans son état (effet mémoire). L’état de X i à
l'instant t+ δtdépend de l'état précédent de X i à l'instant t. On peut alors écrire la table de vérité de
l'étape i: X i

X i (t ) CA X i
CD X i
X i (t +δt ) Commentaire :
0 0 0 0 L'étape reste inactive (effet mémoire).
0 0 1 0
L'étape reste inactive.
0 1 0 1
Activation de l'étape.
0 1 1 1
Activation et désactivation=activation.
1 0 0 1
L'étape reste active (effet mémoire).
1 0 1 0
Désactivation de l’étape.
1 1 0 1
1 1 1 1 L'étape reste active.
Activation et désactivation=activation.
Tableau II.1 : table de vérité de l’étape i.

Nous déduisons le tableau de karnaugh

CA X . CD X
i i

Xi 00 01 11 10
0 0 0 1 1
1 1 0 1 1
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Tableau II.2 : tableau de Karnaugh

L’équation de X i est :

´ X . Xi
X i =CA X + CD
i i

Ou

X i =X i−1 . Ri−1 + X´i +1 . X i

Grâce à cette équation nos grafcet peuvent être traduits.

II.4 Variateurs de vitesse

II.4.1 Présentation

L’ATV71 est un variateur de vitesse de la gamme Altivar de chez Schneider Electric, il est
constitué principalement d’un convertisseur statique et d’une électronique de commande. Il contient
aussi un étage de correction du facteur de puissance afin de respecter les normes de compatibilité
électromagnétiques.

La gamme de variateurs de vitesse Altivar71 permet de satisfaire les exigences les plus fortes
grâce à différents types de commandes moteur et à de nombreuses fonctionnalités intégrées. La
gamme de variateurs de vitesse Altivar71 couvre les puissances moteurs comprises entre 0,37 kW et
500 kW avec trois types d'alimentation :

 200-240 V monophasé, de 0,37 kW à 5,5 kW.

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 200-240 V triphasé, de 0,37 kW à 75 kW.

 380-480 V triphasé, de 0,75 kW à 500 kW. [15]

Figure II.12 : Variateurs de vitesse ATV71

II.4.2 Constitution et principe de fonctionnement

Un variateur de vitesse est constitué d'un redresseur combiné à un onduleur, pour les
machines à courant alternatif. Pour les machines à courant continu (MCC), les variateurs de vitesse
sont constitués d’un hacheur avec un redresseur si le courant d’entrée est alternatif.

La vitesse peut être proportionnelle à une valeur analogique fournie par un potentiomètre, ou
par une commande externe : un signal de commande analogique ou numérique, issue d'une unité de
contrôle.

La vitesse mécanique du rotor d’un moteur asynchrone triphasé est liée à la fréquence des
courants au stator. Ce lien mathématique rend possible une commande de la vitesse du rotor par la
commande de la fréquence du courant au stator. C'est ce que l'on appelle la condition de
synchronisme qui s'exprime différemment selon que l'on considère une machine synchrone ou une
machine asynchrone.

Pour une machine synchrone, la condition de synchronisme est :

60∗f
Ns=
p

Avec :

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 N s : la vitesse de synchronisme en tours par minute ;

 f  : la fréquence d'alimentation en hertz ;
 p : le nombre de paires de pôles.

Pour une machine asynchrone, la condition de synchronisme est :

N s−N
g= ∗100
Ns

Avec :

 g : le glissement en %  ;
 N s  : la vitesse de synchronisme en tours par minute ;
 N  : la vitesse de l'arbre (vitesse réelle) en tours par minute.

Ainsi, il existe une relation directe entre le pilotage de la fréquence du courant au stator et la
vitesse mécanique du rotor qui permet, pour toute vitesse mécanique souhaitée, de fixer la fréquence
statorique correspondante. C'est sur ce principe que se base le fonctionnement du variateur de vitesse
commander une vitesse de rotation mécanique en commandant la fréquence du courant statorique.

II.4.3 Application pour l'ascenseur

L’altivar71 offre à notre application d'ascenseur les avantages suivants :

 Commande de frein adaptée pour le confort en cabine ;

 Traitement de la mesure de la charge par peson ;
 Conformité des relais à la norme de sécurité ascenseur ;
 Connexion sur bus CANopen (pour les cartes électronique). [15]
II.4.4 Description de l'afficheur

Il s'agit d'un afficheur graphique LCD capable d'afficher les caractères de chaque paramètre.
La lecture, la programmation, les diagnostics sont plus aisés avec ce type d'afficheur.

La navigation dans les menus se fait à l'aide d'un seul bouton rotatif.

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Figure II.13 : Afficheur d’ATV71.

1. Ligne d'affichage, elle indique :
 état du variateur ;
 canal de commande actif : Terminal graphique, Modbus intégré ...etc ;
 référence fréquence (Hz) ;
 courant dans le moteur (A).
2. Ligne de menu. Indique le nom du menu ou sous-menu en cours.
3. Affichage des menus, sous-menus, paramètres, valeurs, etc., sous forme de fenêtre défilante ;
 Code F1 Affichage du code du paramètre sélectionné ;
 HELP F4 Aide contextuelle ;
 << F2 Navigation horizontale vers la gauche ;
 >> F3 Navigation horizontale vers la droite.
II.4.5 Outils de dialogue

Notre variateur Altivar71 ‘1’ est livré avec un terminal graphique déportable ‘2’ :

 le bouton de navigation permet un accès simple et rapide dans les menus déroulants ;
 l'écran graphique affiche en clair des textes sur 8 lignes de 24 caractères ;
 les fonctionnalités avancées de l'affichage permettent d'accéder aisément aux
fonctions les plus complexes ;
 il offre des écrans d'aide en ligne ;
 il est possible de mémoriser et de télécharger des configurations, quatre fichiers de
configuration sont mémorisables ;
 il est raccordable en liaison multipoint à plusieurs variateurs ;
 il est livré avec 6 langues installées de base (allemande, anglaise, chinoise, espagnole,
française et italienne). Il est possible de charger d'autres langues par flashage.

Jusqu'à 15 kW, le variateur Altivar 71 peut être commandé avec un terminal ‘7segments’

intégré.

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L'atelier logiciel PowerSuite ‘3’ permet la configuration, le réglage et la mise au point du

variateur Altivar. Il est utilisable en connexion directe, via Ethernet, à travers un modem ou avec une
connexion sans fil Bluetooth. La figure ci-après le montre : [14]

Figure II.14 : Outils de dialogue de ATV71.

II.4.6 Câblage du variateur de vitesse

II.4.6.1 Bornier de puissance

Notre variateur est doté de douze bornes de puissance dont deux sont pour la terre. comme
montre la figure suivante : [15]

Figure II.15 : Représentation du bornier de puissance d’ATV7 l.

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Le tableau suivant montre la fonction de chaque borne :

Tableau II.3 : Caractéristiques des bornes de puissance.

II.4.6.2 Bornier de contrôle

Il caractérise la zone de commande, formé de 22 bornes entre entrée/sortie, il est présenté

comme suit :

Figure II.16 : Bornier de contrôle d'ATV71.

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Les rôles de chaque borne sont mentionnés dans le tableau suivant : [14]

Tableau II.4 : Caractéristiques des bornes de commande.[x1]

II.4.7 Résistances de freinage

En phase de freinage le moteur tend à fonctionner comme génératrice, la résistance de

freinage sert à écouler l’énergie fournie par le moteur dans cette phase.

Notre moteur est de 7kW ce qui signifie une résistance de 56Ω.

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Puissance

4kW 5.5kW>>7.5kW 11kW>>15kW 18.5kW>>30kW

Valeur Ohmique
VF 70 Ω 56 Ω 27 Ω 14 Ω
Rèsistqnce
Puissance 1.5 kW 3 kW 5 kW 10 kW
Tableau II.5 : Résistance de freinage en fonction de la puissance du moteur.x1

II.4.8 Mise en œuvre du variateur

Schneider livre les variateurs neufs pré-paramétrés de façon identique. Ce jeu de paramètre
est appelé ‘Réglage usine’.

A partir des réglages usine et de quelques straps (ou pontages, ou shunt) il est possible de
mettre en œuvre très rapidement la partie entraînement de ces produits, ensuite quelques paramètres
à configurer judicieusement permettent d'obtenir des mises en services plus sophistiquées.

II.4.8.1 Autoréglage de l'ensemble variateur/ moteur

Cette opération n'est pas indispensable mais elle est fortement conseillée, elle permet entre
autre, d'optimiser les courants (les réduire) ce qui évite les échauffements et permet des économies
d'énergie. Pratiquement, il s'agit d'aller lire les informations de ta plaque signalétique moteur et de les
copier dans le variateur, puis de lancer le TUNE ou AUMREGLAGE. [14]

Menu 1.4 Contrôle Moteur :

 Puissance nom. Mot. = Puissance plaquée moteur ;
 Tension nom. Mot. = tension nominale plaquée moteur ;
 Courant nom. Mot. = Intensité nominale plaquée moteur ;
 Fréq. Nom mot. = Fréquence nominale plaquée moteur ;
 Vitesse nom mot. = Vitesse nominale plaquée moteur ;
 Fréquence maxi mot = laisser en réglage usine ;
 Autoréglage = Oui, valider en appuyant sur la mollette Pendant au moins
2sec.

II.4.8.2 Utilisation des vitesses présélectionnées

Les variateurs de vitesse Schneider sont préconfigurés en vitesses présélectionnées.

 vitesse lente de 5 Hz si l'entrée TOR LB est activée ;

 vitesse moyenne de 45 Hz si l'entrée TOR LI4 est activée ;
 vitesse rapide de 50 Hz si LI3 et LI4 sont désactivées.
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 Chapitre II Introduction à l’Automatisation

Nota :

Quelque soit la vitesse choisie, il est nécessaire que l'ordre de Marche Sens Avant LIl ou
l'ordre de Marche sens arrière LI2 soient activées.

Notre système fonctionne avec trois fréquences :

1. 50 Hz représente la grande vitesse ;

2. 20 - 25 Hz représente la vitesse de ralentissement ;
3. 30 - 35 Hz représente la vitesse du mode incendie.

II.4.8.3 Câblage

La figure suivante montre le câblage de notre variateur :

Figure II.17 : câblage du variateur ATV71.

Avec :

LT1 : marche avant (montée).

LI2 : marche arrière (descente).
LI3=1 & LI4=0 : 24 Hz.
LI3=0 & LI4=1 : 35 Hz.

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 Chapitre II Introduction à l’Automatisation

Ll3=0 & LI4=0 : 50 Hz.

L'entrée analogique est shuntée pour avoir toujours 10 V c.à.d. 50 Hz (réglage usine). [14]

II.5 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons présenté un aperçu sur la gamme SIMATIC, les éléments qui
intervient dans la constitution générale du programme ainsi qu'une brève description des GRAFCET.
Notre choix du variateur est basé sur une étude du marché algérien, ainsi qu'il nous offre des
applications plus pratiques pour notre application.

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