ExercicesRobEtAutomYCCorrPartie2v013 11 06 PDF

Cours de Robotique et d’Automatisation
Exercices (partiel), yc. corrigés
Pour la partie
2
du cours
Jean-Daniel Dessimoz
Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 6.11.2013 1
2-0 Matrices de rotation

aaa.mm.jj
Faire le graphe des repères et transformations pour le cas de

la page suivante (4 repères et rotations selon les axes de
base, x,y,z.)
z α
w
v y
u
x
x R+A 47
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013 2
1
aaa.mm.jj
α
z w2 z y
w1 v3 θ
ϕ
v1 u3
α x θ
ϕ v2
x u1 y y
z w3 x
u2 u3 v3 w3
u1 v1 w1
x ⎛ 1 0 0 ⎞ x ⎛ Cθ − Sθ 0 ⎞
⎜ ⎟
Rx ,α = y ⎜⎜ 0 Cα ⎟
− Sα ⎟ Rz,θ = y ⎜ Sθ Cθ 0 ⎟
z ⎜⎝ 0 Sα Cα ⎟⎠ u2 v2 w2 z ⎜⎝ 0 0 1 ⎟⎠
x ⎛ Cϕ
R y ,ϕ = y ⎜⎜
0 Sϕ ⎞
⎟ uvw3
0 1 0 ⎟ uvw3 •
⎜ € Txyz
z ⎝ − Sϕ 0 Cϕ ⎟⎠
•
Rotations simples autour de x,y, et z xyz Rz ,θ
3
3
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013

aaa.mm.jj Corr
α Corrigé z
z w2 ϕ y
w1 v3 θ
v1 u3
α x θ
ϕ v2
x u1 y y
z w3 x
u2
uvw3
• uvw1 Txyz3
uvw3
•
R y ,ϕ •
Rz ,θ
uvw2 • xyz
R x ,α 4

Rotations simples autour de x,y, et z

4
2
aaa.mm.jj Corr
Corrigé – Variante à 6 repères

α
z1 w2 z2 y3
w1 ϕ v3 θ
v1 u3
α x2 θ
ϕ v2
x1 u1 y1 y2
z3 w3 x3
u2
uvw1 uvw3
• uvw3 •
R x ,α Txyz3
• •
xyz2 R y ,ϕ Rz ,θ
• • xyz3
5

xyz1 uvw2
5

aaa.mm.jj Corr
α Corrigé z
z w2 ϕ y
w1 v3 θ
v1 u3
α x θ
ϕ v2
x u1 y y
z w3 x
u2
uvw3
• uvw1 Txyz3
uvw3
•
R y ,ϕ •
Rz ,θ
uvw2 • xyz
R x ,α 6

Rotations simples autour de x,y, et z

6
3
2-1 Matrice de rotation
007.10.30,008.03.11, 008.10.14 , 010.10.19 , 011.03.24, 011.10.20, 012.11.05, 013.10.29
Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du

stylo par rapport à la salle de classe dans le cas ci-
dessous.
x
z
stylo z
x classe

007.10.30 Corr 008.03.11, 008.10.14 , 010.10.19 , 011.03.24 , 011.10.20 , 012.11.05

dessous. x
z
stylo
z
x classe
y
Solution 1 : projections des vecteurs unitaires: y
xS yS z S
stylo xc ⎛ 0 0 − 1⎞
Rclasse = ⎜ ⎟
yc ⎜ 0 1 0 ⎟
zc ⎜⎝ 1 0 0 ⎟⎠
4
007.10.30 Corr 008.03.11, 008.10.14 , 010.10.19 , 011.03.24 , 011.10.20 , 012.11.05

dessous. x
z
stylo
z
x classe
y
o xS yS zS y
Solution 2 : rotation de 270 :
xc ⎛ Cϕ 0 Sϕ ⎞
stylo ⎜ ⎟
Rclasse = yc ⎜ 0 1 0 ⎟
zc ⎜⎝ − Sϕ 0 Cϕ ⎟⎠
2-2 Matrice de transformation

008.03.11, 008.10.28 , RVO009.03.19, 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24 , 011.10.20,
012.11.05
Imaginer un stylo posé sur la table devant le tableau de la

classe. Donner la matrice de transformation en
coordonnées homogènes décrivant la position et
l’orientation (« pose ») du stylo par rapport à la salle de
classe (repère habituel) dans le cas ci-dessous.
x
z
stylo
z classe
x
y 1m
y
5
2-2 Matrice de transformation
Corr 007.10.30, 008.03.11, 008.10.28, RVO009.03.19, 009.10.26, 010.10.19 , 011.03.24 ,
011.10.20 , 012.11.05
Imaginer un stylo posé sur la table devant le tableau de la
classe. Donner la matrice de transformation en
coordonnées homogènes décrivant la position et
l’orientation (« pose ») du stylo par rapport à la salle de
classe (repère habituel) dans le cas ci-dessous.
!
xS yS zS p
xc ⎛ 0 0 − 1 6 ⎞
⎜ ⎟ z
x Tclasse
stylo
= yc ⎜ 0 1 0 2 ⎟
zc ⎜ 1 0 0 1 ⎟
stylo ⎜
⎜ 0
⎟
0 0 1 ⎟⎠
z ⎝
xclasse
! classe
y p 1m
y
2.2-1… Analogie graphique ,

RSA 011.10.20 , 012.11.05
Donner la matrice de transformation en coordonnées

homogènes décrivant la position et l’orientation (« pose »)
du stylo par rapport à la salle de classe après qu’il ait
tourné de 2 degrés autour de son propre axe z.
x
x’ z
stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y
6
Corr RSA 011.10.20 , 012.11.05
1. Faire le graphe •
stylo
1. 1. repères => points • classe
• stylo’
x
x’ z
stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y

Corr RSA 011.10.20, 012.11.05
1. Faire le graphe
1. 1 repères => points
1. 2 transformations => flèches
stylo
stylo Tclasse
• classe
•
Rz , 2! • stylo'
stylo’ Tclasse
7
Corr RSA 011.10.20 , 012.11.05
1. 2 transformations => flèches
2. Trouver un chemin équivalent
stylo
stylo Tclasse
• classe
•
Rz , 2! • stylo'
stylo’ Tclasse
stylo' stylo
Tclasse = Tclasse ⋅ Rz , 2!

Corr. RSA 011.10.20 , 012.11.05

tourné de 2 degrés autour de son propre axe z.
⎛ C 2! − S 2! 0 0 ⎞
⎜ ! ⎟
x ⎜ S 2 C 2! 0 0 ⎟
x’ Rz , 2 ! = ⎜ z
⎜ 0 0 1 0 ⎟⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y
8
2.2-1 Analogie graphique ,
008.10.28, , RVO009.03.19, 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24 , 012.11.05
tourné de 2 degrés autour du z de la classe.
x
x’ z
stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y
2.2-1 Analogie graphique 1 de 6

Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 011.10.20 , 012.11.05
1. 1. repères => points
stylo
•
• classe
•
stylo’
9
Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 012.11.05
1. 2 transformations => flèches
stylo
stylo Tclasse
• classe
•
Rzclasse, 2!
• stylo'
stylo’ Tclasse

Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 012.11.05
stylo
stylo Tclasse
• classe
•
Rzclasse, 2!
• stylo'
stylo’ Tclasse
stylo' stylo
Tclasse = Tclasse ⋅ Rzclasse, 2!
10
Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 012.11.05
3.  Evaluer les matrices
stylo
stylo Tclasse connue
• classe
•
Rzclasse, 2!
stylo' stylo
• Tclasse
stylo' Tclasse = Tclasse ⋅ Rzclasse, 2!
stylo’
xc ⎛ 0 0 − 1 6 ⎞
⎜ ⎟
Tclasse
stylo
=
yc ⎜ 0
zc ⎜ 1
1 0 2 ⎟
0 0 1 ⎟
Rzclasse,2! = ?? pas simple dans
le repère stylo
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝

Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 011.10.20, 012.11.05
Si une opération est simple dans un repère

M •
« r » (c’est-à-dire que l’opération est définie
par rapport à l’un des axes x, y ou z de r), il • C −1
faut:
•  y aller avec une transformation , C, C R
•  y faire l’opération simple, R,
•
•  en revenir avec l’inverse de C, C-1 • r'
r
stylo
−1
• classe Rzclasse, 2! = T ⋅ Rz , 2! ⋅ T
•
Rzclasse, 2! T
stylo' Rz , 2!
• Tclasse
stylo’ •classe’ ⎛ C 2! − S 2! 0 0 ⎞
−1 ⎜ ! ⎟
T ⎜ S 2 C 2! 0 0 ⎟
Rz , 2 ! = ⎜ simple dans
⎜ 0 0 1 0 ⎟⎟ le repère classe
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
11
Corr 008.03.11 , 008.10.28, RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19, 011.03.24 , 012.11.05
stylo
• classe
•
Rzclasse, 2! T Rz , 2! stylo' stylo
• Tclasse
stylo'
Tclasse = Tclasse ⋅ Rzclasse, 2!
stylo’ •
−1 classe’
T −1
Solution 1: Rzclasse, 2! = T ⋅ Rz , 2! ⋅ T
stylo' stylo
Tclasse = Tclasse ⋅ T ⋅ Rz , 2! ⋅ T −1 (
T = Tclasse
stylo
) −1
Solution 2 (plus immédiate, évidente sur le graphique):
Tclasse
stylo'
(
= Rz , 2! ⋅ Tclasse )
stylo −1
)−1
= Rz , 2! ⋅ Tclasse
stylo

010.11. 01-02
Soit une pince, positionnée en P. B
Dans un cas, étudier la spécification

du point A, correspondant au P A
déplacement dans l’axe de l’outil, x
zpince , zP , de 100 mm. B
C
TA ?
Dans le deuxième cas, étudier la
spécification du point B, situé à100 P
mm en vertical , c’est-à-dire A
déplacé parallèlement à zbase .
12
Corr 010.11. 01-02
y
1. Compléter les repères B

z
x
y
P A
x
z B
x C
TA ?
P
A

Corr 010.11. 01-02
y
2. Faire le graphe des repères et B

z
transformations x
y
2a Repères P A
x
z B
x C
TA ?
B
P
A
P
A
base
13
Corr 010.11. 01-02
y
2. Faire le graphe des repères et B

z
transformations x
y
2a Repères P A
x
2b Transformations z B
x C
TA ?
B
B
B
TP P A
Tbase P A
P
TP
Tbase
A
A
base Tbase

Corr 010.11. 01-02
y
3. Spécifier les transformations pour
définir les positions A et B. B
z
x
3a Les positions s’entendent y
typiquement par rapport à la base. P
est spécifié par T P , connue.
P A
base x
z B
3b La position A est facilement définie x C
par une translation selon le z de P TA ?
A P A P B
Tbase = Tbase ⋅ TP = Tbase ⋅ Tz ,100 TP P
B
B A
Tbase P A
⎛ 1
⎜
0 0 0 ⎞
⎟ P
TP
Tz ,100
⎜ 0
= ⎜
1 0 0 ⎟
0 1 100 ⎟
Tbase
⎜
0
⎟ A
A
⎜ 0
⎝ 0 0 1 ⎟⎠
base Tbase
14
Corr 010.11. 01-02
3c La position B ne se définit pas simplement

à partir du repère P, comme pour la
M •
transformation M vue au cours. On peut
cependant aussi aller dans un repère r où • C −1
l’opération est simple à l’aide d’une C
transformation C, faire l’opération simple, R •
R, et revenir avec l’inverse de C. • r'
r
C
. TA ?
⎛ 1 0 0 0 ⎞ B
B
Tz ,100
⎜
⎜ 0
= ⎜
1 0
⎟
0 ⎟
B
TP P A
0 0 1 100 ⎟ Tbase P A
⎜
⎜ 0
⎝
⎟
0 0 1 ⎟⎠
P
TP
Tbase
A
A
base Tbase

Corr 010.11. 01-02
B P B B
3c Tbase = Tbase ⋅ TP ; TP = ??
M •
La position B ne se définit pas simplement
à partir du repère P, comme pour la • C −1
transformation M vue au cours. On peut C
cependant aussi aller dans un repère r où R •
l’opération est simple à l’aide d’une • r'
r
transformation C, faire l’opération simple, C
R, et revenir avec l’inverse de C. TA ?
B
B
TP = C ⋅ Tz ,100 ⋅ C −1
( )
P −1 C −1 B
; C = Tbase r' B
TP P A
Tbase
P A
B
Tbase = Tbase ⋅ Tbase
P
( )
P −1
(
⋅ Tz ,100 ⋅ Tbase )
P −1
)
−1
Tz ,100 T P TP
base
C A
B P
Tbase = Tz ,100 ⋅ Tbase base Tbase
A
15
Corr 010.11.01-02
y
Déplacement dans l’axe de l’outil, ztool,
de 100 mm (de la position A à B): B
z
x
Do Move Here : Trans(0,0,100,0,0,0); y
P A
Déplacement en vertical de 100 mm , x
z B
selon zbase (de la position A à C): la x C
transformation n’est pas simple ; il vaut TA ?
mieux aller dans le repère de base B
B
faire la translation .
B
TP P A
Tbase P A
Do Move Here :inverse(Here) : P
TP
Tbase = Here
Trans(0,0,100,0,0,0) : inverse(inverse(Here)); A
A
base Tbase
2. Matrices de transformation
Aller voir sous 2.4.
16
2.2.4 Graphe des transformations
006.11.17, 007.04.17, 007.11.05
Soit une table de jeu avec une bouteille de PET et un

robot. Si la position de la bouteille et celle du robot sont
connues par rapport à la table, donner la position
(« transformation ») de la bouteille par rapport au robot.
Yr’
Xr’
[cm] Y
PET
50 Yr
robot
Xr
Z X
table 100 [cm]

corr 1 de 6
006.11.17, 007.11.05
Les repères sont représentés par des points…
Yr’
Y
Xr’
PET
table
PET
Yr
robot
robot
Xr
Z X
table
17
corr 2 de 6
006.11.17 , 007.11.05
…la position de la bouteille et celle du robot sont

connues par rapport à la table…
PET PET
Y
Yr’
Xr’ Ttable
table
PET
robot
Yr
robot Ttable robot
Xr
Z X
table

corr 3 de 6
006.11.17 , 007.11.05
… donner la position (« transformation ») de la bouteille

par rapport au robot, T.
Yr’
Y
Xr’
PET
PET table
T?
Yr
robot
robot
Xr
Z X
table
18
corr 4 de 6
006.11.17 , 007.11.05
Le graphe fait apparaître des chemins équivalents

(même départ, et même arrivée), donc une égalité
matricielle.
Yr’ PET
Xr’ Ttable PET
Y
PET table
T?
Yr
robot
robot Ttable robot
Xr
T = Trobot
PET
(
= Ttable )
robot −1
• Ttable
PET
Z X
table

corr 5 de 6
007.04.17 , 007.11.05
robot
Par ex. les valeurs numériques de Ttable sont les
suivantes… : p
⎛ C − 6 − S − 6 0 100 ⎞
Yr’ ⎜ ⎟
[cm] Y
Xr’
robot ⎜ S − 6 C − 6 0 20 ⎟
Ttable = ⎜
PET 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
50 Yr
⎝
robot
p Xr
Z X
table 100 [cm]

19
corr 6 de 6
007.04.17 , 007.11.05
robot
…et l’inverse de Ttable est la suivante:
n g a p
⎛ C − 6 − S − 6 0 100 ⎞ -n*p
Yr’ -1 ⎜⎜ S − 6 C − 6 0 20 ⎟⎟ -g*p
Xr’ robot
[cm] Y Ttable = ⎜
0 0 1 0 ⎟ -a*p
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟
50 Yr ⎝ ⎠
PET robot -n*p=-(nx*px+ny*py+nz*pz)
p Xr
-n*p=-(C(-6)*100+S(-6)*20+0*0)
… L’inversion de matrice est
Z X généralement faite
table 100 [cm] simplement dans les
programmes

005.12.09. 006.05.05, 007.11.06
Dark18 est en P1. L’arbitre lui fait subir une

rotation de 40° par rapport au Z de la table.
Quelle est sa nouvelle position ?
Yr’ P2
Xr’
Y
Yr
P1
40°
Xr
Z X
20
corrigé 1 de 3
005.12.09 , 007.11.06,
Reprise de la donnée: 3 repères; une

transformation connue, P1, et celle qu’on veut
trouver, P2 Dark18
•
P1
•
Table P2
•Dark18’

corrigé 2 de 3
005.12.09 , 007.11.06
L’opération T4 n’est pas simple dans le repère

Dark18, car la rotation se fait par rapport au z du
repère Table
Dark18
•
P1
P2 = P1 ⋅ T4 T4
•
•Dark18’
T4 = ? Table P2
21
corrigé 3 de 3
005.12.09 , 007.11.06
L’opération est simple dans le repère « Table ».

On y va donc (T); puis on en revient (T-1).
−1
T4 = C ⋅ Tz , 40° ⋅ C −1 = (P1 ) ⋅ Tz , 40° ⋅ P1 Dark18
C = P1
−1 •
P1
C T4
−1
C = P1 ( ) −1 −1
= P1
Tz (40°)
P2 = P1 ⋅ C ⋅ Tz , 40° ⋅ C −1 • C-1
•
−1 Table P2 •Dark18’
P2 = P1 ⋅ P1 ⋅ Tz , 40° ⋅ P1
P2 = Tz , 40° ⋅ P1
2.2.6 Graphe des transformations 005.12.12, 006.12.11
Dark18 se trouve en 20, 30 et 40°. Il tourne à droite avec

un rayon de courbure de 1 [m] et un angle de -10°.
Quelle est sa nouvelle position ? Yr’
Y
Yr Xr
Xr’
30
- 10°
Z X
20
1 [m]
Position
rotation
22
Exo 2.2.6 corrigé 1 de 4 005.12.12, 006.12.11
robot
P1
table
P2
robot’

corrigé 2 de 4 005.12.12, 006.12.11
Ajout de repères intermédiaires

Yr’
Y
Yr Xr
Xr’
30
- 10° Ypr’
Z X
20
ypr
xpr
1 [m]
Position Xpr’
rotation
23
Exo 2.2.6 corrigé 3 de 4 005.12.12, 006.12.11
Dark18 CentreRotation
T
P1
T z,-10°
table CentreRotation’
T -1
P2
Dark18’
P2 = P1 ⋅ T ⋅ Tz , −10° ⋅ T −1
Exo 2.2.6 corrigé 4 de 4 005.12.12, 006.12.11
⎛ Cos 40 − Sin 40 0 0,2 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞ ⎛ Cos − 10 − Sin − 10 0 0 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Sin 40 Cos 40 0 0,3 ⎟ ⎜ ⎟
P1 = ⎜ ⎜ 0 1 0 − 1⎟
⎜ 0 1 0 1 ⎟ ⎜ Sin − 10 Cos − 10 0 0 ⎟
T = ⎜ T −1
T
0 0 1 0 ⎟ 0 0 1 0 ⎟ = ⎜ = ⎜ 1 0 ⎟
z , 10
0 1 0 ⎟
− °
⎜
⎜ 0
⎟ ⎜ ⎟ 0 0 0
0 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜ ⎟ ⎜
⎜
⎟
⎝ ⎝ ⎜ 0
⎝ 0 0 1 ⎟⎠ ⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠
=> ⎛ Cos 40 − Sin40 0 0,2 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞

⎜ ⎟ ⎜ ⎟
−1 ⎜ Sin40 Cos 40 0 0,3 ⎟ ⎜ 0 1 0 − 1⎟
P2 = P1 ⋅ T ⋅ Tz , −10° ⋅ T = ⎜ ⋅ ⋅ Tz , −10° ⋅ T −1
0 0 1 0 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝$!!!!! !!!#!!!!!!!!"
Cos 40 − Sin 40 0 Sin 40+ 0 , 2
Sin 40 Cos 40 1 −Cos 40+ 0 , 3
0 0 1 0
…
0 0 0 1
Avec C40 = 0,76666
24
2.4.2.7 Matrice de transformation
005.12.09, 007.11.05, 011.01.25
Donner la matrice TClasseTableau de transformation en

coordonnées homogènes décrivant la « position » et
l’orientation du tableau noir par rapport à la salle de la
classe ?
2.4.2.7 Matrice de transformation 005.12.09,
corrigé 007.11.05 , 011.01.25
Matrice position tableau / classe :

tableau
Tclasse =
Xp Yp Zp Pp Z
X ⎛ − 1 0 0 6 ⎞
⎜ ⎟ YP
Y ⎜ 0 0 1 0.2 ⎟
Z ⎜ 0 1 0 1 ⎟ 1
⎜
⎜ 0
⎝
⎟
0 0 1 ⎟⎠
XP Pp
Y
X 6
25
006.11.20
Où est le robot?
Table de
300 cm
jeu CSR
robot
P1
210 cm

corr 1 de 2 006.11.20
-  Il faut définir deux repères cartésiens, rtable et rrobot

-  La position du robot doit logiquement se donner par
rapport à la table
-  Il faut exprimer la position et l’orientation de rrobot par
rapport à rtable à l’aide d’une matrice de transformation en
Y
coordonnées homogènes (cf. cours p.24)
y
T Yr
! P1
45 p α
Xr
Z X
T
110 210 [cm]
26
corr 2 de 2006.11.20
Où est le robot?
xr yr zr pr
⎛ C 355! − S 355! 0 110 ⎞ X
xt ⎜ ⎟
robot ⎜ S 355! C 355! 0 45 ⎟
Ttable = yt ⎜ 0
⎜ 0 1 0 ⎟⎟ Y
zt ⎜ 0
⎝ 0 0 1 ⎟⎠
⎛ xryt ⎞
α = Arctg 4 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ xrxt ⎠
La position et l’orientation du robot sont décrites, à choix, par
les 3 coordonnées ou la matrice 4x4 ci-dessus.
Exo 2.3.1 Angles d’Euler et robot

006.04.28b
•  Interpréter les coordonnées linéaires et

angulaires dans le cas d’un z0
robot positionné ainsi:

•  X Y Z Phi Theta Psi
500 400 800 45 120 60
y0
(Theta , phi et psi sont les x0
angles d’Euler au sens strict: ZYZ)

27
006.04.28b corr 1 de 2
•  Interpréter les coordonnées linéaires et

angulaires dans le cas d’un z0
[mm]
robot positionné ainsi: y6
800
•  X Y Z Phi Theta Psi 500 x6
500 400 800 45 120 60 z6, a
500 500 y0
angles d’Euler au sens strict: ZYZ)


006.04.28b corr 2 de 2
•  Interpréter les coordonnées

linéaires et angulaires dans z0
le cas d’un [mm]
ϕ ϕ θ
robot positionné ainsi: 800 y6
•  X Y Z Phi Theta Psi 500

x6
z6, a
500 400 800 45 120 60
500 500 y0

ψ
angles d’Euler au sens strict:
ZYZ)
28
2.5.3.1 Solution cinématique directe /
référentiels D-H
007.01.11, 007.04.24, 007.11.12, 008.03.18, 008.10.31, RVO009.03.26, 009.10.27, 010.11.02, 011.03.31,
011.11.01, 012.11.09, 013.10.29
On désire trouver la « matrice du bras », pour le cas

présenté dans la fig.ci-dessous. Définir les référentiels
de ce bras selon la méthode Denavit-Hartenberg

référentiels D-H 007.01.11, 007.04.24, 007.11.12 Corr , 008.03.18 , 008.10.31 ,
009.03.26 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04
• La méthode de Denavit-Hartenberg est extrêmement

importante tant pour les systèmes réels qu’en virtuel
L3 main
L2 main
L1
D-H
base base
direct
Géométrie, var. ⎛ n x gx ax px ⎞
articulaires, ⎜ ⎟
(moteurs)
ny gy ay py ⎟
T0 = ⎜
n
inverse
⎜ n z gz az pz ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎠
X, Y, Z, Rx, Ry, Rz
29
référentiels D-H corr 007.01.11, 007.04.24 , 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31 , 009.03.26 , 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04
•  On désire trouver la matrice du bras présenté

dans la fig.. Définir les référentiels de ce bras
selon la méthode Denavit-Hartenberg
3, 4
A: Les axes de mouvement
1 1, 2 et 3 correspondent
respectivement aux deux
premières rotations puis à
l’articulation prismatique.
2
Enfin l’axe 4 est dans la
direction d’approche du
préhenseur

référentiels D-H corr 007.01.11, 007.04.24 , 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31 , 009.03.26, 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04
•  On désire trouver la matrice du bras présenté

dans la fig.. Définir les référentiels de ce bras
selon la méthode Denavit-Hartenberg
3, 4=> Z2, Z3
1, Z0 B1: Les axes de
mouvement 1, 2, 3 et 4
donnent naturellement les
axes Z0, Z1, Z2, et Z3,
2, Z1 respectivement
30
référentiels D-H corr 007.01.11, 007.04.24, 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31 , 009.03.26, 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04
B2: Les axes Xi

sont sur une
y3
normale commune
à Zi-1 et à Zi,
pointant loin de Zi-1
y2
B3: Les axes Yi
complètent les
y1
repères (par ex.:
règle du tire-
bouchon)

référentiels D-H 007.01.11, 007.05.01, 007.11.13 , 008.03.18, 008.10.31, 009.03.26,
009.10.27, 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04
•  Trouver les paramètres θi, di, ai, et αi de D-H correspondant aux
référentiels établis ci-dessous, ainsi que les matrices Ai
correspondantes
31
référentiels D-H corr, 007.01.11, 007.05.01 , 008.03.18 , 008.10.31,
009.04.23, 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.03, 012.11.09
•  Trouver les paramètres θi, di, ai, et αi de D-H correspondant aux

référentiels établis ci-dessous, ainsi que les matrices Ai-1i correspondantes
articulation
θ 1
1 2 3
θ2 thetai var:θ1 var:θ2 0°

(0°) (300°)
α1 di h e
var:d3
ai 0 0 0
alphai 270° 90° 0°
θ1

référentiels D-H corr., 007.01.11, 007.05.01, 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31, 009.04.23 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.03, 012.11.09
•  Report des paramètres dans articulation 1 2 3

les matrices des éléments
thetai var var 0°
⎛ Cθ i − Cα i ⋅ Sθ i Sα i ⋅ Sθ i ai ⋅ Cθ i ⎞ di h e var
⎜ ⎟
i ⎜ Sθ Cα i ⋅ Cθ i − Sα i ⋅ Cθ i ai ⋅ Sθ i ⎟ ai 0 0 0
Ai −1 = ⎜ i
0 Sα i Cα i d i ⎟ alphai -90° 90° 0°
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
⎛ Cθ1 0 − Sθ1 0 ⎞ ⎛ Cθ 2 0 Sθ 2 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 ⎜ Sθ 0 Cθ1 0 ⎟ ⎜ Sθ 0 − Cθ 2 0 ⎟
A0 = ⎜ 1 2
A1 = ⎜ 2
0 −1 0 h ⎟ 0 1 0 e ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0
⎝ ⎝ 0 0 1 ⎟⎠
32
référentiels D-H corr., 007.01.11, 007.05.01, 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31, 009.04.23 , 010.11.08, 011.03.31, 011.11.03, 012.11.09
•  Report des paramètres dans articulation 1 2 3

les matrices des éléments
thetai var var 0°
⎛ Cθ i − Cα i ⋅ Sθ i Sα i ⋅ Sθ i ai ⋅ Cθ i ⎞ di h e var
⎜ ⎟
i ⎜ Sθ Cα i ⋅ Cθ i − Sα i ⋅ Cθ i ai ⋅ Sθ i ⎟ ai 0 0 0
Ai −1 = ⎜ i
0 Sα i Cα i d i ⎟ alphai -90° 90° 0°
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
⎛ 1 0 0 0 ⎞
3 1 2 3
3
⎜
⎜ 0 1 0 0 ⎟
⎟
T0 = A0 ⋅ A1 ⋅ A2
A2 = ⎜
0 0 1 d 3 ⎟ 1 2 3
⎜
⎜ 0
⎟ A0 A1 A2
⎝ 0 0 1 ⎟⎠
3
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 31.03.2011 T0 65
2…Solution cinématique directe

pour robot mobile (RM)
Donner le principe de la solution cinématique directe

pour un robot mobile à deux roues actives, tel que
Dark18 par exemple.
Tuyau: utiliser la méthode AMIGUET
33
2…Solution cinématique directe (RM)
corr., 011.11.08
La méthode AMIGUET consiste à agir en trois

temps, à passer par des coordonnées
intermédiaires : θ1,d2 et θ3 pour assurer ainsi un
déplacement en ligne droite.
Dès lors trois sous-problèmes apparaissent:
- les «micro»-problèmes:
1. pour le mouvement linéaire: θg, θd=> dx
2. pour les mouvements rotatifs: θg, θd=> θz
- le «macro»-problème:
θ1,d2 et θ3 => T0 3 ; utiliser la méthode D-H.

005.12.16,, 011.11.08
Donner la solution cinématique directe pour les

«micro»-problèmes dans le cas d’un robot mobile
(cf. méthode Amiguet 98):
1. mouvement linéaire: θg, θd=> dx

2. mouvement rotatif: θg, θd=> θz dx
θz

θz
θg
θd
R
E
34
2…Solution cinématique directe 005.12.09,
011.11.08, corrigé 1 de 2
Cas 1: Solution directe, déplacement linéaire :
Données : θd = θg ; 2 roues (coordonnées articulaires;
grandeur géométrique: rayon de roue R)
Résultat recherché : dx (coordonnée spatiale)
dx = R ⋅ θ d ⎛ 1 0 0 Rθ d ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 ⎟
T11 = ⎜
0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
2…Solutions cinématiques 005.12.09,
011.11.08 corrigé 2 de 2
Cas 2: Solution directe, déplacement angulaire :
Données : θd =- θg ; 2 roues (coordonnées articulaires;
grandeurs géométriques: rayon de roue R, entraxe E)
Résultat recherché : θ z (coordonnée spatiale)
E ⎛ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎞
R ⋅θ d = θz ⎜ Cos ⎜ ⎟ − Sin⎜ ⎟ 0 0 ⎟
2 ⎜ ⎝ E ⎠ ⎝ E ⎠ ⎟
⎜ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎟
T12 = ⎜ Sin⎜ ⎟ Cos ⎜ ⎟ 0 0 ⎟
2 ⋅ R ⋅θ d ⎜ ⎝ E ⎠ ⎝ E ⎠ ⎟
θz = ⎜ 0 0 1 0 ⎟
E ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
35
005.12.16,, 011.11.08
Donner la solution cinématique directe pour le

«macro»-problème dans le cas d’un robot mobile
(cf. méthode Amiguet 98):
3
θ1,d2 et θ3 => T0
2…Solution cinématique directe 005.12.16
corrigé 1 de 4, 011.11.08
Les trois mouvements correspondent à une chaîne
cinématique virtuelle à 3ddl et on utilise la méthode D-H:
A) Identifier les axes de mouvements :

voir ce qui est en vert
B) Définir les repères d’articulation :
on compte depuis la base (voir en rouge)
zi −1 = axe i
xi = ⊥ à zi −1 et zi , allant loin de zi −1
yi = complète le système
36
005.12.16 corrigé 2 de 4
B) Définir les repères d’articulation
Xr’ 4 = préhenseur
Y
z3
y z2 =-y3 y2
0
x3
Xr 3
z1 2
1 x0 x2
z0 = - y1
x1 // x2
x1 X
Z

corrigé 3 de 3
005.12.16
C) Identification des paramètres D-H

⎧θi : ∠ xi −1 → xi
f ( zi −1 ) = ⎨
⎩di : dist Oi −1 → Oi
⎧ai : dist Oi −1 → Oi
f ( xi ) = ⎨
⎩α i : ∠ zi −1 → zi
37
corrigé 4 de 4 005.12.16
D) Report des paramètres dans la matrice

permettant le passage d’un élément au suivant :
⎛ Cθ i − Cα i ⋅ Sθ i Sα i ⋅ Sθ i ai ⋅ Cθ i ⎞ ⎛ Cθ1 0 − Sθ1 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Sθ 0 Cθ1 0 ⎟
⎜ Sθ Cα i ⋅ Cθ i − Sα i ⋅ Cθ i ai ⋅ Sθ i ⎟ 1
i A = ⎜ 1
Ai −1 = ⎜ i 0
0 −1 0 0 ⎟
0 Sα i Cα i d i ⎟ ⎜
⎜ 0 0 0
⎟
1 ⎟⎠
⎜ ⎟ ⎝
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
⎛ 1 0 0 0 ⎞ ⎛ Cθ 3 0 − Sθ 3 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 −1 0 ⎟ 3 ⎜ Sθ 0 Cθ 3 0 ⎟
2
A1 = ⎜ A2 = ⎜ 3
0 1 0 d 2 ⎟ 0 −1 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 1 ⎟⎠ ⎝ 0 0
n 1 2 3
E) Matrice du bras: T0 = A0 ⋅ A1 ⋅ A2
2…Solution cinématique inverse

pour robot mobile (RM)
Donner le principe de la solution cinématique inverse

pour un robot mobile à deux roues actives, tel que
Dark18 par exemple.
Tuyau: utiliser la méthode AMIGUET
38
2…Solution cinématique inverse(RM)
corr., 011.11.08
La méthode AMIGUET consiste à agir en trois

temps, à passer par des coordonnées
intermédiaires : θ1,d2 et θ3 pour assurer ainsi un
déplacement en ligne droite.
Dès lors trois sous-problèmes apparaissent:
- les «micro»-problèmes:
1. pour le mouvement linéaire: dx =>θg, θd
2. pour les mouvements rotatifs: θz=> θg,
θd
3
T0
- le «macro»-problème:
=> θ1,d2 et θ3

011.11.08
Donner la solution cinématique inverse pour Dark18
selon les deux cas de base («micro»-problèmes):
1. dans un déplacement linéaire
2. dans un déplacement angulaire
Coordonnées articulaires :θg, θd

Coordonnées spatiales : dx
cas 1: dx
cas 2: θz θz

θ z
θg
θd
R
E
39
corrigé 1 de 3, 011.11.08
Cas 1: Solution inverse, déplacement linéaire :

Données: dx (coordonnée spatiale)
Résultat recherché : θd , θg ;
2 roues (coordonnées articulaires,
grandeur géométrique: rayon de roue R)
dx
θ d ,θ g = ⎛ nx gx ax p x ⎞
R ⎜
⎜ n gy ay
⎟
p y ⎟
Si donnée matricielle: T1 = ⎜ y => dx = px
n gz az p z ⎟
⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝

corrigé 2 de 3, 011.11.08
Cas 2: Solution inverse, déplacement angulaire :

Donnée : θz (coordonnée spatiale) (ou matrice T2)
Résultat recherché : θd , θg ; 2 roues (coordonnées articula-
ires, grandeurs géométriques: rayon de roue R, entraxe E)
⎛ Cos θ z − Sinθ z 0 0 ⎞
⎜ ⎟
E ⎜ Sinθ z Cos θ z 0 0 ⎟
R ⋅θ d = θz T2 = ⎜
2 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
40
2…Solutions cinématiques 005.12.09
corrigé 3 de 3
E ⋅θ z
θd = θ g = −θ d
2⋅ R
⎛ nx gx ax p x ⎞
Si donnée matricielle: ⎜ ⎟
⎜ n gy ay p y ⎟
=>
T2 = ⎜ y ⎛ n ⎞
n gz az p z ⎟ θ z = arctg 4 ⎜ y ⎟⎟
⎜ z ⎟ ⎜ n
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎝ x ⎠
⎝
2…Solution cinématique inverse 005.12.20
Trouver les coordonnées intermédiaires θ1, d2, θ3 pour

Dark18, connaissant sa position (transformation) courante et
sa position future visée
Ytable [cm] Xr’
θ3
⎛ x ⎞
80° ! ⎜ 2 ⎟
P2 = ⎜ y2 ⎟
180 ⎜ϕ ⎟
Xr
θ1 y 0
d2 ⎝ 2 ⎠
125°
⎛ x ⎞
! ⎜ 1 ⎟ 130 x0
P1 = ⎜ y1 ⎟
⎜ ϕ ⎟
⎝ 1 ⎠
0 Xtable [cm]
40 180
41
Corr θ1 = α − ϕ1 = −105°
⎛ y2 − y1 ⎞
α = arctg ⎜⎜ ⎟⎟ ≅ 20° θ3 = ϕ2 − α = 60°
⎝ x2 − x1 ⎠
Ytable [cm] Xr’
θ3
80° ⎛ x ⎞
! ⎜ 2 ⎟
α P2 = ⎜ y2 ⎟
=> 180
θ1 y ⎜ϕ ⎟
Xr 0
125°
d2 ⎝ 2 ⎠
⎛ x ⎞ α
! ⎜ 1 ⎟
P1 = ⎜ y1 ⎟ 130 x0
⎜ ϕ ⎟
⎝ 1 ⎠ d2 = ( y2 − y1 )2 + (x2 − x1 )2 ≅ 149 [cm]
0 Xtable [cm]
40 180

005.12.20 Corr θ1 = α −125 = −105°
⎛ 180 − 130 ⎞ θ3 = 80 − α = 60°
α = arctg ⎜ ⎟ ≅ 20°
⎝ 180 − 40 ⎠
⎛ 40 ⎞ Ytable [cm] Xr’
" ⎜ ⎟ θ3
P1 = ⎜ 130 ⎟
80° ⎛180 ⎞
⎜125! ⎟ " ⎜ ⎟
⎝ ⎠ α P2 = ⎜180 ⎟
=> 180
θ1 y ⎜ 80! ⎟
Xr 0
125°
d2 ⎝ ⎠
α
130 x0
d2 = (180 − 130)2 + (180 − 40)2 ≅ 149 [cm]
0 Xtable [cm]
40 180
42
005.12.20 Corr θ1 = α −125 = −105°
⎛ 180 − 130 ⎞ θ3 = 80 − α = 60°
α = arctg ⎜ ⎟ ≅ 20°
⎝ 180 − 40 ⎠
⎛ 40 ⎞ Ytable [cm] Xr’
" ⎜ ⎟ θ3
P1 = ⎜ 130 ⎟
80° ⎛180 ⎞
⎜125! ⎟ " ⎜ ⎟
⎝ ⎠ α P2 = ⎜180 ⎟
=> 180
θ1 y ⎜ 80! ⎟
Xr 0
125°
d2 ⎝ ⎠
α
130 x0
d2 = (180 − 130)2 + (180 − 40)2 ≅ 149 [cm]
0 Xtable [cm]
40 180

Corr ⎛ Cos ϕ1 − Sinϕ1 0 x1 ⎞
⎜ ⎟
P1 ⎜ Sinϕ1 Cos ϕ1 0 y1 ⎟
Dark18 T1 = ⎜
0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
T1 ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
T03
table ⎛ Cos ϕ 2 − Sinϕ 2 0 x2 ⎞

⎜ ⎟
T2 ⎜ Sinϕ 2 Cos ϕ 2 0 y2 ⎟
T2 = ⎜
0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
P2 ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
3 −1
T0 = T1 ⋅ T2 Autre solution possible…
43
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.08, 011.11.03, 012.11.09, , 013.11.04
1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme

(dans un premier temps, prendre e=0).

007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, , 012.11.09,013.11.05
Corr 1 de 13
•  Le problème cinématique inverse vise à déterminer les
coordonnées articulaires (coordonnées moteurs) sur la base
essentiellement des coordonnées spatiales décrivant l’extrémité
mobile (main, outil) par rapport à la base.
L3 main
L2 main
!
L1 P
D-H
X, Y, Z, Rx, Ry, Rz
base base
direct
Géométrie, var. ⎛ n x gx ax px ⎞
articulaires, ⎜ ⎟
(moteurs)
ny gy ay py ⎟
T0 = ⎜
n
inverse
⎜ n z gz az pz ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎠
44
007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, , 012.11.09 Corr 2 de 13
-  Données:
⎛ nx g x a x p x ⎞
T03 ⎜ ⎟
3 ⎜ n g y a y p y ⎟
(en particulier, px, py, T0 = ⎜ y
et pz dans la 4ième n g z az p z ⎟
colonne décrivent ⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
où est la pince) ⎝
- Inconnues à trouver: Résultat cherché:
θ1, θ2, et d3 θ1, θ2, d3.
Pour résoudre ce problème, la démarche est surtout intuitive, basée
sur des considérations géométriques. Il faut introduire des variables
intermédiaires et, en particulier, faire apparaître des triangles.

007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, , 012.11.09 Corr 3 de 13
P’ ? Deux remarques, A puis B.
A. En général, P’ vise à séparer le

problème typiquement à 6 ddl en deux P’=P
problèmes à 3 ddl: grâce à P’ , fixé sur
le point de rencontre des 3 derniers
axes de rotation, on peut d’abord se
concentrer sur le positionnement du
poignet, résoudre les 3 premiers ddl,
puis traiter les ddl 4 à 6 par la suite.
Ici nous n’avons que 3 ddl, et dès lors

le point P suffit. P’=P.
90
45
007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, 012.11.09, Corr 4 de 13
P’ ? Deux remarques, A puis B (suite)
B. Si, malgré le point A, on veut P

absolument un point P’ sur le poignet P’
d
comme dans la solution générale, on
peut imaginer celui-ci à une certaine
distance d du point P.
! ! ! ! !
p ' = p − d ⋅ a = p − d ⋅ z3
Et pourquoi pas d=0?
91

007.01.25, 007.11.13 Corr 5 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, 012.11.09
1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme.
-  Données:
z0 T03
P
(en particulier, px,
d3 py, et pz dans la
θ2 4ième colonne
décrivent où est
la pince)
θ1 - Inconnues à
trouver: θ1, θ2, et
d3
y0
x0 Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 92
46
007.01.25, 007.11.13, Corr 6 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.09
A. Dans un
premier
temps, choisir
e=0
B. Refaire pour e
non nul

007.01.25, 007.11.13, Corr 7 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.09
A. Dans un
premier
temps, choisir
e=0
B. Refaire pour e
non nul
47
007.01.25, 007.11.19 Corr 8 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.09
Position du dessin
py
y0
θ1 rh
z1 px autre position "

x0 z3, a
pour faciliter le
g, y3
raisonnement
rh = p x2 + p y2 (1)
(voir px et py dans la matrice du bras; rh: projection horizontale du bras)
θ1 = Arc tg4 (py/px) (2)

007.01.25 , 007.11.19 Corr 9 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09
Pour trouver θ2 et d3, on considère un autre triangle, vertical,

perpendiculaire à l'axe de rotations 2 (voir fig. ci-dessous).
rv = pz - h z
0
a, z3
(voir pz dans pz P
matrice et h: connu)
x3
(6) r rv
θ2 rh
θ2 = Arctg4 (rv/rh) (voir
rh dans équ.2)
(7)
h
d 3 = r = rh 2 + rv 2
48
007.01.25, 007.11.13, Corr 10 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09
A. Dans un
premier
temps, choisir
e=0
B. Refaire pour e
non nul

007.01.25, 007.11.19 Corr 11 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.11
⎛ nx gx ax p x ⎞
⎜ ⎟
3 ⎜ n gy ay p y ⎟ Résultat cherché:
T0 = ⎜ y (0)
n gz az p z ⎟ θ1, θ2, d3.
⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Pour résoudre ce problème, la démarche est surtout intuitive, basée
sur des considérations géométriques. Il faut introduire des variables
intermédiaires et, en particulier, faire apparaître des triangles.
Voyons le système depuis dessus, et considérons un triangle

horizontal passant par z1.
49
007.01.25 , 007.11.19 Corr 12 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09
e
ph α y0
y0 90° rh
β
z1 θ1
x0 z3, a
g, y3 x0
(1)
ph = p x2 + p y2 (voir px et py dans la matrice donnée)
La grandeur "e" est constante, fixée par la
construction.
rh = ph 2 − e 2 (2)
α = f ( ph, e, rh): e2= ph2+rh2- 2 ph rh cos α (3)
α = Arc cos ((e2- ph2-rh2)/ 2 ph rh ) (3')
β = Arc tg4 (py/px) (4)
θ1 = α + β


007.01.25 , 007.11.19 Corr 13 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
013.11.05
Pour trouver θ2 et d3, on considère un autre triangle, vertical,

perpendiculaire à l'axe de rotations 2 (voir fig. ci-dessous).
a, z3
P
rv = pz - h z
0
(voir pz dans équ. r rv x3
"0", et h: connu) θ2
rh
(6)
θ2 = Arctg4 (rv/rh) (voir
rh dans équ.2) h
(7)
d 3 = r = rh 2 + rv 2
50

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Cours de Robotique et d’Automatisation

Exercices (partiel), yc. corrigés

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 6.11.2013 1

2-0 Matrices de rotation

Faire le graphe des repères et transformations pour le cas de

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013 2

2-0 Matrices de rotation

Rotations simples autour de x,y, et z

Corrigé – Variante à 6 repères

2-0 Matrices de rotation

Rotations simples autour de x,y, et z

Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 7

2-1 Matrice de rotation

Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du

Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du

2-2 Matrice de transformation

Imaginer un stylo posé sur la table devant le tableau de la

2.2-1… Analogie graphique ,

Donner la matrice de transformation en coordonnées

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 12

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 13

2.2-1… Analogie graphique ,

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 14

2.2-1… Analogie graphique ,

Donner la matrice de transformation en coordonnées

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 16

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 17

2.2-1 Analogie graphique 1 de 6

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 18

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 19

2.2-1 Analogie graphique 3 de 6

2.2-1 Analogie graphique 5 de 6

Si une opération est simple dans un repère

Solution 2 (plus immédiate, évidente sur le graphique):

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 23

2.2-2 Analogie graphique 1 de 8

Soit une pince, positionnée en P. B

Dans un cas, étudier la spécification

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 24

1. Compléter les repères B

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 25

2.2-2 Analogie graphique 3 de 8

2. Faire le graphe des repères et B

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 26

2. Faire le graphe des repères et B

2.2-2 Analogie graphique 5 de 8

3c La position B ne se définit pas simplement

2.2-2 Analogie graphique 7 de 8

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 30

Aller voir sous 2.4.

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 32

Soit une table de jeu avec une bouteille de PET et un

2.2.4 Graphe des transformations

Les repères sont représentés par des points…

…la position de la bouteille et celle du robot sont

2.2.4 Graphe des transformations

… donner la position (« transformation ») de la bouteille

Le graphe fait apparaître des chemins équivalents

2.2.4 Graphe des transformations

table 100 [cm]

-  Il faut définir deux repères cartésiens, rtable et rrobot

•  Interpréter les coordonnées linéaires et

•  Interpréter les coordonnées linéaires et

•  Interpréter les coordonnées

•  X Y Z Phi Theta Psi 500

• La méthode de Denavit-Hartenberg est extrêmement

•  On désire trouver la matrice du bras présenté

•  On désire trouver la matrice du bras présenté

•  Trouver les paramètres θi, di, ai, et αi de D-H correspondant aux

•  Report des paramètres dans articulation 1 2 3

•  Report des paramètres dans articulation 1 2 3