Vous êtes sur la page 1sur 50

Cours de Robotique et d’Automatisation

Exercices (partiel), yc. corrigés

Pour la partie
2
du cours
Jean-Daniel Dessimoz

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 6.11.2013 1

2-0 Matrices de rotation


aaa.mm.jj

Faire le graphe des repères et transformations pour le cas de


la page suivante (4 repères et rotations selon les axes de
base, x,y,z.)

z α
w

v y
u
x

x R+A 47

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013 2

1
2-0 Matrices de rotation
aaa.mm.jj
α
z w2 z y
w1 v3 θ
ϕ
v1 u3

α x θ
ϕ v2
x u1 y y
z w3 x
u2 u3 v3 w3
u1 v1 w1
x ⎛ 1 0 0 ⎞ x ⎛ Cθ − Sθ 0 ⎞
⎜ ⎟
Rx ,α = y ⎜⎜ 0 Cα ⎟
− Sα ⎟ Rz,θ = y ⎜ Sθ Cθ 0 ⎟
z ⎜⎝ 0 Sα Cα ⎟⎠ u2 v2 w2 z ⎜⎝ 0 0 1 ⎟⎠

x ⎛ Cϕ
R y ,ϕ = y ⎜⎜
0 Sϕ ⎞
⎟ uvw3
0 1 0 ⎟ uvw3 •
⎜ € Txyz
z ⎝ − Sϕ 0 Cϕ ⎟⎠

Rotations simples autour de x,y, et z xyz Rz ,θ
3
3
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013

2-0 Matrices de rotation


aaa.mm.jj Corr
α Corrigé z
z w2 ϕ y
w1 v3 θ
v1 u3

α x θ
ϕ v2
x u1 y y
z w3 x
u2

uvw3
• uvw1 Txyz3
uvw3

R y ,ϕ •
Rz ,θ
uvw2 • xyz
R x ,α 4

Rotations simples autour de x,y, et z


4
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013

2
2-0 Matrices de rotation
aaa.mm.jj Corr

Corrigé – Variante à 6 repères


α
z1 w2 z2 y3
w1 ϕ v3 θ
v1 u3

α x2 θ
ϕ v2
x1 u1 y1 y2
z3 w3 x3
u2

uvw1 uvw3
• uvw3 •
R x ,α Txyz3
• •
xyz2 R y ,ϕ Rz ,θ
• • xyz3
5

xyz1 uvw2
5
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013

2-0 Matrices de rotation


aaa.mm.jj Corr
α Corrigé z
z w2 ϕ y
w1 v3 θ
v1 u3

α x θ
ϕ v2
x u1 y y
z w3 x
u2

uvw3
• uvw1 Txyz3
uvw3

R y ,ϕ •
Rz ,θ
uvw2 • xyz
R x ,α 6

Rotations simples autour de x,y, et z


6
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 06.11.2013

3
2-1 Matrice de rotation
007.10.30,008.03.11, 008.10.14 , 010.10.19 , 011.03.24, 011.10.20, 012.11.05, 013.10.29

Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du


stylo par rapport à la salle de classe dans le cas ci-
dessous.

x
z

stylo z
x classe

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 7

2-1 Matrice de rotation


007.10.30 Corr 008.03.11, 008.10.14 , 010.10.19 , 011.03.24 , 011.10.20 , 012.11.05

Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du


stylo par rapport à la salle de classe dans le cas ci-
dessous. x
z

stylo
z
x classe
y
Solution 1 : projections des vecteurs unitaires: y
xS yS z S
stylo xc ⎛ 0 0 − 1⎞
Rclasse = ⎜ ⎟
yc ⎜ 0 1 0 ⎟
zc ⎜⎝ 1 0 0 ⎟⎠
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 8

4
2-1 Matrice de rotation
007.10.30 Corr 008.03.11, 008.10.14 , 010.10.19 , 011.03.24 , 011.10.20 , 012.11.05

Donner la matrice de rotation décrivant l’orientation du


stylo par rapport à la salle de classe dans le cas ci-
dessous. x
z

stylo
z
x classe
y
o xS yS zS y
Solution 2 : rotation de 270 :
xc ⎛ Cϕ 0 Sϕ ⎞
stylo ⎜ ⎟
Rclasse = yc ⎜ 0 1 0 ⎟
zc ⎜⎝ − Sϕ 0 Cϕ ⎟⎠
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 9

2-2 Matrice de transformation


008.03.11, 008.10.28 , RVO009.03.19, 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24 , 011.10.20,
012.11.05

Imaginer un stylo posé sur la table devant le tableau de la


classe. Donner la matrice de transformation en
coordonnées homogènes décrivant la position et
l’orientation (« pose ») du stylo par rapport à la salle de
classe (repère habituel) dans le cas ci-dessous.
x
z

stylo
z classe
x
y 1m
y
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 10

5
2-2 Matrice de transformation
Corr 007.10.30, 008.03.11, 008.10.28, RVO009.03.19, 009.10.26, 010.10.19 , 011.03.24 ,
011.10.20 , 012.11.05
Imaginer un stylo posé sur la table devant le tableau de la
classe. Donner la matrice de transformation en
coordonnées homogènes décrivant la position et
l’orientation (« pose ») du stylo par rapport à la salle de
classe (repère habituel) dans le cas ci-dessous.
!
xS yS zS p
xc ⎛ 0 0 − 1 6 ⎞
⎜ ⎟ z
x Tclasse
stylo
= yc ⎜ 0 1 0 2 ⎟
zc ⎜ 1 0 0 1 ⎟
stylo ⎜
⎜ 0
⎟
0 0 1 ⎟⎠
z ⎝
xclasse
! classe
y p 1m
y
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 11

2.2-1… Analogie graphique ,


RSA 011.10.20 , 012.11.05

Donner la matrice de transformation en coordonnées


homogènes décrivant la position et l’orientation (« pose »)
du stylo par rapport à la salle de classe après qu’il ait
tourné de 2 degrés autour de son propre axe z.

x
x’ z

stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 12

6
2.2-1… Analogie graphique ,
Corr RSA 011.10.20 , 012.11.05

1. Faire le graphe •
stylo
1. 1. repères => points • classe

• stylo’

x
x’ z

stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 13

2.2-1… Analogie graphique ,


Corr RSA 011.10.20, 012.11.05

1. Faire le graphe
1. 1 repères => points
1. 2 transformations => flèches

stylo
stylo Tclasse
• classe

Rz , 2! • stylo'
stylo’ Tclasse

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 14

7
2.2-1… Analogie graphique ,
Corr RSA 011.10.20 , 012.11.05

1. Faire le graphe
1. 1 repères => points
1. 2 transformations => flèches
2. Trouver un chemin équivalent

stylo
stylo Tclasse
• classe

Rz , 2! • stylo'
stylo’ Tclasse
stylo' stylo
Tclasse = Tclasse ⋅ Rz , 2!
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 20.10.2011 15

2.2-1… Analogie graphique ,


Corr. RSA 011.10.20 , 012.11.05

Donner la matrice de transformation en coordonnées


homogènes décrivant la position et l’orientation (« pose »)
du stylo par rapport à la salle de classe après qu’il ait
tourné de 2 degrés autour de son propre axe z.
⎛ C 2! − S 2! 0 0 ⎞
⎜ ! ⎟
x ⎜ S 2 C 2! 0 0 ⎟
x’ Rz , 2 ! = ⎜ z
⎜ 0 0 1 0 ⎟⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 16

8
2.2-1 Analogie graphique ,
008.10.28, , RVO009.03.19, 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24 , 012.11.05
Donner la matrice de transformation en coordonnées
homogènes décrivant la position et l’orientation (« pose »)
du stylo par rapport à la salle de classe après qu’il ait
tourné de 2 degrés autour du z de la classe.

x
x’ z

stylo
stylo’ z
z’ 2º x classe
y
y’ y

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 17

2.2-1 Analogie graphique 1 de 6


Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 011.10.20 , 012.11.05

1. Faire le graphe
1. 1. repères => points

stylo

• classe

stylo’

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 18

9
2.2-1 Analogie graphique 2 de 6
Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 012.11.05
1. Faire le graphe
1. 1 repères => points
1. 2 transformations => flèches

stylo
stylo Tclasse
• classe

Rzclasse, 2!
• stylo'
stylo’ Tclasse

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 19

2.2-1 Analogie graphique 3 de 6


Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 012.11.05
1. Faire le graphe
1. 1 repères => points
1. 2 transformations => flèches
2. Trouver un chemin équivalent

stylo
stylo Tclasse
• classe

Rzclasse, 2!
• stylo'
stylo’ Tclasse
stylo' stylo
Tclasse = Tclasse ⋅ Rzclasse, 2!
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 20

10
2.2-1 Analogie graphique 4 de 6
Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 012.11.05

1. Faire le graphe
1. 1 repères => points
1. 2 transformations => flèches
2. Trouver un chemin équivalent
3.  Evaluer les matrices
stylo
stylo Tclasse connue
• classe

Rzclasse, 2!
stylo' stylo
• Tclasse
stylo' Tclasse = Tclasse ⋅ Rzclasse, 2!
stylo’
xc ⎛ 0 0 − 1 6 ⎞
⎜ ⎟
Tclasse
stylo
=
yc ⎜ 0
zc ⎜ 1
1 0 2 ⎟
0 0 1 ⎟
Rzclasse,2! = ?? pas simple dans
le repère stylo
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 21

2.2-1 Analogie graphique 5 de 6


Corr 008.03.11 , 008.10.28 , RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19 , 011.03.24, 011.10.20, 012.11.05

Si une opération est simple dans un repère


M •
« r » (c’est-à-dire que l’opération est définie
par rapport à l’un des axes x, y ou z de r), il • C −1
faut:
•  y aller avec une transformation , C, C R
•  y faire l’opération simple, R,

•  en revenir avec l’inverse de C, C-1 • r'
r
stylo
stylo Tclasse connue
−1
• classe Rzclasse, 2! = T ⋅ Rz , 2! ⋅ T

Rzclasse, 2! T
stylo' Rz , 2!
• Tclasse
stylo’ •classe’ ⎛ C 2! − S 2! 0 0 ⎞
−1 ⎜ ! ⎟
T ⎜ S 2 C 2! 0 0 ⎟
Rz , 2 ! = ⎜ simple dans
⎜ 0 0 1 0 ⎟⎟ le repère classe
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 22

11
2.2-1 Analogie graphique 6 de 6
Corr 008.03.11 , 008.10.28, RVO009.03.19 , 009.10.26 , 010.10.19, 011.03.24 , 012.11.05
stylo
stylo Tclasse connue
• classe

Rzclasse, 2! T Rz , 2! stylo' stylo
• Tclasse
stylo'
Tclasse = Tclasse ⋅ Rzclasse, 2!
stylo’ •
−1 classe’
T −1
Solution 1: Rzclasse, 2! = T ⋅ Rz , 2! ⋅ T
stylo' stylo
Tclasse = Tclasse ⋅ T ⋅ Rz , 2! ⋅ T −1 (
T = Tclasse
stylo
) −1

Solution 2 (plus immédiate, évidente sur le graphique):

Tclasse
stylo'
(
= Rz , 2! ⋅ Tclasse )
stylo −1
)−1
= Rz , 2! ⋅ Tclasse
stylo

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 23

2.2-2 Analogie graphique 1 de 8


010.11. 01-02

Soit une pince, positionnée en P. B

Dans un cas, étudier la spécification


du point A, correspondant au P A
déplacement dans l’axe de l’outil, x
zpince , zP , de 100 mm. B
C
TA ?
Dans le deuxième cas, étudier la
spécification du point B, situé à100 P
mm en vertical , c’est-à-dire A
déplacé parallèlement à zbase .

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 24

12
2.2-2 Analogie graphique 2 de 8
Corr 010.11. 01-02
y

1. Compléter les repères B


z
x
y

P A
x
z B
x C
TA ?

P
A

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 25

2.2-2 Analogie graphique 3 de 8


Corr 010.11. 01-02
y

2. Faire le graphe des repères et B


z
transformations x
y

2a Repères P A
x
z B
x C
TA ?
B
P
A
P

A
base

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 26

13
2.2-2 Analogie graphique 4 de 8
Corr 010.11. 01-02
y

2. Faire le graphe des repères et B


z
transformations x
y

2a Repères P A
x
2b Transformations z B
x C
TA ?
B
B
B
TP P A
Tbase P A
P
TP
Tbase
A
A
base Tbase
Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 27

2.2-2 Analogie graphique 5 de 8


Corr 010.11. 01-02
y
3. Spécifier les transformations pour
définir les positions A et B. B
z
x
3a Les positions s’entendent y
typiquement par rapport à la base. P
est spécifié par T P , connue.
P A
base x
z B
3b La position A est facilement définie x C
par une translation selon le z de P TA ?
A P A P B
Tbase = Tbase ⋅ TP = Tbase ⋅ Tz ,100 TP P
B
B A
Tbase P A
⎛ 1
⎜
0 0 0 ⎞
⎟ P
TP
Tz ,100
⎜ 0
= ⎜
1 0 0 ⎟
0 1 100 ⎟
Tbase
⎜
0
⎟ A
A
⎜ 0
⎝ 0 0 1 ⎟⎠
base Tbase
Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 28

14
2.2-2 Analogie graphique 6 de 8
Corr 010.11. 01-02

3c La position B ne se définit pas simplement


à partir du repère P, comme pour la
M •
transformation M vue au cours. On peut
cependant aussi aller dans un repère r où • C −1
l’opération est simple à l’aide d’une C
transformation C, faire l’opération simple, R •
R, et revenir avec l’inverse de C. • r'
r
C
. TA ?

⎛ 1 0 0 0 ⎞ B
B
Tz ,100
⎜
⎜ 0
= ⎜
1 0
⎟
0 ⎟
B
TP P A
0 0 1 100 ⎟ Tbase P A
⎜
⎜ 0
⎝
⎟
0 0 1 ⎟⎠
P
TP
Tbase
A
A
base Tbase
Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 29

2.2-2 Analogie graphique 7 de 8


Corr 010.11. 01-02
B P B B
3c Tbase = Tbase ⋅ TP ; TP = ??
M •
La position B ne se définit pas simplement
à partir du repère P, comme pour la • C −1
transformation M vue au cours. On peut C
cependant aussi aller dans un repère r où R •
l’opération est simple à l’aide d’une • r'
r
transformation C, faire l’opération simple, C
R, et revenir avec l’inverse de C. TA ?
B
B
TP = C ⋅ Tz ,100 ⋅ C −1
( )
P −1 C −1 B
; C = Tbase r' B
TP P A
Tbase
P A
B
Tbase = Tbase ⋅ Tbase
P
( )
P −1
(
⋅ Tz ,100 ⋅ Tbase )
P −1
)
−1
Tz ,100 T P TP
base
C A
B P
Tbase = Tz ,100 ⋅ Tbase base Tbase
A

Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 30

15
2.2-2 Analogie graphique 8 de 8
Corr 010.11.01-02
y
Déplacement dans l’axe de l’outil, ztool,
de 100 mm (de la position A à B): B
z
x
Do Move Here : Trans(0,0,100,0,0,0); y

P A
Déplacement en vertical de 100 mm , x
z B
selon zbase (de la position A à C): la x C
transformation n’est pas simple ; il vaut TA ?
mieux aller dans le repère de base B
B
faire la translation .
B
TP P A
Tbase P A
Do Move Here :inverse(Here) : P
TP
Tbase = Here
Trans(0,0,100,0,0,0) : inverse(inverse(Here)); A
A
base Tbase
Exercices de Robotique et automatisation, JDZ, 2.11.2010 31

2. Matrices de transformation

Aller voir sous 2.4.

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 32

16
2.2.4 Graphe des transformations
006.11.17, 007.04.17, 007.11.05

Soit une table de jeu avec une bouteille de PET et un


robot. Si la position de la bouteille et celle du robot sont
connues par rapport à la table, donner la position
(« transformation ») de la bouteille par rapport au robot.
Yr’
Xr’
[cm] Y

PET
50 Yr
robot
Xr

Z X
table 100 [cm]
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 33

2.2.4 Graphe des transformations


corr 1 de 6
006.11.17, 007.11.05

Les repères sont représentés par des points…

Yr’

Y
Xr’
PET
table
PET
Yr
robot
robot
Xr

Z X
table
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 34

17
2.2.4 Graphe des transformations
corr 2 de 6
006.11.17 , 007.11.05

…la position de la bouteille et celle du robot sont


connues par rapport à la table…

PET PET
Y
Yr’
Xr’ Ttable
table
PET
robot
Yr
robot Ttable robot
Xr

Z X
table
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 35

2.2.4 Graphe des transformations


corr 3 de 6
006.11.17 , 007.11.05

… donner la position (« transformation ») de la bouteille


par rapport au robot, T.

Yr’

Y
Xr’
PET
PET table
T?
Yr
robot
robot
Xr

Z X
table
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 36

18
2.2.4 Graphe des transformations
corr 4 de 6
006.11.17 , 007.11.05

Le graphe fait apparaître des chemins équivalents


(même départ, et même arrivée), donc une égalité
matricielle.
Yr’ PET
Xr’ Ttable PET
Y

PET table
T?
Yr
robot
robot Ttable robot
Xr
T = Trobot
PET
(
= Ttable )
robot −1
• Ttable
PET

Z X

table
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 37

2.2.4 Graphe des transformations


corr 5 de 6
007.04.17 , 007.11.05

robot
Par ex. les valeurs numériques de Ttable sont les
suivantes… : p
⎛ C − 6 − S − 6 0 100 ⎞
Yr’ ⎜ ⎟
[cm] Y
Xr’
robot ⎜ S − 6 C − 6 0 20 ⎟
Ttable = ⎜
PET 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
50 Yr
⎝
robot
p Xr

Z X

table 100 [cm]


Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 38

19
2.2.4 Graphe des transformations
corr 6 de 6
007.04.17 , 007.11.05

robot
…et l’inverse de Ttable est la suivante:
n g a p
⎛ C − 6 − S − 6 0 100 ⎞ -n*p
Yr’ -1 ⎜⎜ S − 6 C − 6 0 20 ⎟⎟ -g*p
Xr’ robot
[cm] Y Ttable = ⎜
0 0 1 0 ⎟ -a*p
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟
50 Yr ⎝ ⎠
PET robot -n*p=-(nx*px+ny*py+nz*pz)
p Xr
-n*p=-(C(-6)*100+S(-6)*20+0*0)
… L’inversion de matrice est
Z X généralement faite
table 100 [cm] simplement dans les
programmes
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 39

2.2.5 Graphe des transformations


005.12.09. 006.05.05, 007.11.06

Dark18 est en P1. L’arbitre lui fait subir une


rotation de 40° par rapport au Z de la table.
Quelle est sa nouvelle position ?
Yr’ P2
Xr’
Y

Yr

P1
40°
Xr

Z X

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 40

20
2.2.5 Graphe des transformations
corrigé 1 de 3
005.12.09 , 007.11.06,

Reprise de la donnée: 3 repères; une


transformation connue, P1, et celle qu’on veut
trouver, P2 Dark18

P1


Table P2
•Dark18’

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 41

2.2.5 Graphe des transformations


corrigé 2 de 3
005.12.09 , 007.11.06

L’opération T4 n’est pas simple dans le repère


Dark18, car la rotation se fait par rapport au z du
repère Table
Dark18

P1
P2 = P1 ⋅ T4 T4


•Dark18’
T4 = ? Table P2

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 42

21
2.2.5 Graphe des transformations
corrigé 3 de 3
005.12.09 , 007.11.06

L’opération est simple dans le repère « Table ».


On y va donc (T); puis on en revient (T-1).
−1
T4 = C ⋅ Tz , 40° ⋅ C −1 = (P1 ) ⋅ Tz , 40° ⋅ P1 Dark18
C = P1
−1 •
P1
C T4
−1
C = P1 ( ) −1 −1
= P1
Tz (40°)
P2 = P1 ⋅ C ⋅ Tz , 40° ⋅ C −1 • C-1

−1 Table P2 •Dark18’
P2 = P1 ⋅ P1 ⋅ Tz , 40° ⋅ P1
P2 = Tz , 40° ⋅ P1
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 43

2.2.6 Graphe des transformations 005.12.12, 006.12.11

Dark18 se trouve en 20, 30 et 40°. Il tourne à droite avec


un rayon de courbure de 1 [m] et un angle de -10°.
Quelle est sa nouvelle position ? Yr’

Y
Yr Xr
Xr’

30

- 10°

Z X
20

1 [m]
Position
rotation

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 44

22
Exo 2.2.6 corrigé 1 de 4 005.12.12, 006.12.11

robot

P1

table

P2
robot’

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 45

2.2.6 Graphe des transformations


corrigé 2 de 4 005.12.12, 006.12.11

Ajout de repères intermédiaires


Yr’

Y
Yr Xr
Xr’

30

- 10° Ypr’

Z X
20
ypr
xpr
1 [m]
Position Xpr’
rotation

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 46

23
Exo 2.2.6 corrigé 3 de 4 005.12.12, 006.12.11

Dark18 CentreRotation
T
P1
T z,-10°
table CentreRotation’

T -1
P2
Dark18’

P2 = P1 ⋅ T ⋅ Tz , −10° ⋅ T −1
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 47

Exo 2.2.6 corrigé 4 de 4 005.12.12, 006.12.11

⎛ Cos 40 − Sin 40 0 0,2 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞ ⎛ Cos − 10 − Sin − 10 0 0 ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ Sin 40 Cos 40 0 0,3 ⎟ ⎜ ⎟
P1 = ⎜ ⎜ 0 1 0 − 1⎟
⎜ 0 1 0 1 ⎟ ⎜ Sin − 10 Cos − 10 0 0 ⎟
T = ⎜ T −1
T
0 0 1 0 ⎟ 0 0 1 0 ⎟ = ⎜ = ⎜ 1 0 ⎟
z , 10
0 1 0 ⎟
− °
⎜
⎜ 0
⎟ ⎜ ⎟ 0 0 0
0 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜ ⎟ ⎜
⎜
⎟
⎝ ⎝ ⎜ 0
⎝ 0 0 1 ⎟⎠ ⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠

=> ⎛ Cos 40 − Sin40 0 0,2 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟
−1 ⎜ Sin40 Cos 40 0 0,3 ⎟ ⎜ 0 1 0 − 1⎟
P2 = P1 ⋅ T ⋅ Tz , −10° ⋅ T = ⎜ ⋅ ⋅ Tz , −10° ⋅ T −1
0 0 1 0 ⎟ ⎜ 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝$!!!!! !!!#!!!!!!!!"
Cos 40 − Sin 40 0 Sin 40+ 0 , 2
Sin 40 Cos 40 1 −Cos 40+ 0 , 3
0 0 1 0


0 0 0 1
Avec C40 = 0,76666

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 48

24
2.4.2.7 Matrice de transformation
005.12.09, 007.11.05, 011.01.25

Donner la matrice TClasseTableau de transformation en


coordonnées homogènes décrivant la « position » et
l’orientation du tableau noir par rapport à la salle de la
classe ?

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 49

2.4.2.7 Matrice de transformation 005.12.09,

corrigé 007.11.05 , 011.01.25

Matrice position tableau / classe :


tableau
Tclasse =
Xp Yp Zp Pp Z

X ⎛ − 1 0 0 6 ⎞
⎜ ⎟ YP
Y ⎜ 0 0 1 0.2 ⎟
Z ⎜ 0 1 0 1 ⎟ 1
⎜
⎜ 0
⎝
⎟
0 0 1 ⎟⎠
XP Pp
Y

X 6

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 50

25
2.4.2.8 Matrice de transformation
006.11.20

Où est le robot?

Table de
300 cm

jeu CSR
robot

P1

210 cm
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 51

2.4.2.8 Matrice de transformation


corr 1 de 2 006.11.20

-  Il faut définir deux repères cartésiens, rtable et rrobot


-  La position du robot doit logiquement se donner par
rapport à la table
-  Il faut exprimer la position et l’orientation de rrobot par
rapport à rtable à l’aide d’une matrice de transformation en
Y
coordonnées homogènes (cf. cours p.24)
y
T Yr

! P1
45 p α
Xr

Z X
T
110 210 [cm]

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 52

26
2.4.2.8 Matrice de transformation
corr 2 de 2006.11.20

Où est le robot?
xr yr zr pr
⎛ C 355! − S 355! 0 110 ⎞ X
xt ⎜ ⎟
robot ⎜ S 355! C 355! 0 45 ⎟
Ttable = yt ⎜ 0
⎜ 0 1 0 ⎟⎟ Y
zt ⎜ 0
⎝ 0 0 1 ⎟⎠

⎛ xryt ⎞
α = Arctg 4 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ xrxt ⎠
La position et l’orientation du robot sont décrites, à choix, par
les 3 coordonnées ou la matrice 4x4 ci-dessus.
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 53

Exo 2.3.1 Angles d’Euler et robot


006.04.28b

•  Interpréter les coordonnées linéaires et


angulaires dans le cas d’un z0

robot positionné ainsi:


•  X Y Z Phi Theta Psi
500 400 800 45 120 60
y0

(Theta , phi et psi sont les x0

angles d’Euler au sens strict: ZYZ)


Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 54

27
Exo 2.3.1 Angles d’Euler et robot
006.04.28b corr 1 de 2

•  Interpréter les coordonnées linéaires et


angulaires dans le cas d’un z0
[mm]
robot positionné ainsi: y6
800
•  X Y Z Phi Theta Psi 500 x6

500 400 800 45 120 60 z6, a

500 500 y0

(Theta , phi et psi sont les x0

angles d’Euler au sens strict: ZYZ)


Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 55

Exo 2.3.1 Angles d’Euler et robot


006.04.28b corr 2 de 2

•  Interpréter les coordonnées


linéaires et angulaires dans z0
le cas d’un [mm]
ϕ ϕ θ
robot positionné ainsi: 800 y6

•  X Y Z Phi Theta Psi 500


x6
z6, a
500 400 800 45 120 60
500 500 y0

(Theta , phi et psi sont les x0


ψ
angles d’Euler au sens strict:
ZYZ)
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 56

28
2.5.3.1 Solution cinématique directe /
référentiels D-H
007.01.11, 007.04.24, 007.11.12, 008.03.18, 008.10.31, RVO009.03.26, 009.10.27, 010.11.02, 011.03.31,
011.11.01, 012.11.09, 013.10.29

On désire trouver la « matrice du bras », pour le cas


présenté dans la fig.ci-dessous. Définir les référentiels
de ce bras selon la méthode Denavit-Hartenberg

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 57

2.5.3.1 Solution cinématique directe /


référentiels D-H 007.01.11, 007.04.24, 007.11.12 Corr , 008.03.18 , 008.10.31 ,
009.03.26 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04

• La méthode de Denavit-Hartenberg est extrêmement


importante tant pour les systèmes réels qu’en virtuel

L3 main
L2 main
L1
D-H
base base
direct

Géométrie, var. ⎛ n x gx ax px ⎞
articulaires, ⎜ ⎟
(moteurs)
ny gy ay py ⎟
T0 = ⎜
n
inverse
⎜ n z gz az pz ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎠
X, Y, Z, Rx, Ry, Rz
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 58

29
2.5.3.1 Solution cinématique directe /
référentiels D-H corr 007.01.11, 007.04.24 , 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31 , 009.03.26 , 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04

•  On désire trouver la matrice du bras présenté


dans la fig.. Définir les référentiels de ce bras
selon la méthode Denavit-Hartenberg
3, 4
A: Les axes de mouvement
1 1, 2 et 3 correspondent
respectivement aux deux
premières rotations puis à
l’articulation prismatique.
2
Enfin l’axe 4 est dans la
direction d’approche du
préhenseur

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 59

2.5.3.1 Solution cinématique directe /


référentiels D-H corr 007.01.11, 007.04.24 , 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31 , 009.03.26, 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04

•  On désire trouver la matrice du bras présenté


dans la fig.. Définir les référentiels de ce bras
selon la méthode Denavit-Hartenberg
3, 4=> Z2, Z3
1, Z0 B1: Les axes de
mouvement 1, 2, 3 et 4
donnent naturellement les
axes Z0, Z1, Z2, et Z3,
2, Z1 respectivement

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 60

30
2.5.3.1 Solution cinématique directe /
référentiels D-H corr 007.01.11, 007.04.24, 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31 , 009.03.26, 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04

B2: Les axes Xi


sont sur une
y3
normale commune
à Zi-1 et à Zi,
pointant loin de Zi-1
y2
B3: Les axes Yi
complètent les
y1
repères (par ex.:
règle du tire-
bouchon)

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 61

2.5.4.1 Solution cinématique directe /


référentiels D-H 007.01.11, 007.05.01, 007.11.13 , 008.03.18, 008.10.31, 009.03.26,
009.10.27, 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.01, 012.11.09, 013.11.04
•  Trouver les paramètres θi, di, ai, et αi de D-H correspondant aux
référentiels établis ci-dessous, ainsi que les matrices Ai
correspondantes

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 62

31
2.5.4.1 Solution cinématique directe /
référentiels D-H corr, 007.01.11, 007.05.01 , 008.03.18 , 008.10.31,
009.04.23, 009.10.27 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.03, 012.11.09

•  Trouver les paramètres θi, di, ai, et αi de D-H correspondant aux


référentiels établis ci-dessous, ainsi que les matrices Ai-1i correspondantes

articulation
θ 1
1 2 3

θ2 thetai var:θ1 var:θ2 0°


(0°) (300°)

α1 di h e
var:d3
ai 0 0 0
alphai 270° 90° 0°
θ1

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 63

2.5.4.1 Solution cinématique directe /


référentiels D-H corr., 007.01.11, 007.05.01, 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31, 009.04.23 , 010.11.08 , 011.03.31, 011.11.03, 012.11.09

•  Report des paramètres dans articulation 1 2 3


les matrices des éléments
thetai var var 0°
⎛ Cθ i − Cα i ⋅ Sθ i Sα i ⋅ Sθ i ai ⋅ Cθ i ⎞ di h e var
⎜ ⎟
i ⎜ Sθ Cα i ⋅ Cθ i − Sα i ⋅ Cθ i ai ⋅ Sθ i ⎟ ai 0 0 0
Ai −1 = ⎜ i
0 Sα i Cα i d i ⎟ alphai -90° 90° 0°
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝

⎛ Cθ1 0 − Sθ1 0 ⎞ ⎛ Cθ 2 0 Sθ 2 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 ⎜ Sθ 0 Cθ1 0 ⎟ ⎜ Sθ 0 − Cθ 2 0 ⎟
A0 = ⎜ 1 2
A1 = ⎜ 2
0 −1 0 h ⎟ 0 1 0 e ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎜ 0
⎝ ⎝ 0 0 1 ⎟⎠
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 64

32
2.5.4.1 Solution cinématique directe /
référentiels D-H corr., 007.01.11, 007.05.01, 007.11.13 , 008.03.18 ,
008.10.31, 009.04.23 , 010.11.08, 011.03.31, 011.11.03, 012.11.09

•  Report des paramètres dans articulation 1 2 3


les matrices des éléments
thetai var var 0°
⎛ Cθ i − Cα i ⋅ Sθ i Sα i ⋅ Sθ i ai ⋅ Cθ i ⎞ di h e var
⎜ ⎟
i ⎜ Sθ Cα i ⋅ Cθ i − Sα i ⋅ Cθ i ai ⋅ Sθ i ⎟ ai 0 0 0
Ai −1 = ⎜ i
0 Sα i Cα i d i ⎟ alphai -90° 90° 0°
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝

⎛ 1 0 0 0 ⎞
3 1 2 3
3
⎜
⎜ 0 1 0 0 ⎟
⎟
T0 = A0 ⋅ A1 ⋅ A2
A2 = ⎜
0 0 1 d 3 ⎟ 1 2 3
⎜
⎜ 0
⎟ A0 A1 A2
⎝ 0 0 1 ⎟⎠
3
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 31.03.2011 T0 65

2…Solution cinématique directe


pour robot mobile (RM)

Donner le principe de la solution cinématique directe


pour un robot mobile à deux roues actives, tel que
Dark18 par exemple.

Tuyau: utiliser la méthode AMIGUET

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 66

33
2…Solution cinématique directe (RM)
corr., 011.11.08

La méthode AMIGUET consiste à agir en trois


temps, à passer par des coordonnées
intermédiaires : θ1,d2 et θ3 pour assurer ainsi un
déplacement en ligne droite.
Dès lors trois sous-problèmes apparaissent:
- les «micro»-problèmes:
1. pour le mouvement linéaire: θg, θd=> dx
2. pour les mouvements rotatifs: θg, θd=> θz
- le «macro»-problème:
θ1,d2 et θ3 => T0 3 ; utiliser la méthode D-H.

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 67

2…Solution cinématique directe (RM)


005.12.16,, 011.11.08

Donner la solution cinématique directe pour les


«micro»-problèmes dans le cas d’un robot mobile
(cf. méthode Amiguet 98):

1. mouvement linéaire: θg, θd=> dx


2. mouvement rotatif: θg, θd=> θz dx

θz

θz

θg
θd
R
E
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 68

34
2…Solution cinématique directe 005.12.09,

011.11.08, corrigé 1 de 2
Cas 1: Solution directe, déplacement linéaire :
Données : θd = θg ; 2 roues (coordonnées articulaires;
grandeur géométrique: rayon de roue R)
Résultat recherché : dx (coordonnée spatiale)

dx = R ⋅ θ d ⎛ 1 0 0 Rθ d ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 0 ⎟
T11 = ⎜
0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 69

2…Solutions cinématiques 005.12.09,

011.11.08 corrigé 2 de 2
Cas 2: Solution directe, déplacement angulaire :
Données : θd =- θg ; 2 roues (coordonnées articulaires;
grandeurs géométriques: rayon de roue R, entraxe E)
Résultat recherché : θ z (coordonnée spatiale)

E ⎛ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎞
R ⋅θ d = θz ⎜ Cos ⎜ ⎟ − Sin⎜ ⎟ 0 0 ⎟
2 ⎜ ⎝ E ⎠ ⎝ E ⎠ ⎟
⎜ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎛ 2 ⋅ R ⋅θ d ⎞ ⎟
T12 = ⎜ Sin⎜ ⎟ Cos ⎜ ⎟ 0 0 ⎟
2 ⋅ R ⋅θ d ⎜ ⎝ E ⎠ ⎝ E ⎠ ⎟
θz = ⎜ 0 0 1 0 ⎟
E ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 70

35
2…Solution cinématique directe (RM)
005.12.16,, 011.11.08

Donner la solution cinématique directe pour le


«macro»-problème dans le cas d’un robot mobile
(cf. méthode Amiguet 98):

3
θ1,d2 et θ3 => T0

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 71

2…Solution cinématique directe 005.12.16

corrigé 1 de 4, 011.11.08
Les trois mouvements correspondent à une chaîne
cinématique virtuelle à 3ddl et on utilise la méthode D-H:

A) Identifier les axes de mouvements :


voir ce qui est en vert
B) Définir les repères d’articulation :
on compte depuis la base (voir en rouge)
zi −1 = axe i
xi = ⊥ à zi −1 et zi , allant loin de zi −1
yi = complète le système
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 72

36
2…Solution cinématique directe
005.12.16 corrigé 2 de 4
B) Définir les repères d’articulation
Xr’ 4 = préhenseur
Y
z3
y z2 =-y3 y2
0
x3
Xr 3
z1 2
1 x0 x2
z0 = - y1
x1 // x2
x1 X
Z
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 73

2…Solution cinématique directe


corrigé 3 de 3
005.12.16

C) Identification des paramètres D-H


⎧θi : ∠ xi −1 → xi
f ( zi −1 ) = ⎨
⎩di : dist Oi −1 → Oi
⎧ai : dist Oi −1 → Oi
f ( xi ) = ⎨
⎩α i : ∠ zi −1 → zi

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 74

37
2…Solution cinématique directe
corrigé 4 de 4 005.12.16

D) Report des paramètres dans la matrice


permettant le passage d’un élément au suivant :
⎛ Cθ i − Cα i ⋅ Sθ i Sα i ⋅ Sθ i ai ⋅ Cθ i ⎞ ⎛ Cθ1 0 − Sθ1 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Sθ 0 Cθ1 0 ⎟
⎜ Sθ Cα i ⋅ Cθ i − Sα i ⋅ Cθ i ai ⋅ Sθ i ⎟ 1
i A = ⎜ 1
Ai −1 = ⎜ i 0
0 −1 0 0 ⎟
0 Sα i Cα i d i ⎟ ⎜
⎜ 0 0 0
⎟
1 ⎟⎠
⎜ ⎟ ⎝
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
⎛ 1 0 0 0 ⎞ ⎛ Cθ 3 0 − Sθ 3 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 0 −1 0 ⎟ 3 ⎜ Sθ 0 Cθ 3 0 ⎟
2
A1 = ⎜ A2 = ⎜ 3
0 1 0 d 2 ⎟ 0 −1 0 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎜ 0 1 ⎟⎠
⎝ 0 0 1 ⎟⎠ ⎝ 0 0
n 1 2 3
E) Matrice du bras: T0 = A0 ⋅ A1 ⋅ A2
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 75

2…Solution cinématique inverse


pour robot mobile (RM)

Donner le principe de la solution cinématique inverse


pour un robot mobile à deux roues actives, tel que
Dark18 par exemple.

Tuyau: utiliser la méthode AMIGUET

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 76

38
2…Solution cinématique inverse(RM)
corr., 011.11.08

La méthode AMIGUET consiste à agir en trois


temps, à passer par des coordonnées
intermédiaires : θ1,d2 et θ3 pour assurer ainsi un
déplacement en ligne droite.
Dès lors trois sous-problèmes apparaissent:
- les «micro»-problèmes:
1. pour le mouvement linéaire: dx =>θg, θd
2. pour les mouvements rotatifs: θz=> θg,
θd
3
T0
- le «macro»-problème:
=> θ1,d2 et θ3
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 77

2…Solution cinématique inverse(RM)


011.11.08
Donner la solution cinématique inverse pour Dark18
selon les deux cas de base («micro»-problèmes):
1. dans un déplacement linéaire
2. dans un déplacement angulaire

Coordonnées articulaires :θg, θd


Coordonnées spatiales : dx
cas 1: dx
cas 2: θz θz

θ z

θg
θd
R
E

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 78

39
2…Solution cinématique inverse(RM)
corrigé 1 de 3, 011.11.08

Cas 1: Solution inverse, déplacement linéaire :


Données: dx (coordonnée spatiale)
Résultat recherché : θd , θg ;
2 roues (coordonnées articulaires,
grandeur géométrique: rayon de roue R)
dx
θ d ,θ g = ⎛ nx gx ax p x ⎞
R ⎜
⎜ n gy ay
⎟
p y ⎟
Si donnée matricielle: T1 = ⎜ y => dx = px
n gz az p z ⎟
⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 79

2…Solution cinématique inverse(RM)


corrigé 2 de 3, 011.11.08

Cas 2: Solution inverse, déplacement angulaire :


Donnée : θz (coordonnée spatiale) (ou matrice T2)
Résultat recherché : θd , θg ; 2 roues (coordonnées articula-
ires, grandeurs géométriques: rayon de roue R, entraxe E)

⎛ Cos θ z − Sinθ z 0 0 ⎞
⎜ ⎟
E ⎜ Sinθ z Cos θ z 0 0 ⎟
R ⋅θ d = θz T2 = ⎜
2 0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 80

40
2…Solutions cinématiques 005.12.09
corrigé 3 de 3

E ⋅θ z
θd = θ g = −θ d
2⋅ R

⎛ nx gx ax p x ⎞
Si donnée matricielle: ⎜ ⎟
⎜ n gy ay p y ⎟
=>
T2 = ⎜ y ⎛ n ⎞
n gz az p z ⎟ θ z = arctg 4 ⎜ y ⎟⎟
⎜ z ⎟ ⎜ n
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠ ⎝ x ⎠
⎝

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 81

2…Solution cinématique inverse 005.12.20

Trouver les coordonnées intermédiaires θ1, d2, θ3 pour


Dark18, connaissant sa position (transformation) courante et
sa position future visée
Ytable [cm] Xr’
θ3
⎛ x ⎞
80° ! ⎜ 2 ⎟
P2 = ⎜ y2 ⎟
180 ⎜ϕ ⎟
Xr
θ1 y 0
d2 ⎝ 2 ⎠
125°
⎛ x ⎞
! ⎜ 1 ⎟ 130 x0
P1 = ⎜ y1 ⎟
⎜ ϕ ⎟
⎝ 1 ⎠

0 Xtable [cm]
40 180

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 82

41
2…Solution cinématique inverse
Corr θ1 = α − ϕ1 = −105°
⎛ y2 − y1 ⎞
α = arctg ⎜⎜ ⎟⎟ ≅ 20° θ3 = ϕ2 − α = 60°
⎝ x2 − x1 ⎠
Ytable [cm] Xr’
θ3
80° ⎛ x ⎞
! ⎜ 2 ⎟
α P2 = ⎜ y2 ⎟
=> 180
θ1 y ⎜ϕ ⎟
Xr 0

125°
d2 ⎝ 2 ⎠
⎛ x ⎞ α
! ⎜ 1 ⎟
P1 = ⎜ y1 ⎟ 130 x0

⎜ ϕ ⎟
⎝ 1 ⎠ d2 = ( y2 − y1 )2 + (x2 − x1 )2 ≅ 149 [cm]
0 Xtable [cm]
40 180

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 83

2…Solution cinématique inverse


005.12.20 Corr θ1 = α −125 = −105°
⎛ 180 − 130 ⎞ θ3 = 80 − α = 60°
α = arctg ⎜ ⎟ ≅ 20°
⎝ 180 − 40 ⎠
⎛ 40 ⎞ Ytable [cm] Xr’
" ⎜ ⎟ θ3
P1 = ⎜ 130 ⎟
80° ⎛180 ⎞
⎜125! ⎟ " ⎜ ⎟
⎝ ⎠ α P2 = ⎜180 ⎟
=> 180
θ1 y ⎜ 80! ⎟
Xr 0

125°
d2 ⎝ ⎠
α
130 x0

d2 = (180 − 130)2 + (180 − 40)2 ≅ 149 [cm]

0 Xtable [cm]
40 180

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 84

42
2…Solution cinématique inverse
005.12.20 Corr θ1 = α −125 = −105°
⎛ 180 − 130 ⎞ θ3 = 80 − α = 60°
α = arctg ⎜ ⎟ ≅ 20°
⎝ 180 − 40 ⎠
⎛ 40 ⎞ Ytable [cm] Xr’
" ⎜ ⎟ θ3
P1 = ⎜ 130 ⎟
80° ⎛180 ⎞
⎜125! ⎟ " ⎜ ⎟
⎝ ⎠ α P2 = ⎜180 ⎟
=> 180
θ1 y ⎜ 80! ⎟
Xr 0

125°
d2 ⎝ ⎠
α
130 x0

d2 = (180 − 130)2 + (180 − 40)2 ≅ 149 [cm]

0 Xtable [cm]
40 180

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 85

2…Solution cinématique inverse


Corr ⎛ Cos ϕ1 − Sinϕ1 0 x1 ⎞
⎜ ⎟
P1 ⎜ Sinϕ1 Cos ϕ1 0 y1 ⎟
Dark18 T1 = ⎜
0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
T1 ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
T03

table ⎛ Cos ϕ 2 − Sinϕ 2 0 x2 ⎞


⎜ ⎟
T2 ⎜ Sinϕ 2 Cos ϕ 2 0 y2 ⎟
T2 = ⎜
0 0 1 0 ⎟
⎜ ⎟
P2 ⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
3 −1
T0 = T1 ⋅ T2 Autre solution possible…

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 86

43
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.08, 011.11.03, 012.11.09, , 013.11.04

1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme


(dans un premier temps, prendre e=0).

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 87

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, , 012.11.09,013.11.05
Corr 1 de 13
•  Le problème cinématique inverse vise à déterminer les
coordonnées articulaires (coordonnées moteurs) sur la base
essentiellement des coordonnées spatiales décrivant l’extrémité
mobile (main, outil) par rapport à la base.

L3 main
L2 main
!
L1 P
D-H
X, Y, Z, Rx, Ry, Rz
base base
direct

Géométrie, var. ⎛ n x gx ax px ⎞
articulaires, ⎜ ⎟
(moteurs)
ny gy ay py ⎟
T0 = ⎜
n
inverse
⎜ n z gz az pz ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 1 ⎠
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 88

44
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, , 012.11.09 Corr 2 de 13

-  Données:
⎛ nx g x a x p x ⎞
T03 ⎜ ⎟
3 ⎜ n g y a y p y ⎟
(en particulier, px, py, T0 = ⎜ y
et pz dans la 4ième n g z az p z ⎟
colonne décrivent ⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
où est la pince) ⎝
- Inconnues à trouver: Résultat cherché:
θ1, θ2, et d3 θ1, θ2, d3.
Pour résoudre ce problème, la démarche est surtout intuitive, basée
sur des considérations géométriques. Il faut introduire des variables
intermédiaires et, en particulier, faire apparaître des triangles.

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 89

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, , 012.11.09 Corr 3 de 13

P’ ? Deux remarques, A puis B.

A. En général, P’ vise à séparer le


problème typiquement à 6 ddl en deux P’=P
problèmes à 3 ddl: grâce à P’ , fixé sur
le point de rencontre des 3 derniers
axes de rotation, on peut d’abord se
concentrer sur le positionnement du
poignet, résoudre les 3 premiers ddl,
puis traiter les ddl 4 à 6 par la suite.

Ici nous n’avons que 3 ddl, et dès lors


le point P suffit. P’=P.
90
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 90

45
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.13, 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, 012.11.09, Corr 4 de 13

P’ ? Deux remarques, A puis B (suite)

B. Si, malgré le point A, on veut P


absolument un point P’ sur le poignet P’
d
comme dans la solution générale, on
peut imaginer celui-ci à une certaine
distance d du point P.
! ! ! ! !
p ' = p − d ⋅ a = p − d ⋅ z3
Et pourquoi pas d=0?
91
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 91

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25, 007.11.13 Corr 5 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09, 012.11.09
1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme.
-  Données:
z0 T03
P
(en particulier, px,
d3 py, et pz dans la
θ2 4ième colonne
décrivent où est
la pince)
θ1 - Inconnues à
trouver: θ1, θ2, et
d3
y0
x0 Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 92

46
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.13, Corr 6 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.09
1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme.

A. Dans un
premier
temps, choisir
e=0
B. Refaire pour e
non nul

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 93

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25, 007.11.13, Corr 7 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.09
1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme.

A. Dans un
premier
temps, choisir
e=0
B. Refaire pour e
non nul

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 94

47
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.19 Corr 8 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.09
Position du dessin

py
y0
θ1 rh

z1 px autre position "


x0 z3, a
pour faciliter le
g, y3
raisonnement

rh = p x2 + p y2 (1)

(voir px et py dans la matrice du bras; rh: projection horizontale du bras)

θ1 = Arc tg4 (py/px) (2)

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 95

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25 , 007.11.19 Corr 9 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09

Pour trouver θ2 et d3, on considère un autre triangle, vertical,


perpendiculaire à l'axe de rotations 2 (voir fig. ci-dessous).
rv = pz - h z
0
a, z3
(voir pz dans pz P

matrice et h: connu)
x3
(6) r rv

θ2 rh
θ2 = Arctg4 (rv/rh) (voir
rh dans équ.2)
(7)
h
d 3 = r = rh 2 + rv 2

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 96

48
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25, 007.11.13, Corr 10 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09
1. Donner la solution cinématique inverse pour ce mécanisme.

A. Dans un
premier
temps, choisir
e=0
B. Refaire pour e
non nul

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.10.2009 97

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25, 007.11.19 Corr 11 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
012.11.11

⎛ nx gx ax p x ⎞
⎜ ⎟
3 ⎜ n gy ay p y ⎟ Résultat cherché:
T0 = ⎜ y (0)
n gz az p z ⎟ θ1, θ2, d3.
⎜ z ⎟
⎜ 0 0 0 1 ⎟⎠
⎝
Pour résoudre ce problème, la démarche est surtout intuitive, basée
sur des considérations géométriques. Il faut introduire des variables
intermédiaires et, en particulier, faire apparaître des triangles.

Voyons le système depuis dessus, et considérons un triangle


horizontal passant par z1.

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 98

49
2.6.2.1Solution cinématique inverse
007.01.25 , 007.11.19 Corr 12 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09

e
ph α y0
y0 90° rh

β
z1 θ1
x0 z3, a
g, y3 x0
(1)
ph = p x2 + p y2 (voir px et py dans la matrice donnée)
La grandeur "e" est constante, fixée par la
construction.
rh = ph 2 − e 2 (2)
α = f ( ph, e, rh): e2= ph2+rh2- 2 ph rh cos α (3)
α = Arc cos ((e2- ph2-rh2)/ 2 ph rh ) (3')
β = Arc tg4 (py/px) (4)
θ1 = α + β

Exercices de Robotique et automatisation, JDD 26.03.2009 99

2.6.2.1Solution cinématique inverse


007.01.25 , 007.11.19 Corr 13 de 13 , 008.11.07, 009.11.02 , 010.11.09,
013.11.05

Pour trouver θ2 et d3, on considère un autre triangle, vertical,


perpendiculaire à l'axe de rotations 2 (voir fig. ci-dessous).
a, z3
P

rv = pz - h z
0

(voir pz dans équ. r rv x3

"0", et h: connu) θ2
rh

(6)
θ2 = Arctg4 (rv/rh) (voir
rh dans équ.2) h

(7)
d 3 = r = rh 2 + rv 2
Exercices de Robotique et automatisation, JDD 9.11.2010 100

50

Vous aimerez peut-être aussi