CH1 Calcul-Vectoriel

SOMMAIRE
CHAPITRE I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées

I.1- INTRODUCTION
I.2- DEFINITION DU VECTEUR
I.2.1- VECTEUR LIBRE
I.2.2-VECTEURS EQUIPOLLENTS
I.2.3-VECTEUR LIE
I.2.4- VECTEUR GLISSANT
I.3- VECTEUR UNITAIRE ASSOCIE A UN VECTEUR ET PROJECTION ORTHOGONALE SUR UN AXE
I.3.1- DEFINITION D’UN VECTEUR UNITAIRE
I.3.2- PROJECTION ORTHOGONALE
I.4- COMPOSANTE D’UN VECTEUR DANS UN REPERE ORTHONORME
I.5- LES OPERATIONS SUR LES VECTEURS
I.5.1- SOMME VECTORIELLE
a) Somme de deux vecteurs
b) Somme de plusieurs vecteurs :
c) Expression analytique de la somme vectorielle :
d) Propriétés de la somme vectorielle :
I.5.2- MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN NOMBRE REEL.
I.6- PRODUIT SCALAIRE
I.6.1- DEFINITION
I.6.2- PROPRIETES
I.6.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT SCALAIRE
I.6.4- APPLICATIONS
I.7- PRODUIT VECTORIEL
I.7.1- DEFINITION
I.7.2- PROPRIETES DU PRODUIT VECTORIEL
I.7.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT VECTORIEL
I.7.4- APPLICATIONS
I.8- PRODUIT MIXTE
I.8.1- DEFINITION
I.8.2- PROPRIETES DU PRODUIT MIXTE
I.8.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT MIXTE
I.9- LE DOUBLE PRODUIT VECTORIEL
I.10- LA DERIVATION VECTORIELLE
I.11- SYSTEMES DE COORDONNEES

I.11.1- COORDONNEES CARTESIENNES (x,y,z) DANS UN REPERE (O, i, j,k)

I.11.2- COORDONNEES POLAIRES (ρ,ϴ) DANS UN REPERE (uρ ,uθ )
a/ Définition des coordonnées polaires

b/ Définition du repère polaire (uρ ,uθ )
c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère polaire
1/ Coordonnées
2/ Vecteurs de base

I.11.3- COORDONNEES CYLINDRIQUES (ρ,ϴ,z) DANS UN REPERE (uρ ,uθ ,k)
a/ Définition des coordonnées et du repère cylindriques
b/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère cylindrique
1/ Coordonnées
2/ Vecteurs de base

I.11.4- COORDONNEES SPHERIQUES (r,ϴ,φ) DANS UN REPERE (ur ,uθ ,uϕ )
a/ Définition des coordonnées sphériques

b/ Définition du repère sphérique (ur ,uθ ,uϕ )
c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère sphérique
1/ Coordonnées
2/ Vecteurs de base
Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Pr. D. THABET-KHIREDDINE - 2015
CH. I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées
I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées
I.1- INTRODUCTION
En physique, nous utilisons deux types de grandeurs :
• Les grandeurs scalaires : elles sont entièrement déterminées par un nombre suivi d’une unité.
Exemples : Température (20°C), Temps (10 s), masse (20 kg),…
• Les grandeurs vectorielles : elles nécessitent en plus de la grandeur scalaire (appelée module), la

définition d’un support et d’un sens. Exemples : vecteur vitesse v , vecteur force F , vecteur

champ électrique E ,…
La physique repose sur des lois et des théorèmes mathématiques qui nécessitent très souvent la

connaissance et l’utilisation du calcul vectoriel. Exemples : F = mγ , F = qE , F = qE ∧ B ,…
I.2- DEFINITION DU VECTEUR

Au préalable, il faut définir deux espaces afin de pouvoir définir mathématiquement le vecteur :
• L’espace qui nous entoure est représenté par un espace affine (formé de points) euclidien (on
peut définir la distance entre deux points), noté A3.
• L’espace vectoriel de dimension 3, noté E3est associé à A3.
Il existe différents types de vecteurs :
I.2.1- VECTEUR LIBRE

Le vecteur, noté AB de l’espace E3, sera défini par un couple de points (A,B) de l’espace A3 de la
manière suivante :
1/ Le support du vecteur est la droite qui porte les points A et B.
2/ Le sens du vecteur qui est de A vers B.
3/ Le module du vecteur qui est l’intensité de la grandeur physique représentés par ce vecteur, noté

AB .
Remarque :

Le vecteur AB peut également être noté par une seule lettre, par exemple : V .
B
V
A

Pr. D. THABET-KHIREDDINE – 2015/2016 1
I.2.2-VECTEURS EQUIPOLLENTS
Ce sont des vecteurs libres qui possèdent le même module, le même sens et dont les supports sont
parallèles. Dans ce cas, on parle de vecteurs égaux.

Exemple : le champ de pesanteur g , localement et au voisinage de la surface de la Terre.

V1
V2

V1 ≡ V2 ≡ V3
V3
I.2.3-VECTEUR LIE

C’est un vecteur noté (A, V) dont l’origine A (point d’application du vecteur) est définie sur le support
(∆).

Exemple : le poids d’un corps (G, P) est lié à son centre de gravité G.
(∆)
V
A
I.2.4- VECTEUR GLISSANT

C’est un vecteur V dont on définit le support (∆), le sens et le module, son point d’application n’étant
pas défini. Donc, tous les vecteurs situés sur le support (∆) qui ont même module et même sens que

V sont équivalents.

Exemple : la tension T d’un fil inextensible de masse négligeable.
(∆)
V ≡ V' V'
A'
A V
I.3- VECTEUR UNITAIRE ASSOCIE A UN VECTEUR ET PROJECTION ORTHOGONALE

SUR UN AXE
I.3.1- DEFINITION D’UN VECTEUR UNITAIRE

V
On appelle vecteur unitaire u associé au vecteur V , le vecteur : u =
V

.

Son module est u = 1 , son support est la droite (∆) et son sens celui de V .
I.3.2- PROJECTION ORTHOGONALE

Soit un vecteur V dans l’espace et une droite (D) faisant un angle α avec V . La projection algébrique

de V sur la droite (D) est le scalaire :

Proj(∆ ) V = AH = V cos α

En définissant un vecteur unitaire w sur (D), nous pouvons alors écrire la projection vectorielle de V sur
(D) par l’expression suivante :

Proj(D) V = AH = ( V cos α ) w = V cos α w qui est le vecteur projeté du vecteur V sur la droite (D).

Remarque : On peut également parler de projection orthogonale du point B sur (D) qui est le point H.

Dans ce cas, d=BH représente la plus petite distance de B à (∆), soit : d = V sin α .
B

V
d
α
A
w Proj(D) V H (D)
I.4- COMPOSANTE D’UN VECTEUR DANS UN REPERE ORTHONORME
z
Vz

V
k γ
β
α
Vx
x i j
Vy y
m
Le repère orthonormé est représenté par trois axes (Ox, Oy, Oz) perpendiculaires deux à deux, munis de

trois vecteurs unitaires respectivement i , j et k . Le triplet (i , j, k) constitue la base du repère. Les

composantes du vecteur V sont les projections orthogonales Vx, Vy et Vz sur les trois axes
respectivement. On écrit alors :

V = Vx i + Vy j + Vz k

où le module de V est : V = Vx2 + Vy2 + Vz2 .

D’autre part : Vx = V cos α, Vy = V cos β, Vz = V cos γ
où :

α = (i , V), β = ( j, V) et γ = (k, V)

On appelle cos α, cos β et cos γ les cosinus directeurs du support de V dans le repère (Ox,y,z).

Les composantes du vecteur unitaire de V , noté u , sont :

V Vx i + Vy j + Vz k Vx Vy Vz
u= = = i + j + k = cos α i + cos β j + cos γk
V V V V V

On remarque que les cosinus directeurs de V sont les composantes de son vecteur unitaire.

On en déduit la relation entre les cosinus directeurs, puisque u = 1 :
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

Remarque : Le repère (O, i , j, k) est appelé repère cartésien.
I.5- LES OPERATIONS SUR LES VECTEURS

Dans tout ce qui suit, on ne traitera que le cas des vecteurs libres.
I.5.1- SOMME VECTORIELLE

a) Somme de deux vecteurs :

Règle du parallélogramme Relation de Chasles : AB + BC = AC

b) Somme de plusieurs vecteurs :
c) Expression analytique de la somme vectorielle :

Soit deux vecteurs : V1 = x1 i + y1 j + z1k et V2 = x 2 i + y 2 j + z 2 k

Alors : V1 + V2 = (x1 + x 2 )i + (y1 + y 2 ) j + (z1 + z 2 )k
Soit, pour plusieurs vecteurs :
n n n n
∑ Vα = ∑ x α i + ∑ yα j + ∑ zα k
α=1 α=1 α=1 α=1
d) Propriétés de la somme vectorielle :

* Commutativité : V1 + V2 = V2 + V1

* Associativité : V1 + (V2 + V3 ) = (V1 + V2 ) + V3

*Existence d’un élément neutre : V + 0 = V

Remarque : D’une manière générale : V1 + V2 ≠ V1 + V2
I.5.2- MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN NOMBRE REEL.

Soit λ ∈ ℝ et V ∈ E3 . Alors V' = λV représente un vecteur appartenant à E 3 tel que :

• Son module est V ' = λ V ,

• Son support est celui de V ,

• Son sens est celui de V si λ > 0 et opposé à celui de V si λ < 0 .
On peut alors définir :

• deux vecteurs égaux : V ' = V si λ = 1

• et deux vecteurs opposés : V ' = − V si λ = −1


Propriété de distributivité : (λ + λ ')V = λV + λ'V

λ(V + V ') = λV + λV '
I.6- PRODUIT SCALAIRE

I.6.1- DEFINITION

Soit deux vecteurs a et b et ϕ l’angle compris entre eux. On définit le produit scalaire de a et b
comme suit :

a ⋅ b = a × b cosφ
I.6.2- PROPRIETES

* Commutativité : a ⋅ b = b ⋅ a

* Distributivité par rapport à l’addition vectorielle : a ⋅ (b + c) = a.b + a.c

* Associativité par rapport à la multiplication par un nombre réel λ : λ(a ⋅ b) = (λa) ⋅ b = a ⋅ (λb)

* Le produit scalaire n’est pas associatif : a(b ⋅ c) ≠ (a ⋅ b)c car : a × λ ≠ λ '× c

* Condition d’orthogonalité de deux vecteurs a et b : a ⊥ b ⇒ cos φ = 0 ⇔ a ⋅ b = 0
2 2
* Si a = b : a.b = a.a = a 2 = a . a = a ⇒ a 2 = a .
I.6.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT SCALAIRE

Soit deux vecteurs a et b définis dans le repère (O, i , j, k) tels que :

a = a x i + a y j + a zk

b = b x i + b y j + bz k
Sachant que :
2 2 2
i ⋅ j = 0, i ⋅ k = 0, j ⋅ k = 0, i 2 = i = 1, j 2 = j = 1, k 2 = k =1

Le produit scalaire s’écrit : a ⋅ b = (a x i + a y j + a z k) ⋅ (b x i + b y j + b z k)
Soit l’expression analytique du produit scalaire :

a ⋅ b = a xb x + a yb y + a zb z
Remarques :

1/ Comme a ⋅ b = a × b cos ϕ , on peut calculer l’angle compris entre les deux vecteurs, soit :

a x bx + a y b y + a z bz
cosφ =
a 2x + a 2y + a z2 × b 2x + b 2y + b 2Z

2/ Condition d’orthogonalité : a ⊥ b ⇒ a xb x + a y b y + a zb z = 0
3/ Expressions des cosinus directeurs :

Vx V ⋅ i Vy V ⋅ j Vz V ⋅ k
cos α = = ; cos β = = ; cos γ = =
V V V V V V
I.6.4- APPLICATIONS

1- Projection orthogonale d’un vecteur a sur un axe (∆) :

Soit u un vecteur unitaire de l’axe (∆) : u = 1 . La projection de a sur l’axe (∆) est :

Proj( ∆ ) (a) = MN = a.u = a cos ϕ

a
φ (∆)
M N
u

La projection orthogonale vectorielle est alors : MN = Proj(∆) (a) = a cos ϕ u
2/ Relation générale entre les côtés d’un triangle :

AB = AC + CB A

c=a+b c α b
β γ
c2 = a 2 + b2 + 2a.b.cos(π − γ ) C
B
c2 = a 2 + b 2 - 2a.b.cosγ
a π−γ
Cas particulier γ = 90° (Théorème de Pythagore) : c2 = a 2 + b 2
I.7- PRODUIT VECTORIEL

I.7.1- DEFINITION
c
=
a
∧
b

Le produit vectoriel d’un vecteur a par un vecteur b est le vecteur c noté qui vérifie les
conditions suivantes :


• Support du vecteur c : c ⊥ a et c ⊥ b , autrement dit c est porté par la droite perpendiculaire au

plan formé par (a, b) .

• Sens du vecteur c : Le sens du vecteur c est donné par la « règle du tournevis », c’est-à-dire :

lorsque l’on tourne l’outil de a vers b dans le sens contraire des aiguilles d’un montre, la vis
monte et donne le sens du vecteur, et inversement.

• Module du vecteur c : Il est égale à : c = a ∧ b = a . b .sin ϕ, ϕ = (a, b)
Remarque :

c = a ∧ b = a . b .sin ϕ = a .h = SABCD , soit la surface du parallélogramme construit sur les vecteur

a et b .
c
D C

b
h S
φ

A a B
I.7.2- PROPRIETES DU PRODUIT VECTORIEL

1/ Anticommutatif : a ∧ b = − b ∧ a

2/ Distributif par rapport à l’addition de vecteurs : a ∧ (b + c) = (a ∧ b) + (a ∧ c)
3/ Associatif par rapport à la multiplication par un nombre réel :

∀λ ∈ ℝ, λ(a ∧ b) = (λa) ∧ b = a ∧ (λb)

4/ Non associatif : a ∧ (b ∧ c) ≠ (a ∧ b) ∧ c

i
5/ Condition de parallélisme : a ∧ b = 0 ⇔ a // b

6/ Permutation circulaire : un repère orthonormé (i , j, k) est dit « direct »

s’il vérifie la règle de permutation circulaire, c’est-à-dire : j
k
i = j ∧ k, j = k ∧ i , k = i ∧ j .

I.7.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT VECTORIEL

Soient deux vecteurs a et b définis par leurs composantes dans un repère cartésien (O, i , j,k) :

a = a x i + a y j + a z k et b = b x i + b y j + b z k.
En appliquant les propriétés ci-dessus du produit vectoriel, on obtient :

a ∧ b = (a x i + a y j + a z k) ∧ (b x i + b y j + b z k) =

a x i ∧ (b x i + b y j + b z k) + a y j ∧ (b x i + b y j + b z k) + a z k ∧ (b x i + b y j + b z k) =

a x i ∧ b x i + a x i ∧ b y j + a x i ∧ b z k + a y j ∧ b x i + a y j ∧ b y j + a y j ∧ bz k + a z k ∧ b x i + a z k ∧ b y j + a z k ∧ b z k =

a x b x i ∧ i + a x b y i ∧ j + a x bz i ∧ k + a y b x j ∧ i + a y b y j ∧ j + a y b z j ∧ k + a z b x k ∧ i + a z b y k ∧ j + a z b z k ∧ k =

a x b x × 0 + a x b y k + a x b z (− j) + a y b x (− k) + a y b y × 0 + a y b z i + a z b x j + a z b y (− i ) + a z b z × 0 =

(a y b z − a z b y ) i + (a z b x − a x b z ) j + (a x b y − a y b x )k
Cette expression peut être obtenue rapidement en utilisant un déterminant d’ordre 3, de la manière
suivante :

i j k ay az a
az a x ay
a ∧ b = ax ay az = i− x j+ k=
by bz bx bz bx by
bx by bz

= (a ybz − b ya z )i + (a z b x − a x bz ) j + (a x b y − b x a y )k
I.7.4- APPLICATIONS

1/ Calcul de la surface d’un triangle ABC : On a vu que AB ∧ AC est l’aire du parallélogramme

construit à partir des vecteurs AB et AC . Donc, l’aire du triangle ABC est :

AB ∧ AC
S= C
2 D
A B

2/ Dans un plan (O, i , j) , calcul de la distance d’un point M(x,y) à une droite (∆) qui passe par un point

P(x o , y o ) et portant le vecteur u(a, b) : OP = x o i + yo j et u = ai + bj .


MP ∧ u = MP. a 2 + b2 sin α = d a 2 + b2

i j k

MP ∧ u = x o − x yo − y 0 = [(x o − x)b − (yo − y)a]k
a b 0

MP ∧ u = (x o − x)b − (yo − y)a = d a 2 + b 2
b(x o − x) − a(yo − y)
Finalement : d=
a 2 + b2

3/ Force de Lorentz F = qV ∧ B , Force de Coriolis F = 2mω ∧ v ,…
I.8- PRODUIT MIXTE

I.8.1- DEFINITION

Le produit mixte noté (a, b, c) est le produit scalaire entre les vecteurs a et b ∧ c :

(a, b, c) = a.(b ∧ c)

Ce scalaire correspond au volume du triclinique construit sur les vecteurs a , b et c . En effet :

a⋅(b ∧ c) = a . b ∧ c . cos ϕ

Dans la figure représentée ci-contre, on a : b∧ c

c
S= b∧c
φ a

h = a cos ϕ S
h

V = S × h = a ⋅ (b ∧ c)
b

I.8.2- PROPRIETES DU PRODUIT MIXTE

1/ Permutation circulaire : a ⋅ (b ∧ c) = b ⋅ (c ∧ a) = c ⋅ (a ∧ b)

2/ Permutation des produits scalaire et vectoriel : a ⋅ (b ∧ c) = (a ∧ b) ⋅ c .

En effet, on a : a ⋅ (b ∧ c) = c ⋅ (a ∧ b) = (a ∧ b) ⋅ c . C’est la raison pour laquelle le produit mixte s’écrit

simplement (a, b, c) .

3/ Le produit mixte (a, b, c) est nul si :
• L’un des trois vecteurs est nul.
• Les trois vecteurs appartiennent au même plan.
I.8.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT MIXTE
ax ay az
by bz b bz bx by
(a, b,c) = b x by bz = a x − ay x + az
cy cz cx cz cx cy
cx cy cz

(a, b, c) = a x (b y cz − c y b z ) − a y (b x cz − c x b z ) + a z (b x c y − c x b y )
I.9- LE DOUBLE PRODUIT VECTORIEL

C’est un vecteur noté a ∧ (b ∧ c) et égal à : a ∧ (b ∧ c) = b.(a ⋅ c) − c.(a ⋅ b)
I.10- LA DERIVATION VECTORIELLE

Soit une fonction scalaire λ(t) dépendant d’un paramètre t et deux fonctions vectorielles V1 (t) et V2 (t)
dépendant du même paramètre t. On peut facilement démontrer analytiquement les relations suivantes :

d d d d dV dλ
1) (V1 + V2 ) = V1 + V2 2) (λV) = λ + V
dt dt dt dt dt dt

d d d d dV dV
3) (V1 ⋅ V2 ) = V1 ⋅ V2 + V2 ⋅ V1 4) (V1 ∧ V2 ) = 1 ∧ V2 + V1 ∧ 2
dt dt dt dt dt dt

I.11- SYSTEMES DE COORDONNEES

I.11.1- COORDONNEES CARTESIENNES (x,y,z) DANS UN REPERE (O, i, j,k)
Le repère cartésien a déjà été défini précédemment. On appelle coordonnées x, y et z d’un point M de

l’espace affine, les projections orthogonales du vecteurs OM respectivement sur les trois axes

orthonormés du repère Ox, Oy et Oz, soient : x = OM.i , y = OM. j et z = OM.k .

et l’on a : OM = V = x i + yj + zk .
z
z
M
k

i O j
x y
x y
m
Remarques :

1/ Dans l’expression V = x i + yj + zk , (x, y, z) représentent les coordonnées cartésiennes du point M si

l’origine du vecteur V est l’origine du repère.
2/ Les coordonnées de M peuvent être obtenues également de la manière suivante du fait que

OM = Om + mM = (x i + yj) + zk :
• On projette orthogonalement le point M sur le plan (xOy) : c’est le point m.

• On projette le vecteur Om orthogonalement sur Ox et Oy : on obtient respectivement x et y.
• On projette orthogonalement M sur Oz (parallèlement à Om) : on obtient z.

I.11.2- COORDONNEES POLAIRES (ρ,ϴ) DANS UN REPERE (uρ ,uθ )
a/ Définition des coordonnées polaires

Une autre façon de repérer un point dans un plan, nécessite simplement une distance et un angle : les
coordonnées polaires sont en effet définies par rapport à un axe fixe (∆) passant par un point O fixe
appelé « pôle ». Les coordonnées polaires du point M sont notés ρ et ϴ : M(ρ, θ) telles que :

• ρ = OM ∈ ℝ + est la distance entre O et M.


• θ ∈ [ 0, 2π] est l’angle orienté entre (∆) et OM .

uθ uρ
M
ρ

uθ uρ
θ
(∆)
O

b/ Définition du repère polaire (uρ ,uθ )

La base du repère polaire est constituée de deux vecteurs notés u ρ et u θ où :

OM OM
• u ρ est un vecteur unitaire de OM : u ρ = = appelé vecteur unitaire radial.
OM ρ

• u θ est le vecteur unitaire orthoradial tel que u ρ .u θ = 0 donc perpendiculaire à u ρ et dirigé dans
le sens croissant de θ .

Et l’on a l’expression du vecteur OM = ρuρ .
Remarque :

A la différence du repère cartésien (i , j) qui est un repère fixe, le repère polaire (u ρ , u θ ) est un repère
local : on peut donc le représenter soit au pôle O, mais plutôt au point M.
c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère polaire

1/ Coordonnées
y
{

OM = ρcos θ i + ρsin θ j x = ρcos θ
 ⇒
OM = x i + yj y = ρsin θ
y M
ρ
uθ j uρ
ρ = x 2 + y2 θ (∆)
 x
 y O x
θ = arctg i
 x

2/ Vecteurs de base

Les composantes de u ρ dans le repère (i , j) sont :

Sur Ox : u ρ .i = uρ × i × cos θ = cos θ
π
Sur Oy : u ρ . j = u ρ × j × cos( − θ) = sin θ
2

D’où l’expression de u ρ : u ρ = cos θ i + sin θ j

De même pour u θ :
π
Sur Ox : u θ .i = u θ × i × cos( + θ) = − sin θ
2

Sur Oy : u θ . j = u θ × j × cos θ = cos θ

D’où l’expression de u θ : u θ = − sin θ i + cos θ j
Remarque :

du ρ d
= (cos θ i + sin θ j) = − sin θ i + cos θ j = u θ
dθ dθ

du ρ
D’où : u θ =
dθ

On retiendra donc que pour le vecteur unitaire u ρ , sa dérivée par rapport à la variable angulaire lui est

du ρ
perpendiculaire : ⊥ u ρ et égale à u θ .
dθ

I.11.3- COORDONNEES CYLINDRIQUES (ρ,ϴ,z) DANS UN REPERE (uρ ,uθ ,k)
a/ Définition des coordonnées et du repère cylindriques

Les coordonnées cylindriques d’un point M de l’espace correspondent aux coordonnées polaires (ρ, θ)
auxquelles on rajoute une troisième coordonnée appelée la côte (z) : M(ρ, θ, z) .

Le repère cylindrique sera donc le repère orthonormé direct local (u ρ , u θ , k) .

Le vecteur OM s’écrira donc dans ce repère : OM = ρu ρ + zk

Son module est : OM = ρ2 + z 2

b/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère cylindrique

1/ Coordonnées
x = ρ cos θ

M  y = ρ sin θ
z = z
ρ = x 2 + y 2
 y
θ = arctg
 x
z=z


Remarque : Ici, ρ est le module de Om et non pas celui de OM .

ρ = Om = x 2 + y 2

r = OM = ρ2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2
2/ Vecteurs de base

 Om
ρ u = = cos θ i + sin θ j
 Om

 du ρ
u θ = = -sinθ i + cosθ j
 dθ
k=u ρ ∧ u θ


I.11.4- COORDONNEES SPHERIQUES (r,ϴ,φ) DANS UN REPERE (ur ,uθ ,uϕ )
a/ Définition des coordonnées sphériques

+
r = OM , r ∈ ℝ
[ ]

θ = (k, OM) , θ ∈ 0, π

[ ]

ϕ = ( i , Om) , Om = Pr ojxOy (OM) , ϕ ∈ 0, 2 π

b/ Définition du repère sphérique (ur ,uθ ,uϕ )

OM
u r : vecteur unitaire radial : u r =
r

u θ : vecteur unitaire tangent au méridien passant par M et orienté dans le sens croissant de θ .

u ϕ : vecteur unitaire tangent à la parallèle passant par M et orienté dans le sens croissant de ϕ .

Dans ce repère, on a : OM = rur

Remarque : le trièdre (u r , u θ , u ϕ ) est un trièdre direct.

c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère sphérique

1/ Coordonnées

On définit un vecteur auxiliaire dans le plan (xOy), noté u ρ vecteur unitaire de Om de module ρ . On

peut considérer le repère (u ρ , u ϕ ) comme un repère polaire : Om = ρu ρ = xi + yj avec

u ρ = cos ϕ i + sin ϕ j .
D’où les relations de transfert suivantes :


r = x 2 + y2 + z 2
x = ρ cos ϕ = rsin θ cos ϕ 
 ρ x 2 + y2
y = ρsin ϕ = rsin θsin ϕ θ = arctg z = arctg z
z = rcos θ 
ϕ = arctg y
 x
2/ Vecteurs de base

ur = sin θu ρ + cos θk = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cos θk
∂u
uθ = cos θu ρ -sinθk = cos θ cos φ i + cos θ sin φ j-sinθk = r
∂θ

duρ
uϕ = = − sin ϕ i + cos ϕ j
dϕ


CH1 Calcul-Vectoriel

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CH1 Calcul-Vectoriel

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

SOMMAIRE

CHAPITRE I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I- Calcul vectoriel & systèmes de coordonnées

I.2- DEFINITION DU VECTEUR

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.2.4- VECTEUR GLISSANT

I.3- VECTEUR UNITAIRE ASSOCIE A UN VECTEUR ET PROJECTION ORTHOGONALE

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.3.2- PROJECTION ORTHOGONALE

I.4- COMPOSANTE D’UN VECTEUR DANS UN REPERE ORTHONORME

cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

I.5- LES OPERATIONS SUR LES VECTEURS

I.5.1- SOMME VECTORIELLE

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

b) Somme de plusieurs vecteurs :

c) Expression analytique de la somme vectorielle :

d) Propriétés de la somme vectorielle :

I.5.2- MULTIPLICATION D’UN VECTEUR PAR UN NOMBRE REEL.

On peut alors définir :

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.6- PRODUIT SCALAIRE

I.6.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT SCALAIRE

Soit l’expression analytique du produit scalaire :

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

3/ Expressions des cosinus directeurs :

2/ Relation générale entre les côtés d’un triangle :

I.7- PRODUIT VECTORIEL

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.7.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT VECTORIEL

En appliquant les propriétés ci-dessus du produit vectoriel, on obtient :

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.8- PRODUIT MIXTE

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.8.2- PROPRIETES DU PRODUIT MIXTE

I.8.3- EXPRESSION ANALYTIQUE DU PRODUIT MIXTE

I.9- LE DOUBLE PRODUIT VECTORIEL

I.10- LA DERIVATION VECTORIELLE

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

I.11- SYSTEMES DE COORDONNEES

a/ Définition des coordonnées polaires

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

local : on peut donc le représenter soit au pôle O, mais plutôt au point M.

c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère polaire

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

a/ Définition des coordonnées et du repère cylindriques

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

b/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère cylindrique

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

a/ Définition des coordonnées sphériques

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

c/ Relations de transfert entre le repère cartésien et le repère sphérique

D’où les relations de transfert suivantes :

Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Vous aimerez peut-être aussi