TD Asservissement n°3 : Eléments de correction

Sujet n°1

1°) Lorsque l’on applique une entrée sinusoïdale à un système linéaire, la réponse de ce système est elle-
même sinusoïdale, de même fréquence.

[Il s’agit d’une condition nécessaire : Si ce n’est pas le cas, alors il ne s’agit pas d’un système linéaire.]

Cependant, en fonction de la fréquence de la sollicitation du système, la réponse présente une amplitude

et un déphasage variable de la réponse sinusoïdale sur la sollicitation sinusoïdale.

La connaissance, pour toutes les fréquences, du rapport d’amplitude ainsi que de ce déphasage
correspond à une connaissance totale de ce système. Autrement dit, on est capable, théoriquement, de
prédire la réponse de ce système à n’importe quelle autre sollicitation à partir de la donnée de ces 2
fonctions :

E  p
Sortie  p  10  p  10 
S  p
G  p
G  p  
Entree  p   p  1
Pour étudier le régime harmonique (sinusoïdal), on replace p par j
Sortie  j  10  j  10 
G  j   
Entree  j   j  1

G  j  est un nombre complexe qui dépend de la fréquence (   2 f ). Comme tous nombres

complexes, il a un module et un argument qui correspondent, respectivement, au rapport d’amplitude
Sortie Entrée et au déphasage Sortie Entrée en fonction de la fréquence

arg G  j   Sortie  j  Sortie  Entrée

G  j   e
Entree  j  e


- Pour répondre explicitement à la question :

10  j  10  10  j  10  10  j  10 
G  j    
 j  1  j  1  j  1
G  j  dB  20Log 10   20Log  
100   2  20Log  1   2

G  j  dB  20  10Log 100   2   10Log 1   2 

Il est intéressant d’utiliser les gains en dB pour 2 raisons principales :

- L’échelle logarithmique permet d’étudier l’évolution du rapport d’amplitude sur des gammes bien
plus élevées qu’on ne pourrait le faire simplement avec des échelles linéaires.
- Le gain en dB d’un produit est égal à la somme des gains en dB de chacun des
termes. A  B dB  A dB  B dB . Cette propriété sera très utile pour la synthèse de correcteur des
systèmes
2°) Dans la même idée,  Sortie   Entrée    arg G  j  

arg  G  j    arg 10  arg 10  j   arg 1  j 


arg  G  j    arctan    arctan  
 10 

3°) Cette question demande d’évaluer la réponse de ce système en régime sinusoïdal à 2 fréquences
particulières :

On calcule :
Pour   1rad / s
- G  j  dB  20  10Log 101  10Log  2   10Log 50,5 27dB
27
G   1rad / s   10 20 22, 4

1
- arg  G  j    arctan    arctan 1  0, 69rad
 10 
Pour   1000rad / s
- G  j  dB  20  10Log 1000000  100  10Log 1000000  1 0dB
20
G   1000rad / s   10 20
10
- arg  G 1000 j    arctan 100   arctan 1000  9mrad 0,5

On peut donc écrire les réponses aux sollicitations données :

 p S  p
 p
E
G
e  t   10  cos  t  s  t   2 2 4  c os  t  0, 6 9 

e  t   1 0 0  c os  1 0 0 0  t  s  t   1 0 0 0  c os  1 0 0 0 t  9 .1 0 
3

4°) De même, si l’on soumet le système à la sollicitation e  t   5cos(t )  10 cos(1000t ) , la réponse du

système a pour expression analytique :
s  t   112 cos(t  0, 69)  100cos(1000t  9.103 )

En effet, si  est un système linéaire alors    e1  e2     e1     e2  .

Sujet n°2

8
On étudie, dans le plan des fréquences, le système définit par sa fonction de transfert T  p  
p 2  p

1°) Il s’agit d’un système d’ordre 2, de type 1 et de gain statique  ! lim T  p     p 0


Il faut en conclure qu’il n’y a pas de régime statique pour ce système. En effet, la présence de
l’intégrateur implique que, dès lors que l’entrée n’est pas nulle, la sortie ne cesse d’évoluer.

8 4 4 4
T  p    et lim T  p    parce que lim 
p 2  p p p  2 p0 p 0 p

2°) Le lieu de Black est la courbe T  j  dB  fonction arg T  j   .  

Pour le déterminer, il faut exprimer les 2 expressions de T  j  dB et arg T  j   . Puis tracer,
point par point, la courbe recherchée dans le système de coordonnées cartésiennes, relatif à la boucle
ouverte. L’intérêt de cet abaque réside, entre autre, dans la superposition du système de coordonnée
relatif à la boucle ouverte et du système de coordonnée relatif à la boucle fermée RETOUR UNITAIRE
« la toile d’araignée ».

Il vient rapidement :
   2 
T  j  dB  12  20Log    10Log  1     20Log  4   12dB
 2 
 
 
arg T  j    90 
180
 arctan  
 2
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB -1 dB

10 3 dB
6 dB -3 dB
Open-Loop Gain (dB)

0 -6 dB

-10 -12 dB

-20 -20 dB

-30

-40 -40 dB

-50

-60 dB
-60
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

Open-Loop Phase (deg)

Question : Dans quelle gamme de fréquence faut-il calculer les points de cette courbe ?
Il n’y a pas de réponse générale. Une réponse pragmatique : « La gamme de fréquence qui permet de
tracer la courbe dans les limites imparties par l’abaque à disposition ». C’est en fait la gamme de
fréquence d’intérêt, celle où les réponses harmoniques permettent de déterminer les caractéristiques
dynamiques de la boucle fermée.
3°) Le fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire s’exprime par :
FTBO  p  numBO  p 
FTBF  p   Et si l’on pose, classiquement : FTBO  p  
1  FTBO  p  denBO  p 

numBO  p 
On a alors : FTBF  p   Équation 1
numBO  p   denBO  p 

8 1
BF  p   
8  p   p  2 1 2 1
p  p 1
8 4

- Ce système est d’ordre 2 en boucle fermée. Il faut remarquer que nous pouvions l’affirmer sans
avoir à calculer la fonction de transfert en boucler fermée. En effet, l’équation 1 montre que le
degré du dénominateur BF est nécessairement inférieur ou égal au degré du dénominateur BO ; et
que la seule possibilité pour abaisser le degré en bouclant et d’avoir nécessairement un numérateur
BO de même degré que son dénominateur. Ce n’est pas le cas ici.

- lim BF  p   1 . Cela signifie que le gain statique de la fonction de transfert en boucle fermée
p0

vaut 1. En régime permanent, la sortie de la boucle fermée retour unitaire a la même valeur que
l’entrée. Là encore, avec un peu d’expérience, on pouvait l’affirmer sans avoir à calculer la FTBF.
En effet, le gain statique de la BO est infini. Sous réserve de stabilité de la BF, cela implique une
erreur statique nulle en BF…

4°) Pour répondre à cette question, on se réfère au système de coordonnée BF « la toile d’araignée »

La courbe tangente l’iso-dB BF 4dB (environ). C’est le gain maximal de la boucle fermée et il est obtenu
à la pulsation 2,5rad / s . Le déphasage Sortie/Entrée apporté par la boucle fermée vaut alors environ 60°.

Ces résultats proviennent d’une lecture directe de la position du lieu de la FT étudiée dans l’abaque.

5°) La stabilité d’une boucle fermée est déterminée par la vérification du critère ci-dessous :

Lorsque l’on parcourt le lieu de black dans le sens des pulsations croissantes   0    , la
boucle fermée, à retour unitaire, est stable dès lors que l’on laisse le point critique (de coordonnée BO
 180, 0dB  ) sur la gauche ; dans le cas contraire la boucle fermée à retour unitaire est instable.
Cette stabilité est d’autant plus avéré, robuste, que ce lieu passe « loin » du point critique. Toute
distance de la courbe à ce point pourrait faire office d’indicateur de la qualité de cette stabilité.

Deux marges sont couramment définies : la marge de gain et la marge de phase.

La marge de gain représente la quantité de gain supplémentaire que l’on pourrait apporter dans la
boucle en restant stable.

La marge de phase représente la quantité de déphasage que l’on pourrait apporter dans la boucle
(toutes choses égales par ailleurs) tout en restant stable.

Ces quantités représentent 2 distances particulières du lieu au point critique.

 Module(FTBO(jw)) (dB)
Abaque de Black (Nichols)

Marge de phase Arg(FTBO(jw)) (°)

Marge de gain

Sens des pulsations

croissantes

Dans notre cas d’étude, la marge de phase est de 39° et la marge de gain est infinie, du fait de la
présence d’une asymptote à la droite -180°

Nichols Chart
20
1 dB

10 3 dB System: t
Gain (dB): -0.00543
6 dB
Phase (deg): -141
Frequency (rad/sec): 2.74
0
Open-Loop Gain (dB)

-10

-20

-30

-40

-180 -135 -90

Open-Loop Phase (deg)