La correction des systèmes asservis

1
 Structure
d’un système asservi

2
 Schéma général

Perturbations
Régulateur

+ Commande Action Mesurande

Consigne Correcteur Actionneur Procédé Capteur
-

Mesure

– Régulation : la consigne est fixe

– Asservissement : la consigne varie

3
 Schéma simplifié

+
 KG(p)
Consigne C(p)
-

Mesure

4
Performances

5
 Critères de régulation
• Une régulation doit :
– être précise :  (t )  consigne  mesure  (t )t   0
Consigne de type échelon :  est appelée erreur statique ou erreur de position
Consigne du type rampe :  est appelée erreur de vitesse ou erreur de traînage

– suffisamment stable :
• M et MG (diagrammes de Bode et Nyquist)

– la plus rapide possible, sous contrainte des deux critères

précédents :
• tr, temps de réponse, minimum (réponse indicielle)
• B, bande passante, maximum (diagramme de Bode)
6
 Critère d’asservissement
• En plus des critères précédents, un asservissement
doit avoir une erreur de traînage suffisamment petite

35

30

Consigne
25

Mesure

Amplitude
20

15

10 Erreur de traînage
5

0
0 5 10
Time (secs)

7
 La stabilité

• Pôles doivent être à partie réelle non positive

• Critères algébriques : ROUTH
– s’applique à la fonction de transfert en BO ou en BF

• Critère graphique : Critère du Revers

– Ne s’applique que pour un système en BF

8
 Equation caractéristique
• Soit un système à retour unitaire :
+
Consigne H(p)
-

• Sa FT en BF vaut : H ( p)
1  H ( p)
• Les zéros de « l ’équation caractéristique » :
correspondent aux pôles de la FT en BF, ils doivent
être à partie réelle négative

9
 Critère du revers
• Equation caractéristique :
H ( p )  1
• lorsque le lieu de transfert H(p) passe par le
point (-1,0), dit « point critique », le système est
à la limite de la stabilité I
I I

-1 -1 -1
R R R

Stable Limite de stabilité Instable

10
 Marges de stabilité
dB Marge de gain
A B I

Marge de gain
-1 B
R

° A

Marge de phase Marge de phase

-180°

Valeurs courantes :
- marge de phase : M = 30 à 50 ° M = 45 °
- marge de gain : MG = 8 à 15 dB MG = 12 dB

Dans les calculs, on privilégie l ’utilisation de la marge de phase

11
 Le dilemme stabilité-rapidité

• Le réglage du gain est déterminant dans la synthèse

d ’un correcteur et résulte d ’un compromis :

– Kc faible : système stable mais « mou », erreurs de

position (si pas d ’intégration) et de traînage (si une
intégration) importantes
– Kc élevé : système plus réactif, erreurs plus faibles mais
risque d ’instabilité

12
Exemple : 2ème ordre avec correc. P
+ 1
Consigne K
- ( p  1)( p  2)

Mesure
Diagramme de Nyquist
0

K  M
-2

-4
1 50 Inf.

Imag Axis
-6
5 16.7 55.8
-8

10 9.1 38.9 -10

20 4.8 27.3 -12

: erreur en régime permanent 0 5 10

Real Axis

13
Les actions de base

14
 Correction des Systèmes
– ACTION PROPORTIONNELLE : R(p) = K

• Son action intervient sur les 3 performances :

–L’augmentation de K provoque une instabilité,
–La bande passante (rapidité) augmente avec le
gain,
–La précision augmente.

15
 Action intégrale
• Une action qui Accélère la réponse (permet d'ajouter un pôle nul a la FT
en BO);
• Une action qui tend à annuler l'erreur statique (améliorer la précision).

16
 ACTION INTEGRALE

•Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la

réponse s’accélère et plus la stabilité se dégrade.
•Il faut également trouver un bon compromis entre
vitesse et stabilité.
•Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti
est d’autant plus grand que l’action intégrale est
faible.
• Pas d'action I : Ti infini

17
 Action Dérivée
• Permet d'ajouter un zéro nul a la FT en BO
• Censé amélioré la rapidité du système asservi.

• Remarque : l'action D ne peut pas être utilisée seule.

18
Résumé

19
Régulateurs PID

20
 Différentes structures d ’un PID
(1  Ti p )
• Série : C ( p)  K c
Ti p
(1  Td p ) PI PD

I
1
• Mixte : C ( p )  K c (1 
Ti p
 Td p ) P
D

P
1
• Parallèle : C ( p)  K c 
Ti p
 Td p I

D
21
 Synthèse de correcteurs
• Cahier des charges
Contraintes à satisfaire permettant de conférer au système les performances désirées :
• Stabilité :
le système en BF doit être stable et que son amortissement doit être maîtriser.
La stabilité du système en BF est liée à sa marge de phase M.
En pratique, on prend : M min = 45° à 50°.
Pour M < M min le système oscillera beaucoup lors des transitions.
Pour M > 70° le système risque d'être trop amorti au détriment de la rapidité.
• Précision:
Une erreur statique moindre voire nulle;
• Rapidité:
La rapidité du système en BF est liée a sa bande passante.
Un système ayant une bande passante plus large sera plus rapide.

22
 Réglage par
approximations successives

23
 Principe

• S ’applique en boucle fermée avec un

correcteur PID sur un système quelconque

• 3 étapes :
– réglage de l ’action P (actions I et D inhibées)
– réglage de l ’action D (action I inhibée)
– réglage de l ’action I (sauf si le procédé est
intégrateur)

24
 Réglage de l ’action P

• Après le réglage, il reste une erreur de position

25
 Réglage de l ’action D

• l ’action D doit minimiser le dépassement

26
 Réglage de l ’action I

Remarques :
• Si Td amène des instabilités pour de petites valeurs, on préférera prendre Td = 0 ;
• L’ordre P➢D➢I permet un réglage plus fin de l’action D que l’ordre P➢I➢D.

27
 Méthodes approchées de réglage

•Méthodes pratiques :
Afin de trouver pratiquement les valeurs de K, Ti et
Td, deux méthodes sont proposées suivant que le
système peut être étudié en boucle fermé ou non.
Nous utilisons la méthode de Ziegler-Nichols.

28
 Étude en boucle ouverte :
• La réponse indicielle de notre système peut être « stable »
ou « instable » :

• Réponse stable : le point d’inflexion de la réponse nous permet de

définir les valeurs de T et .
• Du rapport T/, nous pouvons en déduire le correcteur à mettre en
place.
29
 Étude en boucle ouverte :
Choix du type de régulateur en fonction de la réglabilité
T
Réglabilité <2 2à5 5 à 10 10 à 20 >20


Régulateur Limite du PID PID PI P Tout ou rien

Nous pouvons alors en déduire les valeurs du correcteur :

Calcul des actions P, I et D pour les systèmes stables
REGUL. P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D
P
ACTIONS Série Parallèle Série Parallèle Mixte

0,8.T 0,8.T 0,8.T 0,85.T (T  )  0, 4 (T  )  0, 4

Kr K s . K s . K s . K s . 1, 2.K s 1, 2.K s
K s . K s .
Ti Maxi T 0,8
T 0, 75
T  0, 4.

0,35.T T.
Td 0 0 0 0, 4.
Ks   2,5.T
30
 Étude en boucle fermée : méthode de Ziegler-Nichols
• La méthode se décompose en 5 phases :
–Régler les paramètres du PID : K minime, Ti très grand
(action I très petite) et Td = 0.
–Attendre que le système soit complètement stabilisé.
–Augmenter doucement le gain K jusqu’à l’apparition du
« pompage » = oscillations non amorties.
–Noter la valeur du gain ainsi obtenu, noté Kcr ainsi que
la période T des oscillations.
–Déterminer les valeurs de Ti et Td suivant le tableau
donné par Ziegler-Nichols.
31
 Étude en boucle fermée : méthode de Ziegler-Nichols
• Oscillations non amorties

• Méthodes pratiques d’ajustement des régulateurs pour les systèmes stables et instables

REGUL. P.I P.I P.I.D P.I.D P.I.D

P
ACTIONS Série Parallèle Série Parallèle Mixte

Kr

Ti Maxi

Td 0 0 0

32
 Exemple 1
Placement de pôles du premier ordre par PI

• Transfert d’un 1er ordre bouclé par PI // :

 K  1  Kk p (1   i p )
 k p 1   
 1   p   i p   BF  i p 2
 p( i  Kk p i )  Kk p

(a) FBF désiré : premier ordre

1
1- simplifier le pôle  i    FBF 
1  ' p
i i
2-  ' désiré = K k  k 
K '
p
p
K
H ( p) 
1 2 2Z
(b) FBF désiré : deuxième ordre 02
p 
0
p 1

33
 Exemple 2
Soit un système de FT en BO H(p) définie par :

Correcteur proportionnel :

• Déterminer la condition sur K assurant la stabilité asymptotique du

système en BF.
• Calculer le correcteur proportionnel C(p) = K nécessaire pour obtenir une
marge de phase de 45°.

34
 Exemple 2
• Condition de stabilité en BF:

• Conditions de stabilité en BF : critère de Routh

• Le système est asymptotiquement stable K > 0.

• FT en BO :

• Module :

• Phase :
35
 Exemple 2
Pour obtenir une marge de phase , ,on doit avoir :

wc est tel que :

On a alors :

36
Exemple 2

37
 Représentation normalisée des procédés
La représentation des installations et instruments est normalisée.

Les procédés sont représentés par un Plan de Circulation des Fluides

PCF : c'est un schéma faisant apparaître les appareils (cuves,
échangeurs...), les organes de puissance (pompes, agitateurs...), la nature
et sens d'écoulement des fluides, les grandeurs physiques utiles.

Le schéma TI (Tuyauteries et Instruments) est un schéma PCF

instrumenté.
Il est complété par les appareils de mesure, les appareils de contrôle et
de calcul et les actionneurs. Il représente également les liaisons entre ces
divers appareils.
Le schéma TI est appelé P&ID (ou PID) par les anglo-saxons (Piping
and Instrumentation Diagram). C'est ce terme qui est utilisé dans
l'industrie.

38
Norme NF E 04-203

Codets d ’identification

39
Identification des variables

40
Identification des affichages et actions

 Affichages  Actions
– A : alarme – C : régulation
– I : indication – K : sélection auto/manu
– L : signalisation lumineuse – T : transmission
– R : enregistrement – V : dispositif réglant
– Q : intégration – Y : relais
– Z : actionneur

41
Exemples

42
Les schémas TI de base

43
L’instrumentation de base

44
 Représentation fonctionnelle d'une boucle de régulation
• D’une manière générale, une boucle de régulation peut être représentée de la manière suivante :

Schéma TI

Schéma fonctionnel

45
 Exemple : colonne à distiller

Vapeur de tête Incondensables

Condenseur
Colonne
Ballon de tête
Charge
Reflux externe

Distillat

Résidu

Rebouilleur
46
 Exemple : colonne à distiller
Pression

Débit

Débit
Débit

Niveau

47
 Schémas Electroniques des correcteurs

Proportionnel Intégrateur
C
R2
- -
R1 R
e(t) e(t)
+ +
u(t) u(t)

Dérivateur Proportionnel Dérivé

C R
R1 R2
- -
e(t) e(t)
+ +
u(t) u(t)
C
48
 Schémas Electroniques des correcteurs
R2

Proportionnel Intégral - C
R1
e(t)
+
u(t)

R2
R1 -
+
Proportionnel Intégral Dérivé +
C
R1 -
+
e(t) + u(t)
R1
C
-
+
+

49