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Département de Génie Electrique

DEVOIR DE SYNTHESE
Classes : L2 GE AII 1&2
Systèmes Asservis Linéaires Continus L2 GE EI 1&2
Enseignants : AYADI M, AKKARI S Documents autorisés : Oui Non
Date : 08/01/2016 Durée :1h30mn Nombre de pages :02 Calculatrice autorisée : Oui Non

POSITIONNEMENT D’UN SATELLITE

On s’intéresse dans ce problème au positionnement d’un satellite uniquement suivant une


direction donnée et en absence de toute force de frottement. Si la position du satellite est s(t)
et la commande u(t), alors la relation fondamentale de la dynamique permet d’écrire :
𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠 𝑡
16 2
+ 10 + 𝑠 𝑡 = 2𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
On suppose que les conditions initiales sont nulles.

Partie 1 : Etude du système (4 points)


1.1. Montrer que la fonction de transfert du système est de la forme suivante :
𝑆 𝑝 2
𝐺 𝑝 = =
𝑈 𝑝 2𝑝 + 1 (8𝑝 + 1)
1.2. Mettre G(p) sous la forme canonique d’un système de second ordre et identifier les
paramètres : gain statique, pulsation propre et facteur d’amortissement.

Le positionnement du satellite est effectué par la boucle d’asservissement suivante :

Partie 2 : Correction proportionnelle (8 points)


On désire asservir la position du satellite en utilisant un correcteur C(p)=K1.

2.1. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée H1(p) en fonction de K1.

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2.2. Déterminer l’expression de ε(p) en fonction de E(p) et K1.
2.3. Calculer la valeur l’erreur statique de position en réponse à un échelon unitaire en
fonction de K1.
2.4. Pour K1=10, déterminer la marge de phase Mφ du système.
2.5. Quel est l’influence de ce correcteur sur la position du satellite.

Partie 3 : Amélioration des performances (8 points)


On souhaite améliorer la régulation du positionnement du satellite en utilisant un régulateur
C(p) de fonction de transfert :
1
𝐶 𝑝 = 𝐾2 (1 + 𝑇 𝑝 ) avec Ti = 1,2 s
𝑖

3.1. Quelle est la nature du régulateur utilisé ?


3.2. Monter sans faire de calcul que l’erreur statique de position est nulle.
3.3. Donner la fonction de transfert en boucle fermée H2(p).
3.4. Etudier la stabilité du système en fonction de K2.
3.5. Déterminer, en utilisant le critère de Naslin, la valeur du paramètre du régulateur K2 qui
impose un dépassement de D=10%. En déduire la valeur du temps de pic tp.
3.6. Conclure sur les avantages et les inconvénients, en termes de performance, dûs à
l’utilisation d’un tel correcteur ?

Bon travail

Barème: Partie1 (1+3), Partie2 (2+2+1+2+1), Partie3 (1+1+1+2+2+1)

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