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INGENIERÍA DE CONTROL
CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS
ISBN 84-609-1851-3
Depósito Legal SS-0827/04
Los autores agradecen la colaboración de Gerard Vidal Casaña y Haytham Elhawary Suárez en la
confección de este libro de texto.
Impreso en España
__________________________________________________________________
Imprime: Unicopia, C.B.
Paseo Manuel Lardizábal, 13
20018 San Sebastián (Guipúzcoa) ESPAÑA
ÍNDICE
ÍNDICE.............................................................................................................................................................................. I
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................................ 1
1.1 DEFINICIONES................................................................................................................................................... 1
1.1.1 Ejemplos de sistemas de control ................................................................................................................. 2
1.2 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL................................................................................................ 3
1.2.1 Según la característica temporal de la ley de control ................................................................................ 3
1.2.2 Según el número de entradas y salidas....................................................................................................... 3
1.2.3 Según la linealidad del sistema................................................................................................................... 3
1.2.4 Según la continuidad del sistema................................................................................................................ 4
1.2.5 Según los parámetros del sistema............................................................................................................... 4
1.3 SISTEMAS Y MODELOS ...................................................................................................................................... 4
1.3.1 Sistemas mecánicos..................................................................................................................................... 4
1.3.2 Sistemas eléctricos...................................................................................................................................... 6
1.3.3 Sistemas eléctromecánicos.......................................................................................................................... 7
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE......................................................................................................................... 9
2.1 DEFINICIÓN ...................................................................................................................................................... 9
2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ......................................................................................... 9
2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES ........................................................................ 10
2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE ......................................................................................................... 11
2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE ........................................................................ 12
2.6 PROBLEMA RESUELTO .................................................................................................................................... 13
2.7 PROBLEMA RESUELTO .................................................................................................................................... 13
REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS ................................................................................................................ 15
3.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA ................................................................................................ 15
3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA ........................................................................................................ 16
3.2.1 Diagrama de bloques de un sistema de realimentación negativa no unitaria .......................................... 16
3.2.2 Diagrama de bloques de un sistema de realimentación negativa unitaria ............................................... 18
3.2.3 Ejemplo de circuito con dos mallas .......................................................................................................... 18
3.2.4 Ejemplo de motor de corriente continua................................................................................................... 20
3.3 REGLAS PARA LA SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES .................................................................... 21
3.4 PROBLEMA DE EXAMEN .................................................................................................................................. 21
RESPUESTA TEMPORAL........................................................................................................................................... 23
4.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN .......................................................................................................................... 23
4.1.1 Respuesta ante una entrada impulso ........................................................................................................ 23
4.1.2 Respuesta ante una entrada escalón......................................................................................................... 24
4.1.3 Respuesta ante una entrada sinusoidal..................................................................................................... 25
4.1.4 Ejemplo de sistema de primer orden......................................................................................................... 26
4.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN ...................................................................................................................... 26
4.2.1 Respuesta subamortiguada ante una entrada escalón.............................................................................. 27
4.2.2 Respuesta sobreamortiguada ante una entrada escalón........................................................................... 28
4.2.3 Respuesta críticamente amortiguada ante una entrada escalón............................................................... 29
4.2.4 Respuesta oscilatoria ante una entrada escalón....................................................................................... 29
4.2.5 Respuesta ante una entrada impulso ........................................................................................................ 29
4.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR ...................................................................................................................... 30
4.4 INFLUENCIA DE LOS CEROS ............................................................................................................................. 31
4.5 PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................................................... 32
ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE.................................................................................................................... 35
5.1 ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE ................................................................................................................. 35
5.1.1 Error de posición ...................................................................................................................................... 35
5.1.2 Error de velocidad .................................................................................................................................... 36
5.1.3 Error de aceleración................................................................................................................................. 36
5.1.4 Resumen de errores .................................................................................................................................. 36
5.2 MAGNITUD Y UNIDADES DEL ERROR............................................................................................................... 37
5.3 ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIÓN NO UNITARIA ........................................................ 37
5.4 ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON VARIAS ENTRADAS ............................................................................ 38
5.5 PROBLEMA RESUELTO .................................................................................................................................... 39
5.6 PROBLEMA DE EXAMEN RESUELTO ................................................................................................................. 39
5.7 PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................................................... 40
ESTABILIDAD............................................................................................................................................................... 41
6.1 DEFINICIÓN DE ESTABILIDAD ......................................................................................................................... 41
6.2 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ ...................................................................................................................... 41
6.2.1 Estabilidad de los sistemas de segundo orden.......................................................................................... 42
6.2.2 Estabilidad de los sistemas de tercer orden.............................................................................................. 43
6.2.3 Ejemplo numérico de sistema de cuarto orden ......................................................................................... 43
6.3 CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ ................................................................................. 44
6.3.1 Se anula el primer coeficiente de una fila................................................................................................. 44
6.3.2 Se anula toda una fila ............................................................................................................................... 44
6.4 PROBLEMA RESUELTO .................................................................................................................................... 45
6.5 PROBLEMA RESUELTO .................................................................................................................................... 45
LUGAR DE LAS RAÍCES ............................................................................................................................................ 47
7.1 INTRODUCCIÓN............................................................................................................................................... 47
7.2 GENERALIDADES DEL MÉTODO ....................................................................................................................... 48
7.3 MÉTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RAÍCES ......................................................................................... 48
7.3.1 Polos y ceros en lazo abierto .................................................................................................................... 49
7.3.2 Asíntotas ................................................................................................................................................... 49
7.3.3 Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces......................................................................... 49
7.3.4 Puntos de ruptura ..................................................................................................................................... 49
7.3.5 Puntos de corte con el eje imaginario ...................................................................................................... 50
7.3.6 Ángulos de salida y llegada ...................................................................................................................... 50
7.4 CÁLCULO DE LA GANANCIA ............................................................................................................................ 50
7.5 EJEMPLOS DE LUGARES DE LAS RAÍCES .......................................................................................................... 50
7.5.1 Sistema de tercer orden ............................................................................................................................ 50
7.5.2 Sistema de segundo orden con un cero ..................................................................................................... 52
7.6 ESTABILIDAD RELATIVA ................................................................................................................................. 54
7.6.1 Margen de ganancia ................................................................................................................................. 54
7.6.2 Margen de fase.......................................................................................................................................... 55
7.7 LUGAR DE LAS RAÍCES EN FUNCIÓN DE OTROS PARÁMETROS ......................................................................... 56
7.8 PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................................................... 56
RESPUESTA EN FRECUENCIA................................................................................................................................. 57
8.1 RESPUESTA A UNA ENTRADA SINUSOIDAL ...................................................................................................... 57
8.2 EL DIAGRAMA DE BODE .................................................................................................................................. 57
8.3 DIAGRAMA DE BODE DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ELEMENTALES........................................................ 58
8.3.1 Ganancia................................................................................................................................................... 58
8.3.2 Retraso en el tiempo ................................................................................................................................. 58
8.3.3 Integrador ................................................................................................................................................. 59
8.3.4 Derivador.................................................................................................................................................. 59
8.3.5 Polo simple ............................................................................................................................................... 60
8.3.6 Cero simple............................................................................................................................................... 61
8.3.7 Polo doble................................................................................................................................................. 61
8.3.8 Cero doble ................................................................................................................................................ 63
8.3.9 Polo simple con parte real positiva .......................................................................................................... 63
8.3.10 Cero simple con parte real positiva ..................................................................................................... 64
8.4 DIAGRAMA DE BODE DE CUALQUIER FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ................................................................ 65
8.5 DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO ............................................................................... 65
8.5.1 Ancho de banda ........................................................................................................................................ 66
8.5.2 Margen de fase y margen de ganancia ..................................................................................................... 66
COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETRASO DE FASE .............................................................................. 69
9.1 GENERALIDADES ............................................................................................................................................ 69
9.1.1 Especificaciones........................................................................................................................................ 69
9.1.2 Tipos de compensación ............................................................................................................................. 69
9.1.3 Método de ajuste....................................................................................................................................... 70
9.2 COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE .......................................................................................................... 70
9.2.1 Ajuste por el lugar de las raíces ............................................................................................................... 71
9.2.2 Ajuste por el diagrama de Bode................................................................................................................ 75
9.3 COMPENSADOR DE RETRASO DE FASE............................................................................................................. 79
9.3.1 Ajuste por el diagrama de Bode................................................................................................................ 79
9.3.2 Ajuste por el lugar de las raíces ............................................................................................................... 83
9.4 COMPENSADOR DE ADELANTO-RETRASO ................................................................................................... 84
9.5 PROBLEMAS PROPUESTOS ............................................................................................................................... 85
CONTROLADORES PID.............................................................................................................................................. 87
10.1 EXPRESIÓN GENERAL ..................................................................................................................................... 87
10.1.1 Forma estándar.................................................................................................................................... 87
10.1.2 Forma paralela .................................................................................................................................... 88
10.1.3 Forma serie .......................................................................................................................................... 88
10.2 SENTIDO FÍSICO DE LA ACTUACIÓN DE UN PID ............................................................................................... 88
10.2.1 Actuación proporcional ....................................................................................................................... 88
10.2.2 Actuación proporcional-derivativa ...................................................................................................... 89
10.2.3 Actuación proporcional-integral.......................................................................................................... 90
10.3 AJUSTE EXPERIMENTAL DE PID...................................................................................................................... 91
10.3.1 Ajuste de Ziegler-Nichols..................................................................................................................... 91
10.3.2 Otros tipos de ajuste experimental....................................................................................................... 93
10.3.3 Ejemplo comparativo ........................................................................................................................... 93
10.4 AJUSTE ANALÍTICO DE PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS ................................................................................. 94
10.5 MODIFICACIONES DEL PID ............................................................................................................................. 95
10.5.1 Supresión del efecto kick-off ................................................................................................................ 95
10.5.2 Filtro de la derivada ............................................................................................................................ 95
10.5.3 Set Point Weighting.............................................................................................................................. 95
EXÁMENES.................................................................................................................................................................... 97
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
La ingeniería de control diseña las leyes matemáticas que gobiernan los sistemas físicos conforme a una serie
de especificaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y automatización de procesos industriales.
Los avances en el control automático brindan los medios adecuados para lograr el funcionamiento óptimo de
cualquier sistema dinámico. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un amplio conocimiento de
esta materia.
El presente libro de texto describe las herramientas clásicas para el control de sistemas continuos en
el tiempo, es decir, aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. En electrónica, este
tipo de sistemas se llaman analógicos, frente a los discretos y digitales.
1.1 DEFINICIONES
En el estudio de la ingeniería de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir:
• Planta, proceso o sistema: es el sistema físico o la magnitud física que se desea controlar (por
ejemplo un horno de calentamiento controlado, reactor químico, amplificador operacional, vehículo
espacial, velocidad de un tren de laminación, etc.).
• Perturbaciones: señales o magnitudes físicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la
salida del sistema.
• Control realimentado: operación que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a pesar
de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue
comparando la señal de salida con la señal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas
señales) y actuando en consecuencia.
• Controlador: es la ley matemática que rige el comportamiento del sistema. Si una ley de control
funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta.
• Servosistema: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapié a la capacidad del
sistema de seguir una referencia.
• Regulador: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapié a la capacidad del
sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia prácticamente no cambia, es
una señal continua y si cambia, lo hace lentamente.
• Sistema en lazo cerrado: la variable controlada se mide y se utiliza esa medición para modificar la
entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.
• Sistema en lazo abierto: la variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la
entrada. La entrada a la planta no es función de la salida como ocurría en lazo cerrado. Se emplea
normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeñas y tenemos un buen modelo de
planta. También se utiliza este tipo de sistemas si la señal de salida del sistema es imposible o muy
difícil de medir. Como ejemplos se podrían citar una lavadora de ropa o el arranque de motores de
estrella a triángulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta más
sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.
En la Fig. 1.1 se puede observar el esquema de control general que se va a seguir, mientras que en la
Fig. 1.2 se observa un ejemplo de sistema en lazo abierto.
1
Perturbación
Control Actuador Planta
+
+ +
Referencia Salida
−
Sensor
f
m
2
Otro ejemplo de sistema de control de posición es un sistema máquina-herramienta. En este caso el
sensor puede ser un encoder diferencial, un resolver o un potenciómetro, el actuador es un motor eléctrico y
la ley de control un controlador PD.
Control Sistema
+
Referencia Salida
−
Sensor
3
1.2.4 Según la continuidad del sistema
Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:
• Sistemas continuos. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante.
• Sistemas discretos. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas permiten
un análisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho más rápido que la planta.
4
la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vacío o en el
espacio exterior, fuera de la atmósfera.
La fuerza f que restituye un muelle cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han
acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:
f = kx (1.4)
El parámetro constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.
Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecánicos, se aísla cada elemento del
sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.
A continuación se muestran algunos casos en los que se da una combinación de los tres elementos
básicos de un sistema mecánico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.
x
k
f
m
c
Fig. 1.6 Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador
d2x dx
f =m 2
+ c + kx (1.5)
dt dt
La ecuación diferencial (1.5) gobierna el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.6. La
entrada al sistema es la fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x. La entrada puede ser un
desplazamiento en lugar de una fuerza, como ocurre en el caso de la Fig. 1.7. El desplazamiento u puede
representar el desplazamiento de un vástago neumático. La ecuación diferencial (1.6) gobierna este nuevo
sistema.
x u
c k
m
c
Fig. 1.8 Sistema mecánico muelle-amortiguador
dx
f =c + kx (1.7)
dt
En el sistema de la figura Fig. 1.9 ante una única entrada u existen dos variables temporales de
salida, los desplazamientos de las masas x1 y x2. Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento
del sistema de amortiguación de un vehículo. La masa m2 representa la parte amortiguada del vehículo,
mientras que m1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perfil de la carretera
que actúa sobre la rueda a través de la rigidez del neumático k1.
5
m2 x2
c k2
m1 x1
k1
u
i C
6
di 1
t
vi = Ri + L + ∫ idτ
dt C 0
t (1.12)
1
vo = ∫ idτ
C0
En el sistema de la Fig. 1.10, la entrada en el circuito en la tensión vi y la salida es la tensión vo
suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo de
alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales (1.12) interviene una variable
intermedia: la intensidad i. Como ocurría anteriormente en los sistemas mecánicos, es difícil en el dominio
temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una única ecuación
diferencial que relacione la salida con la entrada.
R1 R2
vi vo
i1 C1 i C2
2
C1 i C2 i
1 2
7
di
v = Ri + L +e
dt
dθ
e=K
dt (1.15)
τ = Ki
d 2θ dθ
τ =J 2 +B
dt dt
La primera ecuación del sistema (1.15) responde a la única malla del circuito. La tensión e que
aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par τ que ejerce el motor es
proporcional a la intensidad que circula por él. Las constantes de velocidad y de par son la misma K, donde
es posible demostrar que tienen las mismas unidades. La última ecuación del sistema es la del modelo
mecánico de inercia J y viscosidad B.
8
CAPÍTULO 2
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En el año 1782 Pierre Simon Laplace estudió la transformación integral que lleva su nombre. Sin embargo,
no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resolución de ecuaciones
diferenciales. Esta transformación es muy útil para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. La
principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable compleja s.
2.1 DEFINICIÓN
Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada función temporal f(t) como:
∞
F ( s ) = L [ f (t )] = ∫ f (t )e − ts dt (2.1)
0
Donde f(t) es una función real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de Laplace
F(s) es una función compleja de variable compleja. Se reservarán las letras minúsculas para las funciones
temporales y las mayúsculas para sus transformadas de Laplace.
L
f(t) F(s)
9
Propiedad Expresión
Linealidad L [α f (t ) + β g (t )] = α F ( s ) + β G ( s )
t F ( s)
Integración real L ∫ f (τ )dτ =
0 s
df (t )
Derivación real L = sF ( s ) − f (0+ )
dt
Traslación en el tiempo L [ f (t − α )] = e −α s F ( s )
Traslación en Laplace L [e −α t f (t )] = F ( s + α )
Convolución L [ f (t ) ⊗ g (t )] = F ( s )G ( s ) con f (t ) ⊗ g (t ) = ∫ f (t − τ ) g (τ ) dτ
0
t
Escalado en el tiempo L f = α F (α s )
α
Tabla 2.1 Algunas propiedades de la transformada de Laplace
10
∞ para t = 0 ∞
δ (t ) =
0 resto
de forma que ∫ δ (t )dt = 1
−∞
(2.8)
En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como límite de la función pulso de área
unidad, cuando el parámetro α tiende a cero, es decir:
1 − e −α s
∆( s ) = L [δ (t )] = lim
=1 (2.9)
α →0 αs
Donde se ha empleado el teorema de l’Hopital para el cálculo del límite. Otra forma de obtener este
mismo resultado es considerar función escalón unitario se obtiene integrando la función impulso unitario:
t ∆( s ) 1
U ( s ) = L [u (t )] = L ∫ δ (τ )dτ = = ⇒ ∆( s) = 1 (2.10)
0 s s
Las funciones que más se emplean como entradas en los sistemas controlados son precisamente
aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la función impulso unitario:
Función f(t) F(s)
Impulso unidad δ (t ) 1
1
Escalón unidad u (t ) = 1 para t > 0
s
1
Rampa unidad v(t ) = t para t > 0
s2
t2 1
Aceleración un medio a(t ) = para t > 0
2 s3
Tabla 2.2 Transformadas de Laplace de las entradas habituales en los sistemas
En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.
f(t) F(s) f(t) F(s)
1 (k − 1)!
e − at t k −1
s+a sk
1 b−a
te − at e − at − e − bt
( s + a)2 ( s + a)( s + b)
(k − 1)! a
t k −1e − at sin at
( s + a)k s + a2
2
a s
1 − e − at cos at
s(s + a) s + a2
2
1 − e − at a 1 − at 1
t− e sin bt
a s (s + a)
2
b ( s + a)2 + b2
a2 s+a
1 − (1 + at )e − at e − at cos bt
s( s + a)2 ( s + a)2 + b2
Tabla 2.3 Transformadas de Laplace de diversas funciones
11
c + jω
1
∫ ω F ( s )e
−1
f (t ) = L [ F ( s )] = ts
ds (2.11)
2π j c − j
Evaluar la integral (2.11) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la
Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada función F(s), se recomienda descomponerla en
funciones simples en s, de las cuales sí se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de
Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el cálculo de transformadas inversas
se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.
Como ejemplo, se va a calcular la función temporal de la función de Laplace F(s) de la ecuación
(2.12). Lo primero que se hace es dividir la única fracción en tres simples:
s 2 + 2s + 3 A B C A + B ( s + 1) + C ( s + 1) 2
F ( s) = = + + = (2.12)
( s + 1)3 ( s + 1)3 ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 1)3
Las constantes A, B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador.
También es posible obtenerlos igualando los numeradores después de dar un valor numérico a la variable s.
Los valores numéricos más adecuados son las raíces de distintos monomios. De esta forma es posible
determinar más rápidamente las constantes.
2 1
F ( s) = + ⇒ f (t ) = t 2 e − t + e − t = e − t (1 + t 2 ) (2.13)
( s + 1) ( s + 1)
3
i C
12
di 1
t
I
vi = Ri + L + ∫ idτ Vi = RI + LsI +
dt C 0 sC 1
L
→ Vo = Vi (2.19)
1
t
I 1 + RCs + LCs 2
vo = ∫ idτ Vo =
C0
sC
Donde se ha conseguido expresar la tensión de salida del circuito en función de la tensión de entrada,
independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla.
Conviene resaltar también cómo el cociente que multiplica a la tensión de entrada Vi no modifica sus
unidades, por lo que la tensión de salida tiene las misma unidades que la tensión de entrada. Si repasamos en
el denominador de ese cociente, cada uno de los sumandos es adimensional, es decir, ohmio por faradio entre
segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es también adimensional.
Comprobar las unidades puede ayudar a detectar posibles errores en la resolución del sistema.
Si la tensión de entrada en el sistema de la Fig. 2.2 es un escalón de valor 3 voltios, es posible
encontrar el valor que alcanza la tensión en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a través del
teorema del valor final:
1 1 3
lim vo (t ) = lim sVo = lim s V = lim s
2 i
= 3 voltios (2.20)
t →∞ s →0 1 + RCs + LCs
s →0 s → 0 1 + RCs + LCs s
2
Con este ejemplo, queda patente cómo es posible conocer características de la respuesta temporal del
sistema sin haber calculado la expresión general de la tensión vo(t) en función del tiempo a través de la
transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer el valor en
régimen permanente, el valor inicial de la función y las sucesivas derivadas del la función en el origen.
13
−1 3 −1 A Bs + C 3 −1 1 3 −1 s+2
x(t ) = L s ( s 2 + 2 s + 5) = L s + s 2 + 2s + 5 = 5 L s − 5L s 2 + 2s + 5 (2.28)
3 −1 1 3 −1 s +1 1 2 3 −t 1 −t
x(t ) = L s − 5L ( s + 1) 2 + 22 + 2 ( s + 1) 2 + 22 = 5 1 − e cos 2t − 2 e sin 2t (2.29)
5
14
CAPÍTULO 3
c
Fig. 3.1 Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador
d2x dx
f =m 2
+ c + kx
L
→ F = (ms 2 + cs + k ) X (3.3)
dt dt
X ( s) 1
G (s) = = 2 (3.4)
F ( s ) ms + cs + k
La fiabilidad de la función de transferencia teórica dependerá, no sólo de la bondad del modelo, sino
también de la precisión con que se puedan medir los distintos parámetros que intervienen en el mismo. Se
puede comprobar cómo la función de transferencia (3.4) posee las unidades de m/N, es decir, precisamente
15
las que relacionan la salida con la entrada. Asimismo, los sumandos del denominador son dimensionalmente
coherentes.
A partir de este momento, una expresión cualquiera en función de la variable compleja s de Laplace,
H(s), puede corresponder tanto a la transformada de Laplace de una función temporal h(t) como a la función
de transferencia de un determinado sistema. En general, por el contexto es posible deducir a qué se refiere en
cada caso.
Conviene resaltar que:
• La función de transferencia es una propiedad intrínseca del sistema. Conocida la función de
transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier tipo de
entrada.
• La función de transferencia responde a la ecuación diferencial resultante que gobierna un sistema
pero no ofrece información acerca de su configuración interna. Dos sistemas físicos diferentes
pueden poseer idénticas funciones de transferencia.
F −
F3
(a) (b)
Fig. 3.3 Punto de bifurcación (a) y punto de suma (b)
El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan. El procedimiento es siempre igual, primero se toman las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, con la suposición de condiciones iniciales nulas. Posteriormente cada ecuación en el dominio de
Laplace se representa en forma de bloque. Finalmente se unen los elementos para formar un único diagrama
para todo el sistema. Este procedimiento se ha seguido en los ejemplos del final del capítulo.
16
R + E C
G
−
B
H
17
C = G2 P
P = M + N
G1G2 G2
M = G1 E C = R+ N (3.9)
1 + G1G2 H 1 + G1G2 H
E =R−B
B = HC
La solución (3.9) se podría haber obtenido por superposición, es decir, sumando las salidas que se
producen con entrada R y N nula más la salida con entrada N y R nula. La entrada propiamente dicha en el
sistema es la señal R y se llama de referencia porque se persigue que el sistema controlado sea capaz de
seguirla fielmente. Observando la ecuación (3.10), es posible deducir que el seguimiento se consigue de
forma exacta, es decir C = R, cuando la función de transferencia que multiplica a R se asemeja lo más posible
a la unidad, mientras que la que multiplica a N debe asemejarse a cero.
G1G2 G2
C= R+ N (3.10)
1 + G1G2 H 1 + G1G2 H
Una forma de conseguir las dos cosas es hacer G1 todo lo grande que sea posible y H igual a la
unidad. Por esta razón es habitual estudiar los sistemas de control de realimentación negativa unitaria, donde
el controlador se coloca inmediatamente después del cálculo del error, es decir, el controlador actúa en
función de la señal del error. A la actuación del controlador se añaden las perturbaciones que puedan existir
sobre la planta.
Los sistema servo busca sobre todo el seguimiento de la señal, es decir, que la función de
transferencia de la R sea lo más parecida a la unidad, mientras que un sistema regulador busca sobre todo el
rechazo a las perturbaciones, es decir, anular la función de transferencia que multiplica a la perturbación.
También hay que notar que el denominador de las dos funciones de transferencia es idéntico. Las
raíces de dicho denominador serán muy importantes en el diseño de un controlador adecuado, como se verá
en los siguientes capítulos.
i1 C1 i C2
2
18
1
t
I1 − I 2
C1 ∫0
vi = R1i1 + (i1 − i2 )dτ Vi = R1 I1 +
sC1
1
t
1
t I1 − I 2 I 2
C1 ∫0 C2 ∫0
(i1 − i2 ) dτ = R2 i2 + i2 dτ
L
→ = R2 I 2 + (3.11)
sC1 sC2
1
t I
Vo = 2
C2 ∫0
vo = i dτ
2
sC2
El diagrama de bloques de la Fig. 3.9 corresponde a estas ecuaciones del sistema (3.11), donde se
han recuadrado con puntos los conjuntos de bloques que corresponden a cada una de las ecuaciones.
Vi + 1 I1
R1
−
+
1
sC1
−
1 I2 Vo
1
1
R2 + sC2
sC2
Vi + I1 + − I V1 I2 Vo
1 c 1 + 1 1
R1 sC1 R2 sC2
− −
Fig. 3.11 Función de transferencia equivalente del circuito con dos mallas
La función de transferencia equivalente del sistema también se puede obtener simplificando de forma
gráfica cualquiera de los diagramas de bloques presentados previamente.
19
3.2.4 Ejemplo de motor de corriente continua
El sistema (3.13) contiene las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua que
arrastra una inercia, a las que se ha aplicado la transformada de Laplace.
di
v = Ri + L + e
dt V = ( R + Ls ) I + E
e = Kω E = KΩ
→L
(3.13)
τ = Ki T = KI
dω T = ( Js + B )Ω
τ =J + Bω
dt
El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones es:
V + 1 I T 1 Ω
K
− R + Ls Js + B
E
K
Fig. 3.14 Diagrama de bloques del motor de corriente continua con inercia y muelle torsor
Para evitar el bloque derivador, se propone como alternativa el diagrama de la Fig. 3.15.
20
Kt
V + I T+ − Ω Θ
1 1 1
K
− R + Ls Js + B s
E
K
Fig. 3.15 Diagrama de bloques del motor de corriente continua con inercia y muelle torsor
En ambos casos la función de transferencia equivalente de todo el sistema es la misma. En la Fig.
3.16 se muestra dicha función de transferencia.
V K Θ
( R + Ls )( Js + Bs + K t ) + K 2 s
2
Fig. 3.16 Función de transferencia equivalente del motor de corriente continua con inercia y muelle torsor
G H = GH
G
+
= G+H
+
H
+ + +
+ + +
= =
+ +
− − −
Fig. 3.19 Cambio de orden de los sumandos
G = G
1
G
Fig. 3.20 Translación de un punto de bifurcación
21
H2
R − C
+ + +
G1 G2 G3
+ − +
H1
G4
22
CAPÍTULO 4
RESPUESTA TEMPORAL
Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representación matemática
del mismo. Esta modelización, Fig. 4.1, es su función de transferencia G(s).
R C
G(s)
23
Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:
dc(t ) K − Tt K
c(t ) = =− 2 e ⇒ c(0+ ) = − 2 (4.2)
dt T T
Estos resultados se pueden obtener a través de las propiedades de las transformadas de Laplace, sin
necesidad de obtener la salida temporal del sistema:
K K
c(0+ ) = lim+ c(t ) = lim sC ( s ) = lim s = (4.3)
t →0 s →∞ s →∞ 1 + Ts T
K
c(∞) = lim c(t ) = lim sC ( s ) = lim s =0 (4.4)
t →∞ s →0 s → 0 1 + Ts
K K K
c(0+ ) = lim+ c(t ) = lim s[ sC ( s ) − c(0+ )] = lim s s − =− 2 (4.5)
t →0 s →∞ s →∞
1 + Ts T T
En la Fig. 4.4 se muestra sobre un ejemplo, los puntos clave de la respuesta temporal de un sistema
de primer orden ante una entrada impulso unitario.
K
2
T
1.5
c(t) 1
2
G ( s) =
s+3
0.5
K
−
T2
0
0 T 0.5 1 1.5 2
t (segundos)
Fig. 4.4 Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada impulso
24
0.7
K
0.6
2
0.5 G(s) =
s+3
0.4 0.62K
c(t)
0.3
0.2
K
0.1
T
0
0 T 0.5 1 1.5 2
t (segundos)
Fig. 4.5 Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escalón
Al valor de la respuesta en régimen permanente coincide con la ganancia estática K. Cuanto menor
sea la constante de tiempo T más rápidamente tiende la respuesta del sistema a su valor en régimen
permanente. El valor de la constante de tiempo da una idea de la duración del régimen transitorio del
sistema. Aproximadamente la salida llega al 62% del régimen permanente en el instante de tiempo igual a la
constante de tiempo del sistema, (4.8).
c(T ) 0.62 K (4.8)
Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio, desaparece prácticamente
después de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la señal de entrada, pero
con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia ω de entrada como de las características
del sistema de primer orden.
r(t) r(t)
1 1
c(t) c(t)
t t
Fig. 4.6 Respuestas del sistema de primer orden ante entrada sinusoidal
Si la ω de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida poseerá una amplitud cada vez
menor y un retraso cada vez mayor, Fig. 4.6. En definitiva, un sistema de primer orden actúa en el dominio
de las frecuencias como un filtro pasa-baja, es decir, atenúa las frecuencias elevadas.
Una forma de obtener la amplitud de la salida y su retraso en función de la planta y la frecuencia de
entrada consiste en tomar la función de transferencia de la planta y sustituir la variable s por jω . El resultado
es un número complejo cuyo módulo es la amplitud de salida y cuya fase es el retraso de la salida respecto de
la entrada.
K2
K s = jω K G ( jω ) =
G(s) = → G ( jω ) = 1 + (ωT ) 2 (4.10)
1 + Ts 1 + jωT G ( jω ) = − arctan(ωT )
Esta propiedad no es exclusiva de los sistemas de primer orden. Se cumple siempre que la entrada es
sinusoidal, cualquiera que sea la expresión G(s) de la función de transferencia de la planta.
25
4.1.4 Ejemplo de sistema de primer orden
En la Fig. 4.7 se puede ver un ejemplo de un sistema físico de primer orden, y en la ecuación (4.11) la
función de transferencia de dicho sistema.
R
vi vo
i C
ϕ
−σ
− jω d
26
Kω n2
c(∞) = lim c(t ) = lim sC ( s ) = lim s =K (4.16)
t →∞ s →0 s →0 ( s 2 + 2ζω n s + ω n2 ) s
Kω n2
c(0+ ) = lim+ c(t ) = lim s[ sC ( s ) − c(0+ )] = lim s s 2 − 0 = 0 (4.17)
( s + 2ζω n s + ω n ) s
s →∞ s →∞ 2
t →0
Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el origen con
pendiente nula, y alcanzan en régimen permanente el valor de la ganancia estática K.
• Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son
complejo conjugados imaginarios puros localizados en:
p1,2 = ± jω n (4.18)
En este último caso no existe ningún valor de régimen permanente ante entrada escalón unitario.
1.4
KMp 4
1.2 G(s) =
s 2 + 0.75s + 4
1 K
c(t) 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 tr tp 5 10 ts 15
t (segundos)
Fig. 4.10 Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante entrada escalón
Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de levantamiento tr, y
es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su régimen permanente.
π −ϕ
tr = (4.20)
ωd
El tiempo de tipo tp es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer máximo. A la
diferencia entre el valor del máximo y el valor en régimen permanente, expresada en por unidad respecto del
valor en régimen permanente, se le llama sobreimpulso máximo Mp.
π
tp = (4.21)
ωd
−πζ −π
c (t p ) − c ( ∞ ) 1−ζ 2
Mp = =e = e tan ϕ (4.22)
c (∞ )
El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda
circunscrita en una banda del 2% ó del 5% en torno al valor en régimen permanente.
4 4
ts (2%) = (4.23)
ζω n σ
27
3 3
ts (5%) = (4.24)
ζω n σ
En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy
oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0% y el 20% con el
menor tiempo de establecimiento posible.
0.8
0.6
c(t)
0.4
4
G ( s) =
s 2 + 5s + 4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t (segundos)
Fig. 4.11 Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado con entrada escalón unitario
En este caso existen pocas referencias para dibujar a mano alzada la respuesta temporal. Una forma
aproximada de representar la respuesta consiste en dividir la función de transferencia en dos sistemas de
primer orden, Fig. 4.12, y determinar cuál de los dos es más lento, es decir, el que tiene la constante de
tiempo más grande.
G(s) G1(s) G2(s)
R Kp1 p2 C R p1 p2 C
K
( s + p1 )( s + p2 ) s + p1 s + p2
Fig. 4.12 Análisis de un sistema de segundo orden sobreamortiguado
1
0.8
0.6
4
c(t) G(s) =
s 2 + 5s + 4
0.4
1
G2 ( s) =
s +1
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
t (segundos)
Fig. 4.13 Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado con entrada escalón unitario
La respuesta ante una entrada escalón se asemejará a la respuesta del sistema de primer orden más
lento añadiendo un pequeño retraso, aproximadamente igual a la constante de tiempo del sistema de primer
28
orden más rápido, y haciendo la pendiente de salida nula. En la Fig. 4.13 se compara la salida del sistema
sobreamortiguado de la anterior Fig. 4.11 con la del sistema de primer orden que impone el polo más lento.
Una forma intuitiva de explicar este comportamiento consiste es imaginar en la Fig. 4.12 cuál será la
entrada de la función de transferencia G2 suponiendo que sea ésta la que posee el polo más lento. Su entrada
será una exponencial con una constante de tiempo pequeña, es decir, aproximadamente un escalón unitario
retrasado la constante de tiempo de G1.
0.8
0.6
c(t)
0.4
25
G ( s) =
s 2 + 10 s + 25
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (segundos)
Fig. 4.14 Respuesta de un sistema de segundo orden críticamente amortiguado con entrada escalón unitario
1.5
c(t) 1
0.5
25
G(s) =
s 2 + 25
0
0 1 2 3 4 5
t (segundos)
Fig. 4.15 Respuesta de un sistema de segundo orden oscilatorio con entrada escalón unitario
29
C 1 C
R( s) = 1 G(s) R(s) = G(s) s
s
Fig. 4.16 Análisis de la respuesta de un sistema con entrada impulso
Por tanto, basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la
respuesta del sistema ante entrada impulso. Como los sistemas de segundo orden, cualquiera que sea su
amortiguamiento, comienzan y acaban con derivada nula, la respuesta ante entrada impulso comienza y
acaba con valor nulo.
1
−2 + 2.6 j
10.76 7
0.8 G(s) =
c(t) s 2 + 4s + 10.76 s + 7
−7 0.6
0.4
−2 − 2.6 j 0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (segundos)
Fig. 4.19 Respuesta temporal del sistema de tercer orden con entrada escalón unitario
Por tanto, la inclusión de polos adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta
temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del origen del plano
complejo S respecto a los que ya tenía el sistema. Por norma general se puede admitir que los polos que se
encuentren más alejados que cinco veces la distancia de los polos más lentos al origen, tienen una influencia
30
en la respuesta temporal del sistema prácticamente despreciable. En este caso, los polos lentos se denominan
polos dominantes del sistema.
En la Fig. 4.20 se muestra un caso particular en el que el polo real es el más lento. La respuesta se
asemeja a la del sistema de primer orden, con un retraso adicional y pendiente inicial nula.
1
S
0.8
55.76 2
−7 + 2.6 j G ( s) =
s 2 + 14 s + 55.76 s + 2
0.6
c(t)
−2 0.4
2
G(s) =
s+2
0.2
−7 − 2.6 j
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (segundos)
Fig. 4.20 Respuesta temporal del sistema de tercer orden con entrada escalón unitario
1 1
2
c(t) 3
−3 −z −1 5
0.5
3
G(s) =
s 2 + 4s + 3
0
0 1 2 3 4 5 6
t (segundos)
Fig. 4.21 Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema con entrada escalón unitario
La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta la respuesta
temporal en lugar de retrasarla. Además, modifica las condiciones iniciales de la respuesta temporal. Si el
sistema tenía dos polos, la pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula. Si el sistema tenía tres
polos, la derivada segunda en el instante inicial para se ser nula a no nula. Y así sucesivamente.
En el caso concreto de sistema de segundo orden con cero, como es el caso de la Fig. 4.21, se puede
calcular la pendiente inicial de forma sencilla:
Kω n2 ( s + z ) Kω n2
c(0+ ) = lim s[ sC ( s ) − c(0+ )] = lim s s − 0 = (4.28)
z ( s + 2ζω n s + ω n ) s
2 2
s →∞ s →∞
z
Por tanto, conforme el cero está más cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelación de un polo con un
cero. Esto ocurre en el ejemplo de la Fig. 4.21 dos veces: cuando z toma los valores 3 y 1. En ese caso, el
sistema disminuye su orden en una unidad y pasa de ser de orden dos a ser de orden uno. Se aprecia que la
respuesta temporal en ese caso es efectivamente una exponencial con constante de tiempo igual a la que fija
el polo que permanece en el sistema.
31
En la práctica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que ambos se encuentren
exactamente en la misma posición. Basta con que estén muy próximos para que el efecto de uno se anule con
el del otro.
Los sistemas de fase no mínima son aquellos que poseen un cero real positivo. La respuesta
temporal de este tipo de sistemas tiene la característica de que comienza evolucionando en la dirección
contraria al valor en régimen permanente, Fig. 4.22.
1
0.5
c(t) 3(1 − s)
G(s) =
s 2 + 4s + 3
0
-0.5
0 1 2 3 4 5 6
t (segundos)
Fig. 4.22 Respuesta temporal de un sistema de fase no mínima con entrada escalón unitario
32
R + 0.4 s + 1 C
s ( s + 0.6)
−
33
CAPÍTULO 5
Esta expresión tiene sentido porque la referencia y la salida son dimensionalmente coherentes. Es
posible desarrollar (5.2) en el dominio de Laplace, particularizando para el caso del sistema de la Fig. 1.1.
G ( s) R( s)
ess = lim s[ R ( s ) − C ( s )] = lim s R( s ) − R ( s ) = lim s (5.3)
s →0 s →0
1 + G ( s ) s →0 1 + G ( s )
El valor del error dependerá de la forma de la entrada y del tipo del sistema.
35
1
1 1 1 1 1 tipo 0
e p = lim s = lim = = 1 + K (5.4)
s →0 1 + G ( s ) s s →0 1 + G ( s ) 1 + lim G ( s ) 1 + K p 0
s →0 tipo I o superior
La constante Kp se llama coeficiente de error de posición y su valor es igual a la ganancia estática de
la función de transferencia en lazo abierto del sistema o infinito, dependiendo del tipo del sistema, como se
puede deducir de la expresión (5.1).
36
5.2 MAGNITUD Y UNIDADES DEL ERROR
El error tiene siempre las mismas unidades que la entrada y la salida. Esto se cumple independientemente de
la forma que posea la entrada o del tipo del sistema, ya que se define como la diferencia de ambas señales
cuando el tiempo tiende a infinito. Evidentemente, cuando el error es nulo o infinito, se obvian las unidades.
Cuando el error es finito puede ser mayor o menor en función de la amplitud de la entrada al sistema.
r(t)
A
r(t) Aep
1 ep c(t)
c(t)
t t
Una forma de expresar el error de posición para cualquier amplitud que posea el escalón de entrada
es darlo como un porcentaje respecto de la entrada (5.8). Siendo consecuentes con el convenio de signos del
error, habría que hablar de porcentajes negativos en el caso de que la salida sea mayor que la referencia. El
error ante entrada escalón unitario sería el valor del error en por unidad.
100
ep = % (5.8)
1+ Kp
Para el caso de entradas dependientes del tiempo, como rampas, aceleraciones, etc., la forma de
expresar el valor del error para cualquier entrada es diferente. En la Fig. 5.3 se observa cómo el valor del
error también es proporcional a la pendiente de la entrada rampa. Sin embargo, existe algo invariante en
ambos casos, a saber, el retraso en el tiempo entre las dos señales, et.
ep
r(t)
et Aep
r(t)
1 A et
c(t) t c(t) t
37
R + E C
G
−
B
H
G ( s) H ( s) R( s )
ess = lim sE ( s ) = lim s[ R ( s ) − B ( s )] = lim s R ( s ) − R ( s ) = lim s (5.10)
s →0 s →0 s →0
1 + G ( s) H ( s) s →0 1 + G ( s ) H ( s )
De algún modo la variable de salida “verdadera” del sistema es B(s) y no C(s), pero el observador
sólo es capaz de observar C(s). Esta idea se ve reforzada por el hecho de que muchas veces el bloque H(s)
corresponde exclusivamente a la función de transferencia del sensor de la señal C(s), por lo que el sistema
controlado es capaz de “observar” la señal B(s) en lugar de C(s).
Se observa en la ecuación (5.10), que el error en régimen permanente vuelve a depender del tipo de
la función de transferencia en lazo abierto, en este caso es el producto G(s)H(s). Por tanto, la Tabla 5.1 sigue
sirviendo para el cálculo de los errores, tomando el tipo de la función de transferencia en lazo abierto y
calculando los coeficientes de error también con la expresión de la función de transferencia en lazo abierto.
Este hecho corrobora la afirmación que se apuntó en la introducción del capítulo de que la magnitud
del error en régimen permanente de los sistemas de control en lazo cerrado viene determinada por el tipo y la
ganancia estática de la función de transferencia en lazo abierto.
38
perturbación (N). Nunca hay que perder de vista que se están relacionando variables con unidades distintas y
que la referencia es nula, es decir, nunca se trata de un porcentaje respecto la referencia.
El error sólo puede ser nulo si la función de transferencia del controlador se hace infinito para s = 0,
es decir, posee al menos un polo en el origen. Por tanto, el controlador debe ser de tipo I o superior:
10 3
ess = − =0 (5.17)
10 + 0.3∞ 10 + 0.3∞
Si comparamos este resultado con el del problema del apartado anterior, se observa cómo la posición
del bloque integrador dentro del lazo es crucial para conseguir que error sea nulo ante la entrada perturbación
o no. Si el integrador está antes de la perturbación el error ante escalones perturbación será nulo; si el
integrador está después, en la planta a controlar, el error será finito.
39
5.7 PROBLEMAS PROPUESTOS
Calcular el error en régimen permanente del sistema de la Fig. 5.8 ante referencia nula y perturbación
escalón de amplitud τ. Dar la solución en voltios y en rad/s.
T
Válvula Turbina Generador
Vr + + Ω
K 1 + 1
1 + 0.1s 1 + 0.2s Js
−
Tacómetro
Kt
40
CAPÍTULO 6
ESTABILIDAD
Para que un sistema de control sea útil, lo primero que debe cumplir es que sea estable. Si el sistema es
inestable no existe régimen permanente aunque numéricamente se puedan encontrar los valores de los límites
en el dominio de Laplace que se plantearon en el capítulo anterior. Por tanto, asegurar la estabilidad del
sistema debe ser un paso previo al cálculo numérico de los errores en régimen permanente, y por este motivo
en algunos libros de texto este capítulo preceda al anterior.
41
sn an an − 2 an − 4 an − 6 ...
n −1
s an −1 an −3 an −5 an − 7 ...
n−2
s b1 b2 b3 ...
n −3
(6.3)
s c1 c2 ...
... ... ...
0
s d
Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de las
sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores. Así
los coeficientes bi se calculan como sigue:
a a − an an −3
b1 = n −1 n − 2 (6.4)
an −1
an −1an − 4 − an an −5
b2 = (6.5)
an −1
an −1an − 6 − an an − 7
b3 = (6.6)
an −1
Análogamente, los coeficientes ci se calculan:
b a − an −1b2
c1 = 1 n −3 (6.7)
b1
b1an −5 − an −1b3
c2 = (6.8)
b1
A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos ceros a veces
son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el cálculo de los coeficientes
sigue un patrón que se puede memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila
inmediatamente superior. El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente
superiores y es la diferencia de dos productos cuyos términos poseen una posición cruzada. Para sucesivos
coeficientes, los dos primeros términos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros
dos van avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que sólo posee un coeficiente no
nulo, d en la expresión (6.3). El criterio afirma que el sistema es estable si y sólo si todos los coeficientes
de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una condición necesaria y
suficiente. La primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio sólo
se fije en los primeros coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son
necesarios para calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el número de polos del
sistema que están en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como
cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta, es decir,
se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad, lo próximo
o lo alejado que se está de volverse inestable o estable.
42
s2 a2 a0
s1 a1 (6.10)
s0 a0
En este caso concreto, los coeficientes de la primera columna coinciden exactamente con los
coeficientes del polinomio de la ecuación característica. Por tanto, basta con observar si los tres coeficientes
de la ecuación característica son positivos para que se cumpla tanto la condición de Cardano-Viète como el
criterio de Routh-Hurwitz y se pueda afirmar que el sistema es estable.
43
6.3 CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
La confección de la tabla de Routh-Hurwitz puede ser imposible en varios casos, por ejemplo cuando alguno
de los denominadores de los coeficientes se hace nulo. En los siguientes apartados se presenta el modo de
actuar para el caso de las dos situaciones especiales más frecuentes.
44
s5 1 24 −25
s 4
2 48 −50
3
s 0 0
nueva s 3
8 96 (6.23)
s 2
24 −50
1
s 112.7
s 0
−50
Donde la nueva fila en s3 se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuación auxiliar:
∂
(2 s 4 + 48s 2 − 50) = 8s 3 + 96 s (6.24)
∂s
La anterior fila en s3 no se tiene en cuenta para la construcción de la tabla. En este caso, como era de
esperar, por Cardano-Viète, el sistema es inestable y, por tener un único cambio de signo, le corresponde una
sola raíz con parte real positiva.
45
s5 1 85 274
s4 15 225 120 + K
3990 − K
s3 70
15
11760 + K
s2 120 + K (6.28)
70
387 K K2
36288 − −
s1 5 1050
11760 + K
70
s0 120 + K
Establecer las condiciones para que todos los coeficientes de la primera columna de la tabla sean
positivos es un razonamiento puramente algebraico. El primer coeficiente de la fila en s2 es positivo si se
cumple que:
K > −11760 (6.29)
1
El primer coeficiente de la fila en s es positivo en los siguientes intervalos de K:
−∞ < K < −81736.16 y −11760 < K < 466.16 (6.30)
0
El primer coeficiente de la fila en s es positivo si se cumple que:
K > −120 (6.31)
Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos, se tiene que el sistema
sea estable si K pertenece al intervalo:
−120 < K < 466.16 (6.32)
46
CAPÍTULO 7
−2 0
47
7.2 GENERALIDADES DEL MÉTODO
Se llama lugar de las raíces de un sistema al lugar geométrico de los puntos del plano S que satisfacen su
ecuación característica cuando se va modificando un determinado parámetro. Se trata por tanto de los polos
del sistema en función de dicho parámetro.
R + C
K G(s)
−
H(s)
48
7.3.1 Polos y ceros en lazo abierto
Se calculan los polos y los ceros de la función de transferencia en lazo abierto y se sitúan en el plano S. El
lugar de las raíces es un conjunto de líneas simétricas respecto al eje real que nacen en los polos en lazo
abierto y acaban en los ceros en lazo abierto (si el número de polos y ceros coincide).
La característica de simetría se debe a que si un número complejo es raíz de la ecuación
característica, también lo es su conjugado. En cuando a los puntos de salida, son los polos del sistema cuando
K = 0:
N (s)
1 + KGla ( s ) = 1 + K =0 (7.8)
D( s)
D( s ) + KN ( s ) = 0 (7.9)
D( s ) = 0 cuando K = 0 (7.10)
Se observa que los polos del sistema en lazo cerrado cuando K = 0 coinciden con los polos del
sistema en lazo abierto. Los puntos de llegada del lugar de las raíces se obtienen cuando K = ∞ y coinciden
con los ceros en lazo abierto:
D( s)
+ N (s) = 0 (7.11)
K
N ( s ) = 0 cuando K = ∞ (7.12)
Por tanto, si hay tantos polos como ceros, el lugar de las raíces describe un conjunto de curvas
cerradas, que parten de los polos y acaban en los ceros. Si no hay suficientes ceros, algunas ramas no
describen curvas cerradas y van hacia el infinito.
7.3.2 Asíntotas
Si el número de polos no coincide con el número de ceros, aparecen en el lugar de las raíces tantas asíntotas
como diferencia entre polos y ceros. Es decir, el número de asíntotas es n menos m. Todas las asíntotas se
cortan en un único punto del eje real, que se calcula de la forma:
n m
∑ pi − ∑ z j
i =1 j =1
σa = (7.13)
n−m
Los ángulos que forman las asíntotas respecto al eje real son:
180º
θa = (2k + 1) k = 0,1,… , n − m − 1 (7.14)
n−m
7.3.3 Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces
Los intervalos de la parte del eje real que pertenecen al lugar de las raíces, son aquellos que dejan a su
derecha un número impar de ceros y polos. Esto se puede justificar aplicando la condición angular.
49
7.3.5 Puntos de corte con el eje imaginario
Para encontrar los puntos del lugar de las raíces que cortan el eje imaginario se emplea el criterio de Routh-
Hurwitz. Primero se encuentra la ganancia crítica del sistema, si existe. Posteriormente se sustituye este valor
en la tabla del método de Routh-Hurwitz. Se anulará una de las filas de la tabla y, con la fila inmediatamente
superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas raíces son los puntos de corte con el eje imaginario.
∑ z q − ∑ p q = ±180º (2k + 1)
i =1
i
j =1
j k∈ (7.16)
Esta condición se puede leer como: “la suma de los ángulos vistos desde los ceros menos la suma de
los ángulos vistos desde los polos es igual a 180º o un ángulo equivalente”.
∏p q
j =1
j
KK la = m
(7.17)
∏z q
i =1
i
Esta condición se puede leer como: “la ganancia total del sistema en lazo abierto, la que introduce el
controlador proporcional y la propia del sistema, es igual al producto de las distancias desde los polos en lazo
abierto hasta el polo objetivo dividido por el producto de las distancias desde los ceros”.
En el caso de que la función de transferencia en lazo abierto no tenga ceros, la condición del módulo
no se divide por nada (7.18).
n
KK la = ∏ p j q (7.18)
j =1
50
r1 = −0.4226
3s 2 + 6 s + 2 = 0 ⇒ (7.20)
r2 = −1.5774
El único punto de ruptura es s1 porque s2 no pertenece al lugar de las raíces. Para calcular los puntos
de corte con el eje imaginario, se aplica el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuación característica:
s3 1 2
2
s 3 K
6−K (7.21)
s1
3
s0 K
En el rango 0 < K < 6 el sistema es estable. Para la ganancia crítica de valor KCR = 6 se anula la fila
en s1 y con la fila en s2 se construye la ecuación (7.22), cuyas raíces son los puntos de corte con el eje
imaginario.
3s 2 + 6 = 0 ⇒ s=± 2j (7.22)
Con esta información se puede dibujar el lugar de las raíces, Fig. 7.5.
S
ζ = 0.5
2j
−2 −1 0
−0.42
− 2j
51
amortiguamiento deseado. Para asegurar que se cumplen las especificaciones transitorias deseadas, siempre
es conveniente comprobar que los polos objetivos son los dominantes en el sistema controlado.
−1 + 2 j
−2
−3.73
−1 − 2 j
Fig. 7.7 Lugar de las raíces del sistema de segundo orden con un cero
El tramo que va desde los polos del sistema hasta el punto de ruptura es una circunferencia centrada
en el cero. Esto sólo ocurre en los sistemas segundo orden con un único cero. Si se desea conocer algún
punto del lugar de las raíces entre los polos de salida y el punto de ruptura, es posible hace un cambio de
variable en s y encontrar los puntos de corte con los nuevos ejes imaginarios. Por ejemplo, sea el cambio de
variable:
52
sˆ = s + 2 (7.30)
La ecuación característica en la nueva variable ŝ es:
sˆ 2 + ( K − 2) sˆ + 3 = 0 (7.31)
Ŝ S
3j
− 3j
Fig. 7.8 Lugar de las raíces del sistema de segundo orden con un cero
En los nuevos ejes es sistema es estable para valores de K mayores que 2. Para K = 2, los puntos de
corte con los nuevos ejes son:
sˆ 2 + 3 = 0 ⇒ sˆ = ± 3 j (7.32)
En la figura Fig. 7.8 se muestran los nuevos ejes tras el cambio de variable y los puntos de corte del
lugar de las raíces con dichos ejes. Se puede ver que el radio de la circunferencia mide 1.7321.
Se pueden efectuar cuantos cambios de variable se desee para determinar la posición de otros polos
en lazo cerrado. Si se buscan gráficamente los puntos del lugar de las raíces que poseen un amortiguamiento
de 0.7, señalados con triángulos en la Fig. 7.9, la ganancia que hace que el sistema posea dichos polos en
lazo cerrado es K = 1.39.
S
ζ = 0.7
Fig. 7.9 Lugar de las raíces del sistema de segundo orden con un cero
53
0.76 ⋅ 3.18
K= = 1.39 (7.33)
1.73
Sin embargo, a pesar de que los polos en lazo cerrado tienen ese amortiguamiento, la respuesta
transitoria no es exactamente subamortiguada con esa característica. La razón es que existe un cero en el
sistema tan cercano al eje imaginario como los dos polos. En la ecuación (7.34) se muestra cómo en un
sistema de control con realimentación negativa unitaria los polos en lazo cerrado varían con la ganancia K
mientras que los ceros en lazo cerrado no se modifican y coinciden con los ceros de la función de
transferencia en lazo abierto.
N (s)
K
C (s) D( s) KN ( s )
= = (7.34)
R( s ) 1 + K N ( s ) D( s ) + KN ( s )
D( s)
En el ejemplo de este apartado, con la ganancia K = 1.39 calculada, la función de transferencia en
lazo cerrado queda:
C (s) 1.39( s + 2)
= 2 (7.35)
R( s ) s + 2 s + 3 + 1.39( s + 2)
Los polos del sistema en lazo cerrado están en –1.6950 ± 1.7049j y el cero en –2. En la Fig. 7.10 se
compara la respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario, con la un sistema de segundo orden
de amortiguamiento 0.5, sin cero e igual régimen permanente. La presencia del cero hace que la respuesta del
sistema sea más rápida, con pendiente inicial no nula. El primer sobreimpulso se adelanta y es mayor al que
impone un amortiguamiento de 0.7.
0.7
con cero
0.6
0.5
0.4
c(t) sin cero
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5
t (segundos)
Fig. 7.10 Respuesta temporal del sistema controlado de segundo orden con cero y sin cero
Con este ejemplo queda patente existen circunstancias en las que con una ley de control puramente
proporcional no es posible cumplir las especificaciones de régimen transitorio. Observando la respuesta
temporal del sistema, también es posible observar otra limitación del controlador puramente proporcional, y
es que no se tiene ningún control sobre el error en régimen permanente del sistema. Cuando se emplea la
condición del módulo para calcular la ganancia K, además de situar los polos en lazo cerrado en una
determinada posición para escoger un comportamiento transitorio, también se está fijando el error en
régimen permanente que va a tener el sistema.
54
S
K CR = 6
MG = 5.82
K = 0.43 K = 1.03
−2 −1 −0.65 0
55
7.7 LUGAR DE LAS RAÍCES EN FUNCIÓN DE OTROS PARÁMETROS
La técnica del lugar de las raíces se puede emplear también si el parámetro variable α no es una ganancia
proporcional dentro del lazo de control. Para no contradecir el desarrollo teórico empleado, es necesario
expresar la ecuación característica del sistema de la forma siguiente:
1 + α F (s) = 0 (7.36)
Donde F(s) es una función de transferencia cualquiera. Se dibuja el lugar de las raíces como si F(s)
fuera la función de transferencia en lazo abierto del sistema.
Hay que señalar que la función de transferencia F(s) no responde la modelización matemática de
ningún elemento físico del sistema. Puede tener, por ejemplo, más ceros que polos, cosa que nunca ocurre
con funciones de transferencia de elementos físicos.
56
CAPÍTULO 8
RESPUESTA EN FRECUENCIA
En este capítulo se estudia la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto permite hallar la función
de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un método práctico sencillo.
La representación de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida de su
estabilidad relativa, completando la información que puede dar el criterio de Routh-Hurwitz.
57
empleo de la potencia de la señal –lo que hace que haya que elevar al cuadrado la amplitud dentro del
logaritmo y salga fuera de él como un factor de dos–.
En el eje logarítmico de frecuencias se denomina década a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor. Se denomina octava a cualquier intervalo que va desde
una frecuencia hasta su doble. El nombre no tiene nada que ver con un hipotético factor de ocho, sino que
proviene de las notas musicales. La escala musical tiene siete notas, al hacer sonar la octava nota se obtiene
la misma nota que la inicial con el doble de frecuencia. Tanto la década como la octava son distancias
constantes en una escala logarítmica.
8.3.1 Ganancia
Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la señal de
salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no nulo en
amplitud.
s = jω
20log G ( jω ) = 20log K
G(s) = K → G ( jω ) = K (8.3)
G ( jω ) = 0º
Como se observa el diagrama de Bode de la Fig. 8.2, es lógico que una ganancia amplifique o atenúe
siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de la señal de entrada, es decir, adopte una forma
constante con ω.
35.5
35
G ( s ) = 52
34.5
(dB)
34
33.5
33
1
0.5
(º) 0
-0.5
-1
0 1
10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.2 Diagrama de Bode de una ganancia
Si K es menor que la unidad, la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K es
mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo. Por tanto, en el
tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la señal de entrada se
amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la señal de entrada se atenúa.
s = jω
20log G ( jω ) = 0 dB
G ( s ) = e −Ts → G ( jω ) = e − jωT = 1 −ωT (8.4)
G ( jω ) = −ωT rad
58
Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases toma un
valor de –1 rad. Una década después –10 rad. Dos décadas después –100 rad. Así sucesivamente.
El diagrama de Bode, Fig. 8.3, muestra que la función de transferencia genera desfases cada vez
mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la gráfica es
una línea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en escala
logarítmica.
1
0.5
G ( s ) = e−0.3s
(dB) 0
-0.5
-1
0
-45
−1 rad
(º) -90
1
-135
T
-180
0 1
10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.3 Diagrama de Bode de un retraso
La salida se adelanta respecto de la entrada, hecho poco probable en el mundo real, la función de
transferencia sería una exponencial con exponente positivo. Su diagrama de Bode en fases tendría ángulos
positivos. Por este motivo, cuando en el diagrama de fases aparezcan ángulos negativos se hablará de
retrasos de fases y, al revés, con ángulos positivos se hablará de adelanto de fases.
8.3.3 Integrador
Un integrador tiene por salida la integral de la función de entrada. El diagrama de Bode de fases es constante
en –90º. Esto es lógico ya que la integral de un seno es un menos coseno, que está retrasado 90º respecto el
seno.
1 s = jω 1 1 20log G ( jω ) = −20log ω
G(s) = → G ( jω ) = = −90º (8.5)
s jω ω G ( jω ) = −90º
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente –20 dB/década. La recta pasa por 0 dB
en la frecuencia de 1 rad/s.
20
10 1
G( s) =
s
(dB) 0
-10
-20
-89
-89.5
(º) -90
-90.5
-91
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.4 Diagrama de Bode de un integrador
8.3.4 Derivador
Un derivador tiene por salida la derivada de la función de entrada. El diagrama de Bode de fases es constante
en 90º. Esto es lógico ya que la derivada de un seno es un coseno, que está adelantado 90º respecto el seno.
59
s = jω
20log G ( jω ) = 20log ω
G(s) = s → G ( jω ) = jω = ω 90º (8.6)
G ( jω ) = 90º
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/década. Igual que los
integradores, la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
20
10
(dB) 0
G(s) = s
-10
-20
91
(º) 90
89
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.5 Diagrama de Bode de un derivador
60
0
-10
(dB) -20
-30
1
T
-40
0
0.3
(º) -45 G ( s) =
s + 0.3
-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.6 Diagrama de Bode de un polo
20
(dB) 1
10
T
0
90
(º) 45
G ( s ) = 1 + 0.2s
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.7 Diagrama de Bode de un cero
61
ω n2 s = jω ω n2
G(s) = → G ( jω ) = (8.13)
s 2 + 2ζω n s + ω n2 ω n2 − ω 2 + j 2ζω nω
En la ecuación (8.14) se observa cómo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB
y para altas frecuencias es una recta de pendiente –40 dB/década que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a
la frecuencia natural.
ω → 0 ⇒ 0 dB
ω n2
20log G ( jω ) = 20log ω (8.14)
(ω n − ω ) + (2ζω nω ) ω → ∞ ⇒ − 40log ω
2 2 2 2
n
En la ecuación (8.15) se observa cómo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0º y para
altas frecuencias –180º.
ω → 0 ⇒ 0º
2ζω ω
G ( jω ) = − arctan 2 n 2 ω = ω n ⇒ − 90º (8.15)
ωn − ω ω → ∞ ⇒ − 180º
El diagrama de Bode de la Fig. 8.8 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.
40
20
0
(dB) -20
-40
-60 ωn
-80
0
-45
(º) -90
9
G ( s) =
-135 s 2 + 2s + 9
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.8 Diagrama de Bode de un polo doble
En un rango de frecuencias próximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de
forma distinta en función del amortiguamiento. En la Fig. 8.8 se observa cómo aparece un máximo en el
diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresión (8.14) para determinar la magnitud de dicho máximo y
a qué frecuencia se produce. En concreto, se va a derivar la expresión del denominador para buscar un
mínimo –que será un máximo de la ganancia–.
d ω = 0
[(ωn2 − ω 2 ) 2 + (2ζωnω ) 2 ] = −4ω[(1 − 2ζ 2 )ωn2 − ω 2 ] = 0 (8.16)
dω ω = ωr = ωn 1 − 2ζ
2
62
En la ecuación (8.18) aparece el rango de amortiguamientos con pico de resonancia. Se trata siempre
de sistemas subamortiguados, aunque no todos los sistemas subamortiguados poseen pico de resonancia. En
la Fig. 8.9 se muestra cómo varía el diagrama de Bode con el amortiguamiento. Cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y más próximo está a la frecuencia natural. También cuanto
menor es el amortiguamiento más brusco es el cambio de fases en torno a la frecuencia natural.
20
0.1
0 0.3
0.7
1
(dB) -20
-40
-60
0
0.1
0.3 1
-45 0.7 G( s) =
1 s 2 + 2ζ s + 1
(º) -90
-135
-180
-1 0 1
10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.9 Diagrama de Bode de un polo doble variando el amortiguamiento
En el caso concreto de amortiguamiento igual a uno, es decir, críticamente amortiguado y polo real
doble, el diagrama de ganancias pasa por –6 dB en la frecuencia natural.
135
(º) 90
45
0
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.10 Diagrama de Bode de un cero doble
63
ω → 0 ⇒ 0 dB
1
20log G ( jω ) = −20log 1 + (ωT ) 2 ω = ⇒ − 20log 2 −3 dB (8.21)
T
ω → ∞ ⇒ − 20log(ωT )
ω → 0 ⇒ 0º
1
G ( jω ) = arctan(ωT ) ω = ⇒ 45º (8.22)
T
ω → ∞ ⇒ 90º
Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a que el
cambio de signo no afecto al módulo del número complejo. Sin embargo, su comportamiento en fases es
igual que un cero simple.
0
-10
(dB) -20
-30
-40
90
(º) 45
1
G ( s) =
1 − 0.1s
0
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.11 Diagrama de Bode de un polo con parte real positiva
ω → 0 ⇒ 0º
1
G ( jω ) = − arctan(ωT ) ω = ⇒ − 45º (8.25)
T
ω → ∞ ⇒ − 90º
Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa, mientras
que su comportamiento en fases es igual que un polo simple.
64
40
30
(dB) 20
10
0
360
G ( s ) = 1 − 10 s
(º) 315
270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.12 Diagrama de Bode de un cero con parte real positiva
20 25( s + 3)
G(s) =
s ( s + 50)
(dB) 0
-20
-40
0
-30
(º)
-60
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 8.13 Diagrama de Bode de una función de transferencia compuesta
65
R + C
G
−
ω
0 dB
20log Glc ( jω )
ω
0º
Glc ( jω )
G ( jω )
66
20log G ( jω )
ω cg ω
0 dB
MG
G ( jω ) ω
ωcf
MF
−180º
Fig. 8.16 Margen de fase y de ganancia
El margen de ganancia MG se mide en la frecuencia de cruce de fases del diagrama de Bode en lazo
abierto. Es el valor en decibelios faltan al sistema para alcanzar los 0 dB. Si el diagrama está por encima de 0
dB a esa frecuencia, se dice que el margen de ganancia es negativo.
El margen de fase MF se mide en la frecuencia de cruce de ganancias fases del diagrama de Bode en
lazo abierto. Es el valor en grados que hay por encima de –180º hasta el diagrama de fases. Si el diagrama de
fases está por debajo de –180º a esa frecuencia, se dice que el margen de fase es negativo.
Un sistema en lazo cerrado es estable cuando sus márgenes de fase y ganancia son ambos positivos.
67
CAPÍTULO 9
COMPENSADORES DE ADELANTO Y
RETRASO DE FASE
Controlar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con unos requisitos o
especificaciones. En este capítulo se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al añadir un
nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en un lazo de control.
Estos nuevos elementos no tienen por qué ser de las mismas características que la planta. Si la planta
es un sistema mecánico, el controlador puede estar constituido por nuevos elementos mecánicos o un
dispositivo eléctrico. La implementación final del compensador no importa mientras su función de
transferencia, la ecuación diferencial que gobierna su comportamiento, sea la misma.
Se puede definir compensación como la modificación de la dinámica de un sistema para cumplir
unas especificaciones determinadas.
9.1 GENERALIDADES
El compensador objeto de estudio en este capítulo actúa sobre la planta en función del error que existe entre
la salida del sistema y la referencia que se desea seguir, Fig. 9.1, y posee una función de transferencia con
una ganancia, un polo y un cero.
Compensador Planta
R + s+a C
Kc G
s+b
−
9.1.1 Especificaciones
Las especificaciones exigibles a un sistema pueden ser de muy distinta índole. Habitualmente se clasifican
como restricciones del sistema en el dominio temporal:
• Régimen transitorio: tiempo de establecimiento, tiempo de crecimiento, tiempo de pico,
sobreimpulso máximo, ancho de banda, etc.
• Régimen permanente: error nulo o limitado ante un tipo determinado de entrada, rechazo a las
perturbaciones, etc.
69
• Compensador de adelanto de fase. El cero produce un adelanto de fase a bajas frecuencias respecto
el polo. El resultado final es que el compensador adelanta fase en un determinado rango de
frecuencias.
• Compensador de retraso de fase. En este caso el polo produce un retraso de fase a más bajas
frecuencias respecto el cero. El resultado final es que el compensador retrasa fase en un determinado
rango de frecuencias.
• Compensador de adelanto-retraso de fase: el compensador consiste el producto de las funciones
de transferencia de un compensador de adelanto de fase y uno de retraso. El compensador de retraso
se coloca a menores frecuencias que el de adelanto.
Adelanto Retraso Planta
R + s+a s+c C
K1 K2 G
s+b s+d
−
c f
m
70
1 4
G (s) = = (9.2)
ms + cs s ( s + 2)
2
−b −a −a −b
dp dz d2 d1
θp θz θ2 θ1
−b −a
71
m n
∑ zi p − ∑ p j p = θ z − θ p − θ1 − θ 2 = ϕ c − θ1 − θ 2 = −180º
i =1 j =1
(9.6)
En la ecuación (9.6) los ángulos vistos desde los polos o ceros de la planta son conocidos. La única
incógnita es la diferencia de ángulos del cero y polo del compensador. A esa diferencia se le llamará ϕc y es
el ángulo con que el polo objetivo “ve” al polo y cero del compensador. Cualquier pareja polo-cero que el
polo objetivo vea con el mismo ángulo ϕc es una posible solución al problema.
ϕ c = −180º +θ1 + θ 2 = −180º +120º +90º = 30º (9.7)
En el caso concreto del ejemplo ϕc vale 30º. Siempre que se trate de un compensador de adelanto de
fase este ángulo debe dar positivo, ya que el cero está más cercano al origen y verá al polo objetivo con
mayor ángulo que el polo del compensador. Cualquier pareja polo-cero que sea vista por el polo objetivo con
30º es una hipotética solución al problema, Fig. 9.6.
S S S
El tercer polo
ϕc es dominate ϕc
ϕc
−b −a −b −a −b −a
El tercer polo El tercer polo
influye poco es inestable
Fig. 9.6 Posiciones del par polo-cero del compensador con ϕc constante
Sin embargo, la elección de la posición del par polo-cero no es absolutamente arbitraria.
Efectivamente se puede conseguir que el lugar de las raíces pase por el polo objetivo, pero puede ser que en
la configuración final del sistema el polo objetivo sea otro. Esta posibilidad hay que evitarla. Si se busca que
el régimen transitorio lo caracterice la posición de los polos objetivo, éstos deben quedar como dominantes
del sistema.
Incluso es posible colocar el par polo-cero en la zona del plano S de parte real positiva y cumplir el
deseo de que el polo objetivo pertenezca al lugar de las raíces, pero dejar el tercer polo del sistema de forma
que hace inestable el sistema.
En conclusión, la posición del polo y del cero del compensador es libre mientras el polo objetivo los
vea con el ángulo ϕc adecuado y éstos queden como dominantes del sistema.
Dejando claro que el ingeniero puede elegir la posición del polo y del cero del compensador,
cumpliendo lo que se ha enunciado en el párrafo anterior, en los siguientes apartados se explican algunos
criterios que se han propuesto para su colocación. Dependiendo de la planta es posible que alguno de los
criterios sea inviable o no consiga que el polo objetivo quede dominante en el sistema compensado. Siempre
habrá que comprobar este último extremo, aunque sea de forma cualitativa.
En cuanto al cálculo de la ganancia del compensador, se debe aplicar la condición del módulo en el
polo objetivo, Fig. 9.5, empleando lógicamente la posición del polo y el cero del compensador que se haya
elegido.
n
∏p
j =1
j p
d1d 2 d p
K c K la = m
= (9.8)
dz
∏ zi p
i =1
72
9.2.1.1 Criterio de la bisectriz
La posición del polo y del cero del compensador se elige centrándolos sobre la bisectriz del arco que forma
la recta que une el polo objetivo con el origen del plano S, y una recta horizontal que pasa por el polo
objetivo, Fig. 9.7.
S
ϕc
2 ϕc
2
−5.4 −2.9
bisectriz
ϕc
−4 −2
−8
D( jω )
ω
74
1.4
D( s) = 0.5( s + 8) s + 2.9
D( s ) = 4.7
1.2 s + 5.4
0.8
c(t) D( s ) = 4
s+2
0.6 s+4
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (segundos)
Fig. 9.11 Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escalón unitario
Evidentemente, todos los compensadores consiguen cumplir las especificaciones de partida: tiempo
de establecimiento menor que 2 segundos y sobreimpulso del orden del 20%. El compensador PD es
fácilmente reconocible en la Fig. 9.11 porque la pendiente inicial no es nula. El compensador del criterio de
la bisectriz es un poco más rápido que el que anula el polo de la planta porque tiene la influencia del cero del
compensador –también por eso tiene un poco más de sobreimpulso–.
Antes de continuar con el diseño de compensadores de adelanto de fase por métodos frecuencias,
conviene señalar que el método del lugar de las raíces que se ha descrito no permite el cumplimiento de
especificaciones de error en régimen permanente. Los parámetros Kc, a y b del compensador se emplean para
localizar los polos del sistema en lazo cerrado. Por tanto sólo puede lograr especificaciones de régimen
transitorio.
Ha quedado patente en el ejemplo que se ha empleado que existe más de un compensador válido para
unas especificaciones dadas. Sin embargo, a la hora de resolver un problema hay que decir explícitamente
qué elecciones se están tomando en cada momento de forma justificada.
Se puede diseñar el compensador sin llegar a dibujar exactamente el lugar de las raíces del sistema,
compensado o no, porque todas las operaciones se hacen con la posición de los polos y ceros de la planta y
compensador en lazo abierto. El único punto que se conoce de forma exacta del lugar de las raíces puede ser
el polo objetivo. Sin embargo, es muy conveniente al menos imaginar cómo va a quedar el lugar de las raíces
del sistema compensado, de forma cualitativa.
Siempre que se pretendan mejorar el régimen transitorio, en el sentido de hacer el sistema más rápido
de lo que de suyo es, el ángulo ϕc va a dar positivo. Si da un ángulo pequeño, por ejemplo menos de 10º,
significa que el lugar de las raíces del sistema sin compensador pasa bastante cerca de los polos objetivo. En
este caso, es suficiente con diseñar un compensador puramente proporcional que deje los polo en lazo
cerrado lo más cerca posible de los polos objetivo.
Si ϕc da un ángulo muy grande, por ejemplo mayor que 70º, significa que el polo objetivo queda muy
lejos del lugar de las raíces del sistema sin compensador. Quizá se pueden modificar las elecciones realizadas
para el cálculo de los polos objetivo para que de un ángulo algo menor. Si no es así, no es recomendable
elegir el compensador de adelanto de fase para cumplir las especificaciones exigidas. Habría que ir a otro
tipo de controlador o afirmar que no se pueden cumplir dichas especificaciones.
75
20log D( jω ) 20 log
K
α
−20 log α
−10 log α
20 log K ω
D( jω )
φmax
ω
0º
1 1 1
T T α αT
76
Como el efecto de la ganancia K del compensador es elevar todo el diagrama de ganancias la
magnitud de K en decibelios. Se puede aprovechar ese aumento para disminuir el error en régimen
permanente.
En el diagrama de Bode se puede también deducir si el error en régimen permanente será nulo o no
en función del tipo del sistema. Si el diagrama de ganancias comienza horizontal para bajas frecuencias, el
sistema es de tipo 0. Si a bajas frecuencias comienza con –20 dB por década, el sistema es de tipo I y tendrá
error nulo ante entrada escalón. Si comienza con –40 dB por década, el sistema es de tipo II y tendrá error
nulo ante entrada escalón y rampa. Y así sucesivamente.
-100
-90
(º) -135
MF
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 9.13 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador
Se observa que actualmente el MF es aproximadamente 52º y la frecuencia de cruce de ganancias es
de 1.6 rad/s. Por tanto, el sistema sin compensador en lazo cerrado aproximadamente cumple la
especificación de amortiguamiento, y por tanto de sobreimpulso máximo, pero no cumple la de tiempo de
establecimiento.
Se podría introducir un compensador proporcional para aumentar la frecuencia de cruce de ganancias
y cumplir la especificación de tiempo de establecimiento, pero el margen de fase disminuiría, el
amortiguamiento también disminuiría y el sobreimpulso aumentaría. Para cumplir las dos especificaciones a
la vez no queda más remedio que emplear un compensador de adelanto de fase que haga las dos cosas:
aumentar la frecuencia de cruce de ganancias y conservar el margen de fase.
Lo más difícil del diseño es decidir cuál de los parámetros se ajusta primero. Con las
especificaciones del ejemplo, el dato clave es que al sistema compensado se le va a obligar a que tenga su
frecuencia de cruce de ganancias en 4 rad/s. A esa frecuencia el diagrama de Bode de la planta sólo tiene 28º.
Se puede introducir el compensador cuyo adelanto máximo sea de 24º y se dé en 4 rad/s.
1−α
sin 24º = ⇒ α = 0.4217 (9.18)
1+α
1
= 4 rad/s ⇒ T = 0.385 s (9.19)
α T
De esa forma, si la frecuencia de cruce de ganancias es realmente 4 rad/s, se conseguirá un margen
de fase de 50º, porque se ha diseñado un compensador que añade justo la fase necesaria para cumplirlo. La
ganancia del compensador sube o baja el diagrama de ganancias y se elegirá la que sea necesaria para
conseguir 0 dB en 4 rad/s. La ganancia necesaria no se mide directamente del diagrama de Bode de
77
ganancias de la planta, porque el compensador de adelanto modifica tanto las fases como las ganancias. En
concreto, en la frecuencia de adelanto máximo, 4 rad/s, introduce una subida de ganancias de:
−10log α = 3.75 dB (9.20)
Por tanto, si la planta necesitaba en 4 rad/s una subida de 12 dB y el compensador de adelanto ya ha
introducido una subida de 3.75 dB, la ganancia sólo debe añadir 8.25 dB. Es decir:
20log K = 8.25 dB ⇒ K = 2.58 (9.21)
Con todo lo dicho ya están fijados los tres parámetros del compensador, que tiene la forma:
1 + 0.385s s + 2.59
D( s ) = 2.58 = 6.11 (9.22)
1 + 0.162 s s + 6.16
Se observa que es similar, pero no exactamente igual, a los que se diseñaron en el lugar de las raíces.
-100
-90
(º) -135
MF MF’
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 9.14 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador y con ganancia
El adelanto de fases máximo del compensador debe ser unos 32º si se quieren conseguir 50º de MF.
Sin embargo, el compensador también introduce una pequeña subida de ganancias, por lo que la frecuencia
de cruce de ganancias definitiva se va a desplazar un poco a la derecha. Por ese motivo, en lugar de diseñar
un compensador que adelante exactamente lo necesario para dar el MF de la especificación se suelen sumar
entre 5º y 12º de más. El margen se va a medir al final en un punto a una frecuencia un poco más elevada que
donde está MF’. Se elige por tanto, diseñar un controlador cuyo adelanto máximo sea un poco más de 32º,
por ejemplo 38º.
1−α
⇒ α = 0.24
sin 38º = (9.24)
1+α
Hecha esta elección, ya se puede saber cuánto va a subir en dB el diagrama de Bode para la
frecuencia de adelanto máximo:
−10log α = 6.2 dB (9.25)
78
Por tanto, se elige para la frecuencia de adelanto máximo el punto del diagrama de Bode con
ganancia que tenga –6.2 dB, para que al añadir el polo y el cero el adelanto máximo se dé en la frecuencia de
cruce de ganancias definitiva. En la Fig. 9.14 se pueden medir aproximadamente –6.2 dB en la planta con
ganancia en la frecuencia de 9 rad/s. Por tanto:
1
= 9 rad/s ⇒ T = 0.227 s (9.26)
α T
Con esto ya están definidos los tres parámetros del compensador de adelanto de fase que queda así:
1 + 0.227 s s + 4.4
D( s ) = 10 = 41.66 (9.27)
1 + 0.0544s s + 18.36
50
D( s)G ( s )
0
(dB) G ( s)
-50
KG ( s )
-100
-90
(º) -135
MF MF’’
-180
MF’
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 9.15 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin y con compensador
Como las especificaciones en este apartado son distintas que en el apartado anterior, la expresión del
compensador es bastante diferente. En la Fig. 9.15 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo
abierto, el producto D(s)G(s), y se observa cómo efectivamente al final se consigue un margen de fase
aproximadamente de 50º.
Como recomendación final para el diseño, no es conveniente implementar un compensador de
adelanto de fase que en frecuencias posea un adelanto de fase máximo φmax superior a 60º. En el caso de que
sea necesario añadir tanta fase se pueden encontrar soluciones más satisfactorias, por ejemplo con
compensadores de adelanto-retraso.
79
20log D( jω )
20 log K
−10 log β
−20 log β
K
20 log
β ω
1 1 1
D( jω ) βT T β T ω
0º
φmin
0 dB ω
1 1 1
D( jω ) βT T β T ω
0º
φmin
Fig. 9.17 Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase que disminuye el error
Si se emplea el compensador de retraso de fase exclusivamente para disminuir el error en régimen
transitorio, lo único que hay que hacer es: calcular β con la expresión (9.31) del coeficiente de error, igualar
la ganancia K a β para que el compensador no modifique el Bode a altas frecuencias y elegir T de tal forma
que el cero del compensador quede entre una década y una octava antes de la frecuencia de cruce de
ganancias del sistema. Esto último se hace para asegurar precisamente que el compensador no modifica el
Bode en la frecuencia que rige el régimen transitorio.
1 + Ts
K p = lim β G ( s ) = β G (0) (9.31)
s →0 1 + β Ts
80
9.3.1.2 Compensador de retraso que anula el error o compensador proporcional-integral
Se trata de la misma idea que en el apartado anterior, pero en lugar de disminuir el error del sistema, se
anula. Para ello se incrementa el tipo del sistema en una unidad, haciendo que el polo del compensador se
sitúe en 0 rad/s en el diagrama de Bode, o lo que es lo mismo, en el origen del plano S.
1
s+
1 + Ts T = s+a
D( s ) = = (9.32)
Ts s s
20log D( jω )
0 dB ω
1
D( jω ) T ω
0º
−45º
−90º
El método de diseño es todavía más sencillo que el caso anterior porque sólo haya que elegir la
constante de tiempo T del cero del compensador de forma que éste quede entre una década un una octava
antes de la frecuencia de cruce de ganancias de la planta cuyo transitorio no se quiere modificar.
81
50
4
G ( s) =
0 s ( s + 2)
(dB)
-50
-100
-90
(º) -135
MF
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 9.19 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador
El compensador de retraso de fase que mejora sólo el error debe cumplir:
1 + Ts 4
K v = lim s β = 2 β = 20 ⇒ β = 10 (9.34)
s →0 1 + β Ts s ( s + 2)
En cuanto a la posición del cero de cero del compensador, se propuso que estuviera entre una década
y una octava antes que la frecuencia de cruce de ganancias. En la ecuación (9.35) se ha elegido colocar el
cero una década antes.
1 1.6
= rad/s ⇒ T = 6.25 s (9.35)
T 10
La expresión final del compensador de retraso de fase que cumple las especificaciones dadas es:
1 + 6.25s s + 0.16
D( s ) = 10 = (9.36)
1 + 62.5s s + 0.016
En la Fig. 9.20 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto compensado.
100
D( s )G ( s)
50
G (s)
(dB) 0
-50
-100
-90
(º) -135
MF
-180
-3 -2 -1 1 2
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Fig. 9.20 Diagrama de Bode de la planta con compensador de retraso de fase
En la Fig. 9.21 se compara el sistema compensado de las dos maneras, con el compensador de
retraso de fase y con el compensador de adelanto de fase.
82
1.4
1.2
0.8 s + 0.16
c(t) D( s) =
s + 0.016
0.6
0.4 s + 2.9
D( s ) = 4.7
s + 5.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t (segundos)
Fig. 9.21 Respuesta temporal del sistema con compensador de retraso y de adelanto
Como era de esperar, el sistema compensado con el de adelanto es más rápido porque su frecuencia
de cruce de ganancias es mucho mayor. Sin embargo, como el margen de fase es aproximadamente igual en
los dos casos, el amortiguamiento –y por tanto el sobreimpulso máximo– son similares.
83
S
Sistema sin Sistema con
compensador compensador
− a −b
84
20log D( jω )
D( jω )
ω
0º
85
CAPÍTULO 10
CONTROLADORES PID
Actualmente los dispositivos de control son de uso común en las empresas. Las técnicas de fabricación en
serie han hecho que no se implementen compensadores para una función particular, sino dispositivos
genéricos que sean capaces de ajustarse para una labor específica, según las características del sistema.
El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador PID, es un dispositivo de control
genérico donde el diseñador sólo tiene que dar valores adecuados, según lo requiera la situación, a los
distintos parámetros que contiene. Por tanto, se elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea
implementar.
87
10.1.2 Forma paralela
La actuación del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Cada uno de ellos
acapara respectivamente la actuación proporcional, integral y derivativa:
K
U ( s ) = K P + I + sK D E ( s ) (10.4)
s
Las constantes KP, KI y KD se obtienen fácilmente conocidos los parámetros estándar Kp, Ti y Td. Esta
forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como aparece en
la Fig. 10.2.
sKD
R + E +U C
+
KP G
− +
KI
s
88
u (t ) = K p e(t ) (10.6)
x xr
K
m
Td
t
t1 t2
Fig. 10.5 Actuación proporcional-derivativa
Un símil mecánico para la actuación proporcional-derivativa es la de imaginar que la posición del
masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. La rigidez del muelle
sigue siendo igual a la ganancia proporcional, mientras que el coeficiente de amortiguamiento es el producto
de la ganancia por la constante de tiempo de derivación.
de(t ) de(t )
u (t ) = K p e(t ) + Td = K p e(t ) + Td K p = Ke(t ) + Bv(t ) (10.8)
dt dt
Con esta comparación se muestra de forma más evidente cómo la actuación derivativa puede frenar
el sistema haciéndolo menos oscilatorio, más amortiguado. Además, también se observa cómo al aumentar el
valor de Td se incrementa el “amortiguamiento” del sistema.
89
x xr
K
m
B
xr
K
x m
La constante de tiempo de integración Ti da una idea del tiempo que se tarda en anular el error de
forma automática. Esto se puede mostrar, de forma aproximada, calculando el valor de u0 si el error en
régimen permanente permanece constante:
Kp t
Kp t
Kp
u0 =
Ti ∫ e(τ )dτ =
0
Ti
ess ∫ dτ =
0
Ti
ess t (10.12)
Sustituyendo en la ecuación (10.12) el valor del error que se obtuvo en (10.9), resulta que cuando el
tiempo es igual a la constante de tiempo integral, t = Ti, el valor de u0 alcanza el valor deseado mg.
Kp K p mg t
u0 = ess t = t = mg (10.13)
Ti Ti K p Ti
90
Por tanto, la constante de tiempo Ti da una idea del momento en que se anula el error en régimen
permanente. Si se elige una Ti muy elevada, el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia, Fig. 10.8.
xr(t)
x(t)
t
Ti
Fig. 10.8 Actuación proporcional-integral con Ti muy grande
La interpretación física que se acaba de dar a la actuación integral concuerda con el hecho de que
cuando Ti se hace infinito entonces el sistema no tiene actuación integral. Un valor adecuado para Ti puede
ser el periodo de oscilación del sistema, o un tiempo algo menor.
La actuación integral puede darse también en sistemas que, de suyo, carezcan de error en régimen
permanente ante un determinado tipo de entrada. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el tipo
del sistema en una unidad y anular el error ante entradas más severas.
91
Los valores para los parámetros del PID se obtienen con la Tabla 10.1. Existen dos formas de ajuste:
uno emplea los parámetros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escalón unitario y otro que
emplea los parámetros de ganancia crítica KCR y periodo de oscilación crítico TCR de la planta.
En la Fig. 10.9 se muestra cómo se obtienen los parámetros a y L de la respuesta de la planta ante
una entrada escalón unitario. El valor de la salida en régimen permanente K se relaciona por trigonometría
con el tiempo muerto L y la constante de tiempo T, según la ecuación (10.14).
u(t)
1
c(t)
L t
a T
c(t)
TCR
t
92
de cada uno de las partes del PID. Matemáticamente, se puede demostrar que, en este caso concreto, los dos
ceros del PID son reales y doble (10.17).
2
K pTd 1
U (s) = s + E (s) (10.17)
s 2Td
93
N
Controlador Planta
R + E U+ + C
1
GPID
( s + 1)3
−
0.8
0.6
c(t)
0.4
0.2
0
0 5 10 15
t (segundos)
Fig. 10.13 Respuesta temporal ante entrada escalón unitario
Con L y a, acudiendo a la Tabla 10.1 los parámetros del PID por Ziegler-Nichols son 5.7361 para la
Kp, 1.5652 segundos para la Ti y 0.3913 segundos para la Td. Si se acude a la Tabla 10.3, los valores por
Chien-Hrones-Rewick son 4.5411 para la Kp, 5.1738 segundos para la Ti y 0.3678 segundos para la Td.
En la Fig. 10.14 se comparan las respuestas del sistema con los dos PID ante una entrada referencia
escalón unitario en el instante inicial y una estrada perturbación, también escalón unitario, a los 20 segundos.
1.8
ZN
1.6
1.4
CHR 20% R
1.2
c(t) 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t (segundos)
Fig. 10.14 Respuesta temporal del sistema
Como era de esperar, lo parámetros de Ziegler-Nichols propician un rechazo a las perturbaciones
mejor que los de Chien-Hrones-Rewick, pero ante la entrada referencia el sobreimpulso es muy elevado, en
esta caso casi del 70%. También se observa cómo los parámetros de Chien-Hrones-Rewick consiguen el
sobreimpulso aproximadamente de 20% para los que están diseñados.
94
PI Planta
R + 1 K C
K p (1 + )
Ti s 1 + Ts
−
Por tanto, queda un sistema de segundo orden con un cero. La localización de los polos en lazo
cerrado se pueden colocar analíticamente donde se desee. Basta con resolver los valores de Kp y Ti que
satisfacen la ecuación (10.19).
TTi s 2 + Ti (1 + KK p ) s + KK p = α ( s 2 + 2ζωn s + ωn2 ) (10.19)
La posición del cero viene dada con la asignación de polos, pero es posible eliminar su efecto con un
prefiltro de la referencia. El diseño de prefiltros no se explica en estos apuntes.
95
1.8
ZN
1.6
1.4
1.2
c(t) 1
0.8
0.6
ZN b = 0.4
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
Fig. 10.16 Respuesta temporal del sistema
En la Fig. 10.16 se observa cómo haciendo b = 0.4 en el sistema ejemplo de la Fig. 10.12, se ha
reducido la magnitud del primer sobreimpulso hasta dejarlo del orden del 20%. De esta forma se consigue
mejorar el comportamiento de los parámetros de Ziegler-Nichols ante la entrada referencia, conservando
intacto el buen rechazo de las perturbaciones.
96
APÉNDICE
EXÁMENES
97
Escuela Superior de Ingenieros Ingeniarien Goi Mailako Eskola
Universidad de Navarra Nafarroako Unibertsitatea
EJERCICIO 1
El ingeniero de control puede elegir el factor constante K2 que multiplica a la referencia R antes de entrar en el lazo,
y el coeficiente K1 del controlador. La salida del sistema se mide a través de un sensor con función de transferencia
no unitaria.
Se pide asignar unos valores adecuados para las constantes K1 y K2 de forma que el sistema posea error nulo ante
entrada referencia escalón de amplitud 50 unidades y los polos dominantes en lazo cerrado posean aproximadamente
un amortiguamiento de 0.7.
Nota:
Los puntos de ruptura de deben buscar entre las siguientes raíces: –150.41, –2 y –1.33
Tiempo:
45 min.
Valoración:
2 puntos sobre 10
SOLUCIONES
K1 = 1.24
K2 = 2.61
99
EJERCICIO 2
Controlador Planta
R + 1 C
G(s)
( s + 1)( s + 10)
−
Calcular un compensador de adelanto de fase que consiga que el sistema posea un sobreimpulso menor del 10% y un
error en régimen permanente menor del 5%. ¿Cuál es el ancho de banda del sistema compensado?
Tiempo:
45 min.
Valoración:
2 puntos sobre 10
SOLUCIONES
1 + 0.119 s
G ( s ) = 200
1 + 0.0583s
100
Escuela Superior de Ingenieros Ingeniarien Goi Mailako Eskola
Universidad de Navarra Nafarroako Unibertsitatea
EJERCICIO 3
N
R + C
+ + + 1
K1 K2
− − s
K3
K4
Se desea:
a) Obtener la función de transferencia que relaciona la salida C(s) con la referencia R(s).
b) Obtener la función de transferencia que relaciona la salida C(s) con la perturbación N(s).
c) Calcular el error ante referencia escalón unitario y perturbación nula. ¿Se puede anular el error con las ganancias?
d) Calcular el error ante perturbación escalón unitario y referencia nula. ¿Se puede anular el error con las ganancias?
Tiempo:
20 min.
Valoración:
1 punto sobre 10
SOLUCIONES
C ( s) K1 K 2 C (s) 1
= =
R(s) s + ( K3 + K 4 ) K 2 N ( s) s + ( K3 + K 4 ) K 2
K 3 + K 4 − K1 −1
essR = essN =
K3 + K4 ( K3 + K 4 ) K 2
Se desea diseñar un compensador de adelanto de fase que controle la posición de un satélite en el espacio. El
diagrama de bloques del sistema es:
K2
Recomendaciones:
1) Expresar la ganancia del compensador en función de las constantes J, K1 y K2 del sistema.
2) La frecuencia de cruce de ganancias es aprox. igual a la frecuencia natural de los polos dominantes del sistema.
Tiempo:
45 min.
Valoración:
Apartado a) 2 puntos sobre 10
Apartado b) 2 puntos sobre 10
SOLUCIONES
Se elige ζ = 0.45
34 J s + 2
Por el método del lugar de las raíces: G ( s ) =
K1 K 2 s + 7.5
48.22 J s + 1.82
Por el método de la respuesta en frecuencia: G ( s ) =
K1 K 2 s + 10.79
102
EJERCICIO 5
Dibujar la respuesta al escalón unitario de tres plantas cuyas funciones de transferencia son, respectivamente:
5 20 5( s + 4)
G1 ( s ) = 2
G2 ( s ) = 2
G3 ( s ) = 2
s + 2s + 5 ( s + 2 s + 5)( s + 4) 4 s + 8s + 20
Representar las tres respuestas en los mismos ejes de esta hoja e indicar claramente cuál corresponde a cada una.
Tiempo:
15 min.
Valoración:
1 punto sobre 10
salida
tiempo
103
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PRIMERA PARTE
. 1 . El sistema de la figura representa un la velocidad que alcanza un tren de masa M impulsado por una
fuerza F controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia Vref, en presencia de posibles
perturbaciones de fuerza de rozamiento Froz.
Froz
Vref + F (N) + − 1 V (m/s)
K
− Ms
a) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref escalón de 100 m/s.
b) Determinar el error del sistema ante una entrada Vref rampa de pendiente 9.8 m/s2. Expresar el
valor del error en forma de ev en m/s y en forma de kv en s–1.
c) Determinar el error del sistema ante una entrada escalón Vref de 60 m/s y una perturbación fuerza
de rozamiento Froz escalón de valor 50 N.
d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del
tren, el sistema pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso de nuevo el error del sistema ante
una entrada Vref escalón de 100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del
rozamiento viscoso.
SOLUCIONES
a) 0
b) ev = 9.8M/K m/s, kv = K/M s–1
c) 50/K m/s
d) 100B/(B+K) m/s
105
. 2 . Sea el siguiente sistema compensado:
Xref + 10 X
Gc
− s ( s + 1)
Diseñar un controlador de forma que el error ante entrada rampa sea de 28 s–1 y el margen de fase sea al
menos de 45º.
SOLUCIÓN
Se pueden cumplir especificaciones con un compensador de retraso, sin embargo, lo mejor es diseñar un
compensador de adelanto:
1 + 0.268s
Gc ( s ) = 2.8
1 + 0.0582 s
106
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SEGUNDA PARTE
. 1 . La función de transferencia de una planta es:
1
G (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 5)
Se pide:
1) Dibujar el lugar de las raíces.
2) Elegir una ganancia de forma que el amortiguamiento de la planta sea de 0.5.
3) Indicar la posición de todos los polos en lazo cerrado e indicar cuales son los dominantes.
4) Calcular el error en régimen permanente del sistema en lazo cerrado ante una entrada escalón.
5) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia
anteriormente calculada. Indicar claramente como afectan los polos adicionales con respecto a la
respuesta de la planta considerando sólo los polos dominantes.
6) Se desea que el error ante una entrada escalón sea nulo (conservando en lo posible el
comportamiento anteriormente calculado). Para ello se sustituye la ganancia por un cierto
controlador. Indicar qué controlador es el adecuado, cuál es su ecuación y calcular los valores de
sus parámetros para esta planta particular.
NOTA: Para hacer algunos apartados no hace falta conocer los anteriores.
SOLUCIONES
2) 20
3) –1+2j, –1–2j, –6
4) El error en régimen permanente es del 33 %
6) Por ejemplo, un PI de la forma:
s + 0.5
Gc ( s ) = 20
s
107
. 2 . En las figuras se muestra la respuesta transitoria de dos plantas diferentes controladas con un PD.
Determinar razonadamente qué se debe hacer con cada uno de los parámetros del PD para mejorar el
comportamiento en cada planta.
NOTAS:
En algunos casos la respuesta se puede mejorar de distintas formas. Razonar la respuesta que se dé.
La ecuación del PD utilizado es:
Td s
U ( s ) = K bYsp ( s ) − Y ( s ) − Y (s)
T
1+ d s
N
La posición de referencia es 1.
Planta A:
1
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo(s)
Planta B:
1.6
1.4
1.2
1
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo(s)
SOLUCIONES
Planta A:
Aumentar b. El resto de los parámetros se deben dejar como están.
La respuesta transitoria es muy buena pero el error en régimen permanente es muy grande. Para
disminuirlo se puede aumentar el valor de b.
Planta B:
Hay dos posibilidades: disminuir K o aumentar la constante de tiempo derivativa Td. No se debe tocar la
b. No hay motivo para modificar la N al no conocer la actuación sobre la planta.
La respuesta transitoria es muy oscilante. Habitualmente, la respuesta quedará más amortiguada si se
disminuye la ganancia o si se aumenta Td. Con los datos que se dan no se puede especificar más. De
hecho, al hacer la simulación en Matlab de esta planta haciendo cualquiera de las dos cosas, la respuesta
mejora.
108
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PRIMERA PARTE
. 1 . La función de transferencia de una planta es:
1
G(s) =
s ( s + 2)( s + 4)
0
Im
-1
-2
-3
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Re
109
Su diagrama de Bode es:
50
0
Magnitud (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Fase (º)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Se pide:
a) Elegir razonadamente una ganancia para el sistema en el lugar de las raíces y otra en el diagrama
de Bode y compararlas.
b) Calcular por el criterio de Routh la ganancia crítica del sistema y, con ella, la ganancia
proporcional que sugiere Ziegler-Nichols. Comparar esta ganancia con las ganancias anteriores.
SOLUCIONES
110
. 2 . Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente controlador PID:
1 dy
u = K p (byref − y ) + ∫ ( yref − y )dt − TD
TI dt
s2 + s + 1
( s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5)( s 2 + 2 s + 3)( s 3 + s 2 + s + 1)
Sistema 1:
N
R + + + 1 C
K1 K2
− s +1
Sistema 2:
N
R + + + 1 C
PI
− s +1
a) Determinar los valores de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga error nulo en régimen permanente
y una constante de tiempo de 0.1 segundos
b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea la misma que en el
apartado anterior. La ecuación de este controlador es:
1
u ( s ) = K p 1 + e( s )
Ti s
NOTA: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI, y ajustar la ganancia
del sistema resultante.
c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbación de tipo escalón de amplitud 3. Determinar el error
en régimen permanente para cada sistema.
SOLUCIONES
a) K2 = 9 y K1 = 10/9
b) Ti = 1 y Kp = 10
c) Error de –3/10 en el Sistema 1 y nulo en el Sistema 2.
111
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SEGUNDA PARTE
. 1 . Ajustar, por el método del Lugar de las Raíces el compensador de la figura, de tal forma que los
polos en lazo cerrado queden situados en -2 ±√2 j.
R + 1 C
K (s + a)
− s + 2s + 2
2
SOLUCIÓN:
a=2
K=2
112
. 2 . Una máquina de control numérico debe seguir una posición de referencia con un error inferior a 2
mm. La velocidad máxima de referencia de posición es de 1 m/s.
xref x
2 mm
xref + 1 x
Gc
− Ms + Cs
2
Determinar un compensador de retraso de fase adecuado para el sistema. El sistema debe tener un
comportamiento transitorio razonable.
NOTA 2: Por seguridad, la ganancia del controlador a bajas frecuencias debe ser finita, es decir, no
puede tener un polo en el origen.
SOLUCIÓN
s +1
Usando el lugar de las raíces: Gc = 18
s + 0.006
s +1
Usando el diagrama de Bode: Gc = 23.71
s + 0.0079
113
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EJERCICIO 1
El sistema de calefacción de una casa está regido por las siguientes ecuaciones diferenciales:
Temperatura interior:
Ti (t ) = K 3 ∫ [qR (t ) − qP (t )]dt
K3 es la constante que tiene en cuenta la masa del edificio y su calor específico.
Se pide:
2. Suponiendo que la constante del controlador Kc vale 5 que el resto de las constantes son la unidad,
que el retraso de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0 ºC, Calcular la función de
transferencia que relaciona la temperatura deseada con la real.
SOLUCIONES
5
2. La función de transferencia en lazo cerrado es: Glc ( s ) =
s+6
3. El error es de 3,33 ºC
115
EJERCICIO 2
R + 2s + 2 C
K
− s 2 − 2s
Se pide determinar la ganancia K, por el método del lugar de las raíces, tal que los polos en lazo cerrado
posean un amortiguamiento de 0.5.
SOLUCIÓN
K=2
116
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PRIMERA PARTE
. 1 . Se presenta a continuación la respuesta de una planta ante diversas entradas sinusoidales de distintas
frecuencias. Calcular por Ziegler-Nichols las ganancias de un controlador PI adecuado para la planta.
SOLUCIÓN
1
U (s) = 2 1 + [ R ( s ) − Y ( s )]
1.3s
117
. 2 . Diseñar un controlador PID para el siguiente sistema, indicando claramente la función de
transferencia del controlador:
R + U e−0.5 s Y
Gc
− s+2
SOLUCIONES
1
a) U ( s ) = 2.4 1 + + 0.25s [ R( s) − Y ( s )]
s
1
b) U ( s ) = 2.7 1 + + 0.2 s [ R ( s ) − Y ( s )]
0.8s
Sistema 1:
+ 1
K1 K2
( s + 1)( s + 5)
−
Sistema 2:
1
Gc
( s + 1)( s + 5)
a) Determinar los valores adecuados de K1 y K2 para que el Sistema 1 tenga buen comportamiento
transitorio y en régimen permanente ante una entrada escalón.
b) Determinar un compensador en lazo abierto Gc(s) para el Sistema 2 de forma que la respuesta sea
la misma que la del Sistema 1, con las constantes K1 y K2 calculadas anteriormente, para la misma
entrada. Esto es, conseguir mediante Gc(s) que los dos sistemas respondan igual ante entradas
iguales.
118
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SEGUNDA PARTE
. 1 . Se quiere controlar de forma rápida y precisa la posición de un robot que dispone de un controlador
para la velocidad angular independiente en cada una de las articulaciones. El siguiente diagrama de
bloques muestra un modelo estimado de una articulación con su control de velocidad:
ωref 28( s + 7) ω
e−0.01s
( s + 14)2
Se requiere diseñar un controlador de posición adecuado para dicha articulación en los siguientes casos:
1) Controlador proporcional.
2) Compensador de adelanto de fase. Por consideraciones de diseño, el máximo avance de fase del
compensador es de 45º.
NOTA: Se recomienda dibujar primero el diagrama de bloques del sistema con el controlador de
posición, teniendo en cuenta que la entrada es la referencia de posición deseada y la salida es la posición
θ de la articulación del robot (no su velocidad ω).
SOLUCIONES
1) Gc = 10
1 + 0.069 s s + 5.88
2) Gc = 20.6 = 121
1 + 0.0117 s s + 85.25
119
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CUESTIONES
1.- Se presentan a continuación tres sistemas con sus polos y ceros representados en el plano complejo:
Im
s −1 Re
A G (s) = X X O
( s + 1)( s + 2) -3 -2 -1 1
Im
s+2 Re
B G (s) = X O X
( s + 1)( s + 3) -3 -2 -1 1
Im
s +1 Re
C G (s) = X O X
( s − 1)( s + 2) -3 -2 -1 1
SOLUCIONES
N
+ + +
1 1
A Gc
− s Ms + C
N
+ + +
1 1
B Gc
− s Ms + C
a) Indicar las condiciones que ha de cumplir Gc para que el sistema A no tenga error ante entrada
escalón y perturbaciones tipo escalón. (0.75 ptos.)
b) Indicar las condiciones que ha de cumplir Gc para que el sistema B no tenga error ante entrada
escalón y perturbaciones tipo escalón. (0.75 ptos.)
SOLUCIONES
a) El sistema no presenta error al seguimiento de la referencia cualquiera que sea Gc. Para rechazar
perturbaciones escalón, Gc debe ser de tipo 0 o superior.
b) El sistema no presenta error al seguimiento de la referencia cualquiera que sea Gc. Para rechazar
perturbaciones escalón, Gc debe ser de tipo I o superior.
122
3.- El sistema en lazo abierto, cuyo diagrama de Bode se representa a continuación, se pone en lazo
cerrado con un controlador proporcional. Calcular la ganancia de este controlador para obtener un margen
de fase y un margen de ganancia adecuados. (1 pto.)
10
-10
-20
Magnitud (dB)
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-180
Fase (º)
-270
-360
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia (rad/s)
SOLUCIÓN
K = 16
123
4.- Diseñar un controlador PI para el siguiente sistema, indicando claramente la función de transferencia
del controlador:
R + U e− s Y
Gc
− s +1
SOLUCIONES
1
a) U ( s ) = 0.9 1 + [ R ( s ) − Y ( s )]
3.33s
1
b) U ( s ) = 1.017 1 + [ R ( s ) − Y ( s )]
2.58s
124
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PROBLEMA
Se tiene el sistema de tres depósitos de la figura y se pretende fijar la altura del tercero controlando el
flujo de entrada de agua al primero. El controlador es un compensador de adelanto de fase al error entre la
altura del depósito deseada y la altura real del tercer depósito. Se pide:
1) Dibujar el diagrama de bloques del sistema. La entrada al diagrama de bloques será una posición
de referencia para la altura del tercer depósito y la salida, la propia altura del depósito. (0.75 ptos.)
2) Simplificar el diagrama de bloques correspondiente a la planta en sí (no al controlador), de forma
que la planta se represente por la función de transferencia que relaciona el flujo de entrada al
primer depósito y la altura del tercer depósito. (0.5 ptos.)
3) Calcular un compensador de adelanto de fase de forma que el tiempo de establecimiento de la
altura deseada sea de 2 segundos y el sobreimpulso alrededor del 5%. El compensador se ajustará
con el método del lugar de las raíces cancelando el segundo polo más lento de la planta. (2 ptos.)
4) Determinar el error en régimen permanente. (0.5 ptos.)
5) Para eliminar este error en régimen permanente se decide modificar la altura de referencia
multiplicándola por un cierto valor b (setpoint weighting). Determinar el valor de b. (0.5 ptos.)
Datos: Esquema:
Ecuaciones del sistema:
dh1
qe − q12 = A1
dt qe
dh
q12 − q23 = A2 2
dt
dh h1
q23 − qs = A3 3
dt A1 q12
q12 = Ph
1 1
q23 = P2 h2
qs = P3 h3 h2
Ai es el área de los depósitos en m2
A2 q23
qij es el flujo de agua a los depósitos en m3/s
Pi es una constante proporcional entre la presión
de la columna de agua y el flujo de salida en m2/s
h3
Valores:
A1 = A2 = A3 = 1m 2 A3
qs
2 2 2
P1 = 1m /s P2 = 2 m /s P3 = 4 m /s
125
SOLUCIONES
P1 P2
2) h3 = qe
( A1s + P1 )( A2 s + P2 )( A3 s + P3 )
s+2
3) Gc = 20
s +8
4) 44.44 %
5) b = 9/5
126
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Se tiene un sistema con dos depósitos como muestra la figura. Se pretende controlar la altura del segundo
depósito controlando el flujo de entrada de agua al primer depósito. El controlador elegido es hacer que el
flujo de agua sea proporcional a la diferencia entre la altura del depósito deseada y la altura real del
depósito 2. Las ecuaciones del sistema se muestran posteriormente. Se pide:
1) Dibujar el diagrama de bloques del sistema. La entrada al diagrama de bloques será una posición
de referencia para la altura del depósito 2 y la salida, la propia altura del depósito.
2) Simplificar el diagrama de bloques correspondiente a la planta en sí (no al controlador), de forma
que la planta se represente por la función de transferencia que relaciona el flujo de entrada al
depósito 1 y la altura del depósito 2.
3) Calcular una ganancia adecuada del controlador K (es decir, caudal de agua de entrada al depósito
1 por metros de error en el depósito 2) justificando la respuesta.
4) Dibujar de forma aproximada la respuesta transitoria de la planta ante un escalón en la altura de
referencia. Calcular el error en régimen permanente. ¿Qué característica debe tener el controlador
para que este error fuera nulo? ¿Por qué?
Datos: Esquema:
Ecuaciones del sistema:
dh1
qe − q12 = A1
dt qe
dh2
q12 − qs = A2
dt
q12 = Ph
1 1
qs = P2 h2 h1
A es el área de los depósitos en m2
qi es el flujo de agua a los depósitos en m3/s A1 q12
P es una constante de proporcionalidad entre la
presión de la columna de agua y el flujo de salida
en m2/s. La ley de control es:
q1 = K (href − h2 )
h2
Valores:
A1 = A2 = 2 m 2 A2
P1 = P2 = 2 m 2 /s qs
127
SOLUCIONES
P1
2) h2 = qe
( A1s + P1 )( A2 s + P2 )
3) K = 2 m 2 /s
4) 44.44 %
5) b = 9/5
6) El valor final de esta planta es 0.5 (error del 50 %). El error es nulo con un controlador tipo I.
128
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CUESTIONES
1) La figura muestra la respuesta frecuencial de cierta planta (diagrama de Bode) en lazo abierto. Se
pretende controlar la planta con un regulador puramente proporcional. Se pide:
20
-20
-40
Magnitud (dB)
-60
-80
-100
-120
-140
-45
-90
Fase (º)
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
SOLUCIONES
a) K = 7.94
c) 1 rad/s
129
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CUESTIONES
2) Escoger razonadamente una ganancia adecuada para cada planta utilizando la información del lugar de
las raíces. Situar de forma aproximada la posición de los polos de la planta para esa ganancia. Responder
en esta misma hoja.
Nota: en el lugar de las raíces, 1 unidad es un centímetro.
Planta A)
s+5
G(s) =
( s + 1)( s + 3)( s + 6)
6
0
Im
-2
-4
-6
-10 -5 0 5
Re
SOLUCIÓN
2
Im
-2
-4
-6
-10 -5 0
Re
SOLUCIÓN
9 < K < 40
131
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CUESTIONES
3) Se muestra la respuesta transitoria de dos plantas diferentes controladas con un PI. Determinar que
parámetro o parámetros del PI es necesario modificar para mejorar la respuesta transitoria de cada una de
las plantas. En algunos casos se puede mejorar de varias formas. Razonar la respuesta dada.
Nota: La posición de referencia es 1 y la ecuación del PI utilizado es:
1
t
u (t ) = K bysp (t ) − y (t ) + ∫ e(t ) dt
Ti 0
e(t ) = ysp (t ) − y (t )
Planta A)
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Planta B)
3
2.5
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
SOLUCIONES
Planta A)
Disminuir la ganancia K porque el sistema es muy oscilatorio.
Disminuir la constante de integración Ti porque el sistema tarda mucho en llegar al régimen permanente.
Planta B)
Disminuir la constante de integración Ti porque el sistema tarda mucho en llegar al régimen permanente.
Disminuir el valor de b para evitar el primer sobreimpulso.
132
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PROBLEMA
Un PLL (Phase Locked Loop) es un circuito electrónico
utilizado para sincronizar la frecuencia y la fase de los
relojes de dos sistemas que desean intercambiar información.
Es necesario utilizarlo en sistemas digitales que envíen la
onda modulada. Su utilización, por tanto, es amplísima:
teléfonos móviles, acceso en banda ancha, etc.
Técnicamente el sistema no es lineal, pero bajo determinadas
hipótesis se puede considerar que es un sistema lineal como
el que muestra el diagrama de bloques:
• En primer lugar se estima la diferencia entre el ángulo de
la referencia.
• En el cálculo de esa diferencia se introduce términos de
altas frecuencias que se filtran con un filtro pasa baja.
• La salida del filtro pasa/baja es la entrada del controlador que se pide diseñar.
• La salida de este controlador, es la entrada de un oscilador controlado por voltaje, es decir, un oscilador
que genera una señal de frecuencia proporcional al voltaje que se aplica sobre él. Aquí se ha supuesto
una ganancia unitaria.
• El ángulo de la sinusoide es directamente la integral de la frecuencia.
NOTA: Aunque el diagrama de Bode que se da puede ser útil, no es estrictamente necesario para la
resolución de este problema.
SOLUCIÓN
1 + 0.107 s 1 + 1.07 s
Gc ( s ) = 10.3
1 + 0.0233s 1.07 s
133
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EJERCICIO 1
Se parte de la planta cuya función de transferencia se indica a continuación:
1.4
G (s) =
s + 8s 2 + 25s
3
Se quiere controlar este sistema mediante un simple controlador proporcional, para obtener las
siguientes especificaciones:
Se pide:
SOLUCIONES
2) K = 20.5 consigue que los tres polos del sistema en lazo cerrado con igual atenuación.
3) K = 31.6 consigue un MF de 56º.
4) La ganancia de 3) hace el sistema un poco más lento y con mayor sobreimpulso.
135
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EJERCICIO 2
Las siguientes figuras corresponden a ocho simulaciones en Simulink, agrupadas de dos en dos. En
cada pareja de simulaciones A y B, sólo se ha cambiado uno de los parámetros del compensador
PID. Se trata de determinar qué parámetro se ha modificado, decir si el parámetro ha aumentado o
disminuido y explicar de la respuesta. La explicación debe ser breve, NO más de tres líneas.
1 T s
U ( s ) = K p [bYref ( s ) − Y ( s )] + [Yref ( s ) − Y ( s )] + D [−Y ( s )]
TI s T
1+ D s
N
SOLUCIÓN
136
SEGUNDA PAREJA DE SIMULACIONES:
SOLUCIÓN
137
TERCERA PAREJA DE SIMULACIONES:
IMPORTANTE: En esta pareja de simulaciones el tiempo de integración se ha hecho infinito, por lo
que se puede considerar que el controlador es un PD.
SOLUCIÓN
138
CUARTA PAREJA DE SIMULACIONES:
SOLUCIÓN
139
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EJERCICIO 3
La función de transferencia de cierta planta viene dada por:
s +1
G (s) =
( s + 2)( s + 5)( s + 10)
Se pide:
1) Diseñar un compensador de adelanto para esta planta que cumpla las características
especificadas más adelante.
2) Diseñar un compensador de retraso que cumpla esas mismas características.
3) Comparar el ancho de banda de ambos sistemas.
4) En caso de que existiera un retraso en la actuación sobre la planta, calcular el máximo
retraso permisible utilizando cada uno de los controladores.
Especificaciones pedidas:
• Error en régimen permanente ante una entrada escalón menor del 1%.
• Margen de fase mayor de 60º.
SOLUCIONES
1 + 0.035s
1) Compensador de adelanto: Gc ( s ) = 200
1 + 0.0062 s
1 + 0.83s
2) Compensador de retraso: Gc ( s ) = 200
1 + 8.3s
3) Con el controlador de adelanto se consigue un ancho de banda casi 6 veces mayor que con el
de retraso. El sistema controlado por adelanto tiene un tiempo de subida, de establecimiento,
etc., unas 6 veces menor que el controlado por retraso.
4) Retraso máximo permisible con el sistema compensado por adelanto: 0.0154 segundos. Para
el sistema compensado por retraso: 0.087 segundos.
140
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1
G (s) = 2
( s − 1)( s + 8s + 16.25)
Se pide:
SOLUCIONES
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