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Chapitre 2

Automates Programmables
Industriels

2.1 L’Automate Programmable Industriel

Définition 2.1 Un automate programmable industriel, ou API (en anglais Program-


mable Logic Controller, PLC), est un dispositif électronique programmable destiné
à la commande de processus industriels par un traitement séquentiel. Il envoie des
ordres vers les préactionneurs (partie opérative ou PO côté actionneur) à partir de
données d’entrées (capteurs) (partie commande ou PC côté capteur), de consignes
et d’un programme informatique.

Initialement destiné au traitement des signaux logiques, il est capable de traiter des
tâches de plus en plus complexes (calculs, asservissements, gestion, etc.) :
• Il est conçu pour fonctionner dans des ambiances industrielles qui peuvent êtres sévères ;
• Il peut gérer un grand nombre de signaux entrées/sorties en temps réel ;
• Il dispose de langages adaptés aux fonctions d’automatisme et qui ne réclame pas de
connaissances particulières en informatique.
Remarque 2.1 Lorsqu’un automate programmable remplit une fonction de sécurité,
il est alors appelé automate programmable de sécurité ou APS.

2.1.1 Domaines d’emploi des automates


On utilise les API dans tous les secteurs industriels pour la commande des machines
(convoyage, emballage ...) ou des chaı̂nes de production (automobile, agroalimentaire ... )
ou il peut également assurer des fonctions de régulation de processus (métallurgie, chimie
...). Il est de plus en plus utilisé dans le domaine du bâtiment (tertiaire et industriel)
pour le contrôle du chauffage, de l’éclairage, de la sécurité ou des alarmes.

2.1.2 Nature des informations traitées par l’automate


Les informations peuvent être de type :
- Tout ou rien TOR : l’information ne peut prendre que deux états : vrai/faux, 0 ou 1
. . . . C’est le type d’information délivrée par un détecteur, un bouton poussoir . . .

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- Analogique : l’information est continue et peut prendre une valeur comprise dans une
plage bien déterminée. C’est le type d’information délivrée par un capteur (pression,
température . . . )
- Numérique : l’information est contenue dans des mots codés sous forme binaire ou bien
hexadécimale. C’est le type d’information délivrée par un ordinateur ou un module intel-
ligent.

2.2 Architecture des automates


2.2.1 Aspect extérieur
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.
De type compact, on distinguera les modules de programmation (LOGO de Siemens, ZE-
LIO de Schneider, MILLENIUM de Crouzet ...) des microautomates.
Il intègre le processeur, l’alimentation, les entrées et les sorties. Selon les modèles et les
fabricants, il pourra réaliser certaines fonctions supplémentaires (comptage rapide, E/S
analogiques ...) et recevoir des extensions en nombre limité. Ces automates, de fonction-
nement simple, sont généralement destinés à la commande de petits Automatismes.
De type modulaire, le processeur, l’alimentation et les interfaces d’entrées / sorties

Figure 2.1: Exemples d’automate compact : Mitsubishi & Siemens


résident dans des unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks conte-
nant le ”fond de panier” (bus plus connecteurs).
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de
traitement et flexibilité sont nécessaires.

2.2.2 La structure interne d’un automate programmable


De point de vu structure, un automate programmable est un appareil électronique
qui comporte une mémoire programmable par un utilisateur automaticien à l’aide d’un
langage adapté, pour le stockage interne des instructions composant les fonctions d’au-
tomatismes, par exemple :
- Logique séquentielle et combinatoire.
- Temporisation.
- Comptage, décomptage, comparaison.
- Calcul arithmétique.
- Réglage, asservissement, régulation, etc. . .
Il permet de commander, mesurer et contrôler au moyen de modules d’entrées et de sor-
ties (logiques, numériques ou analogiques) différentes sortes de machines ou de processus
en environnement industriel. La compacité, la robustesse et la facilité d’emploi des au-
tomates programmables industriels (A.P.I.) font qu’ils sont très utilisés dans la partie

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Figure 2.2: Exemples d’automate modulaire (Siemens-300)
1. Module d’alimentation 6. Carte mémoire

2. Pile de sauvegarde 7. Interface multipoint (MPI)

3 Connexion au 24V cc 8. Connecteur frontal

4. Commutateur de mode (à clé) 9.Volet en face avant

5 LED de signalisation d’état et de défauts

commande des systèmes industriels automatisés.


Un API comprend :

Figure 2.3: La structure interne d’un API

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Une unité de traitement Le processeur gère l’ensemble des échanges information-


ou processeur nels en assurant :
o La lecture des informations d’entrée
o L’exécution des instructions du programme mis en
mémoire
o La commande ou l’écriture des sorties
La mémoire programme de type RAM contient les ins-
tructions à exécuter par le processeur afin de déterminer
Une mémoire pro-
les ordres à envoyer aux préactionneurs reliés à l’inter-
gramme
face de sortie en fonction des informations recueillies par
les capteurs reliés à l’interface d’entrée.
Une mémoire de
Elle permet le stockage de :
données
o l’image des entrées reliées à l’interface d’entrée.
o L’état des sorties élaborées par le processeur.
o Les valeurs internes utilisées par le programme
(résultats de calculs, états intermédiaires,. . . ).
o Les états Forcés ou non des E/S.

L’interface d’entrée permet la connexion à l’API d’une


Une interface d’entrée
multitude de capteurs pouvant être :
o TOR (logiques ou Tout Ou Rien)
o Numériques
o Analogiques
Ces différentes entrées sont mises en forme par l’inter-
face d’entrée avant d’être stockées dans la mémoire de
données.
L’interface de sortie permet la connexion à l’API d’une
Une interface de sortie
multitude de préactionneurs pouvant être :
o TOR (logiques ou Tout Ou Rien)
o Numériques
o Analogiques
Le module d’alimentation transforme l’énergie externe
Un module d’alimenta- provenant du réseau en en la mettant en forme afin de
tion fournir aux différents modules de l’API les niveaux de
tension nécessaires à leur bon fonctionnement.
Plusieurs niveaux de tension peuvent être utilisés par les
circuits internes (3v, 5v, 12v, 24v. . . ) il sera dimensionné
en fonction des consommations des différentes parties.

2.2.3 Les mémoires


La mémoire de l’API est l’élément fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer
des informations. L’espace mémoire peut être divisé en deux parties :
• La mémoire Programme qui permet le stockage des instructions à exécuter par l’API .
• La mémoire de données qui permet le stockage de l’état des E/S et des variables in-
ternes.
Les mémoires utilisées dans un API peuvent être des types suivants :
i. R.A.M (Random Access Memory) mémoire à accès aléatoire. Cette mémoire doit être

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alimentée électriquement pour pouvoir conserver les informations. On l’appelle également
la mémoire vive. Avant son exécution, le programme est transféré dans cette mémoire qui
permet d’atteindre des vitesses en lecture et écriture très rapides.
ii. R.O.M (Read Only Memory) mémoire à lecture uniquement. Appelée également
mémoire morte, elle permet de stocker des informations indéfiniment sans aucune ali-
mentation électrique.
iii. P.R.O.M (Programable Read Only Memory) mémoire de type ROM mais Program-
mable. C’est une ROM que l’on peut programmer une seule fois.
iv. E.P.R.O.M(Erasable Programable Read Only Memory) mémoire de type PROM
que l’on peut effacer par exposition du circuit aux rayons ultra-violets.
v. E.E.P.R.O.M (Electrical Erasable Programable Read Only Memory) mémoire de
type PROM que l’on peut effacer électriquement en écrivant à nouveau sur le contenu de
la mémoire. Ce type de mémoire par sa simplicité de mise en oeuvre tend à remplacer de
plus en plus la mémoire EPROM.

2.3 Interfaces d’entrées


2.3.1 Fonction
Les interfaces d’entrée adaptent, filtrent et sélectionnent, à la demande du processeur
les signaux électriques provenant des capteurs.

2.3.2 Nature des entrées


Elles peuvent être : Logiques, ou tout ou rien (TOR) Ou analogiques. Dans le cas des
entrées TOR, la norme NF C 63850 précise les valeurs limites de la tension à appliquer sur
les entrées pour obtenir les deux états logiques, dans une convention de logique positive.
Dans le cas des entrées analogiques elles doivent satisfaire les caractéristiques suivantes :
De −10 à +10v, impédance interne minimale de 500Ω.
De 4 à 20 mA, impédance interne maximale de 300Ω.
Des paramètres relatifs à : o Bande passante o Temps de conversion o Isolement o Sur-
tension admissible. . .
Un module d’entrées TOR doit permettre au CPU de l’API , d’effectuer une lecture de
l’état logique des capteurs qui lui sont associés. A chaque entrée correspond une voie qui
traite le signal électrique pour élaborer une information binaire qui sera mémorisée dans
la mémoire de donnée. Chaque voie est filtrée (parasites, rebondissement des contacts. . . )
et isolée électriquement de l’extérieur pour des raisons de fiabilité et de sécurité.

2.3.3 Constitution fonctionnelle d’une entrée logique


On distingue en particulier :
o L’immunité aux parasites industriels par filtrage et circuit retardateur (temporisateur).
o L’isolement entre l’extérieur et la partie logique de l’API obtenu en général avec
un coupleur pto-électronique qui est l’association, dans un même boı̂tier, d’une diode
électroluminescente et d’un photo-transistor.

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Figure 2.4: Isolation des entrées dans un API


R : adaptation au seuil de tension de l’entrée

V1 : signalisation de l’état de l’entrée

V2 : protection en cas d’inversion de tension aux bornes de l’entréel

V3 : retardateur, diode zéner ou écrêteurVolet en face avant

Coupleur opto-électronique : isolement galvanique entre les circuits

2.3.4 Raccordement des capteurs TOR aux entrées de l’API

Il existe une multitude de capteurs sur le marché ; leur point commun est le type de
raccordement électrique :
Capteurs deux fils : ils se câblent comme des interrupteurs de position mécaniques.
Leur courant résiduel ou leur tension de déchet peut les rendre incompatibles avec cer-
tains API .
Capteurs trois fils : Attention il en existe de deux types, à sortie PNP pour les auto-
mates à commun de masse et NPN pour les automates à commun d’alimentation.
Capteurs quatre fils : ils distinguent l’alimentation continue (2 fils) de la sortie (2 fils).
Capteurs cinq fils : ils distinguent l’alimentation continue (2 fils) de la sortie à ouver-
ture ou fermeture (3fils).

Figure 2.5: Principe de raccordement des entrées

Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers l’entrée choi-


sie sur l’automate dés que l’information est présente. L’alimentation électrique peut être
fournie par l’automate (en général 24V continu) ou par une source extérieure. Un auto-
mate programmable peut être à logique positive ou négative.

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Logique positive Logique négative
Le commun interne des entrées est relié Le commun interne des entrées est relié
au 0V Alimentation Capteurs au 24V Alimentation Capteurs

EX : l’API TSX 17 fonctionne ex- EX : l’API PB15 fonctionne exclusive-


clusivement en logique positive (pour ment en logique négative (pour mettre
mettre une entrée automate au 1 lo- une entrée automate au 1 logique, il
gique, il faut lui imposer un potentiel faut lui imposer un potentiel de -0 Volts
de +24 Volts ). ).

2.4 Interfaces de sortie


2.4.1 Fonction
Les interfaces de sortie amplifient, aiguillent et mémorisent les signaux de commande
vers les actionneurs externes, à la demande du processeur.

2.4.2 Nature des sorties


Elles peuvent être :
• Logiques, ou TOR (Tout Ou Rien)
• Analogiques
Les sorties doivent satisfaire les caractéristiques suivantes :
Sorties logiques : - En courant alternatif 50 Hz, sous des tensions de 24, 48,110 et 220
V avec un courant maximal de 0.25A, 1A, 2A et 5A.
- En courant continu, sous des tensions de 5, 24, 48, 110 et 125 V avec un courant per-
manent maximal de 0.25A, 1A et 2A.
Sorties analogiques : - De -10V à +10V, impédance de charge maximale de 500Ω.
- De 4 à 20 mA, impédance de charge maximale de 300Ω.

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2.4.3 Constitution fonctionnelle d’une sortie logique


On distingue en particulier :
o L’isolement opto-électronique,
o Les protections contre :
* L’inversion des polarités de l’alimentation extérieure
* Les courts-circuits et les surcharges
o Les diverses solutions de commutation.
Le choix du type de sortie est fonction de la nature de la charge : puissance, nature du

D :Mémorisation de l’image de la sortie dans la mémoire API

A1, A2 : Amplification

V1 : Protection en cas d’inversion de tension aux bornes de la sortie

V2 : Signalisation de l’état de la sortie

Coupleur opto-électronique : isolement galvanique entre les circuits

RC :Charge

X1, X2 :Bornes de la source d’alimentation extérieur

Figure 2.6: Principe d’isolation d’une sortie


courant, type inductif ou résistif.
Un module de sorties permet à l’API d’agir sur les actionneurs. Il réalise la correspon-
dance Etat logique / Signal électrique. Périodiquement, le processeur adresse le module
et provoque l’écriture des bits d’un mot mémoire sur les voies de sorties du module.
L’élément de commutation est soit électronique (transistor, triac) soit électromécanique
(contact de relais internes au module).
Remarque 2.2 Dans la pratique les sorties sont souvent groupées par 2, 4, 8, 16,
32 ou plus afin de limiter le nombre de bornes de connexion. De ce fait ces sorties
ont un ou plusieurs points communs électriques.
Le choix d’une interface de sortie se fait suivant :
- Le type de charge (DC/AC, tension, courant)
- L’isolation souhaitée
- La cadence de fonctionnement
- Le nombre de manœuvre
L’alimentation des différents pré-actionneurs est toujours fournie par une source de
tension externe.

2.4.4 Branchement des sorties


Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique vers le pré-
actionneur connecté à la sortie choisie de l’automate dès que l’ordre est émis. L’ali-
mentation électrique est fournie par une source extérieure à l’automate programmable.

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Figure 2.7: Principe de raccordement des sorties

2.5 Fonctionnement d’un API


Lorsque l’API est en fonctionnement, trois phases se succèdent :

2.5.1 Phase 1 photographie des entrées


Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :
• Les entrées sont photographiées et leurs états logiques sont stockés dans une zone
spécifique de la mémoire de donnée.
• Le programme n’est pas scruté.
• Les sorties ne sont pas mises à jour.

2.5.2 Phase 2 exécution du programme


Durant cette phase qui dure quelques millisecondes :
• Les instructions de programme sont exécutées une à une. Si l’état d’une entrée doit être
lu par le programme, c’est la valeur stockée dans la mémoire de données qui est utilisée.
• Le programme Détermine l’état des sorties et stocke ces valeurs dans une zone de la
mémoire de données réservée aux sorties. • Les entrées ne sont pas scrutées.
• Les sorties ne sont pas mises à jour.
A noter que pendant cette phase, seules la mémoire de données et la mémoire programme
sont mises à contribution. Si une entrée change d’état sur le module d’entrées, l’API ne
voit pas ce changement.

2.5.3 Phase 3 mise à jour des sorties


Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes :
• Les états des sorties mémorisés précédemment dans la mémoire de données sont re-
portés sur le module de sorties.
• Les entrées ne sont pas scrutées.
• Le programme n’est pas exécuté.
L’enchaı̂nement des trois phases se répète sans cesse de façon cyclique lorsque l’API est
en fonctionnement :

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o Lecture des entrées (%I).


o Traitement du programme (T).
o Ecriture des sorties (%Q).
Avant chaque cycle l’API effectue des traitements internes afin de vérifier ses circuits

Figure 2.8: Les phases d’exécution dans un API


et les sollicitations extérieures. Le temps de cycle de l’ordre de quelques milli-secondes
est surveillé par un circuit électronique appelé Chien de garde . Si pour une raison quel-
conque le temps de cycle mesuré par le chien de garde est supérieur au temps de cycle
maxi configuré, l’API signale le défaut arrête le traitement.

2.5.4 Structure logicielle


2.5.4.1 Structure MONOTACHE
Le programme d’une application monotâche est associé à une seule tâche utilisateur
la tâche maı̂tre MAST. L’exécution de la tâche maı̂tre peut être : cyclique ou périodique.

2.5.4.2 Exécution CYCLIQUE

Repére Phase Description


Le système réalise implicitement la surveillance
de l’automate (gestion des bits et mots système,
mise à jour des valeurs courantes de l’horoda-
Traitement
TI teur, mise à jour des voyants d’état, détection
Interne
des passages RUN/STOP, ...) et le traitement
des requêtes en provenance du terminal (modi-
fications et animation).
Ecriture en mémoire de l’état des informations
Acquisition des
%I présentes sur les entrées des modules TOR et
Entrées
métier associées à la tâche.
Traitement du Exécution du programme application, écrit par
T
programme l’utilisateur
Ecriture des bits ou des mots de sorties associés
Mise à jour des
%Q aux modules TOR et métier associés à la tâche
Sorties
selon l’état défini par le programme application

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Figure 2.9: L’exécution cyclique

2.5.4.3 Exécution PERIODIQUE


Dans ce mode de fonctionnement, l’acquisition des entrées, le traitement du pro-
gramme application et la mise à jour des sorties s’effectuent de façon périodique selon
un temps défini en configuration (de 1 à 255 ms). En début de cycle automate , un tem-
porisateur dont la valeur courante est initialisée à la période définie en configuration,
commence à décompter.
Le cycle automate doit se terminer avant l’expiration de ce temporisateur qui relance un
nouveau cycle. Le processeur effectue dans l’ordre le traitement interne, l’acquisition des
entrées, le traitement du programme application et la mise à jour des sorties. Si la période
n’est pas encore terminée, le processeur complète son cycle de fonctionnement jusqu’à la
fin de la période par du traitement interne.
Si le temps de fonctionnement devient supérieur à celui affecté à la période, l’automate
signale un débordement de période par la mise à l’état 1 du bit système %S19 de la tâche,
le traitement se poursuit et est exécuté dans sa totalité (il ne doit pas dépasser néanmoins
le temps limite du chien de garde). Le cycle suivant est enchaı̂né après l’écriture implicite
des sorties du cycle en cour.

Figure 2.10: L’exécution périodique

2.5.4.4 Structure logicielle MULTI-TACHES


La tâche maı̂tre est par défaut active.
La tâche rapide est par défaut active si elle est programmée.
Le traitement événementiel est activé lors d’apparition de l’événement qui lui a été associé.

Figure 2.11: L’exécution périodique

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2.6 Réalisation d’un système automatisé


La description d’un automatisme correspond à la donnée de 2 schémas de câblages :
- Le schéma de puissance : qui transcrit le raccordement des préactionneurs et actionneurs
au réseau d’énergie.
- Le schéma de commande : qui retranscrit la logique d’alimentation des bobines des
préactionneurs à partir des sorties automates, des organes de sécurité, du mode de marche
sélectionné.

2.7 Exercices

Exercice 2.1

Donner le schéma de raccordement d’un API à 8E/8S pour la commande d’un


moteur asynchrone en un seul sens à partir de deux entroits différents : S1 et S2.
Prévoir un bouton S0 pour l’arrêt du moteur.

Exercice 2.2

Donner le schéma de raccordement d’un API à 8E/8S pour la commande d’un


simple effet avec un distributeur 3/2 electropneumatique : le bouton poussoir S1
sera pour démarrage du systéme.

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