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Examen d’automatique Non Linéaire

Soit le modèle suivant

ẋ1 = ẋ2 + βu2 , y=x (1)

où β est un paramètre constant. La non linéarité, notée NL sur le schéma, est quand à elle de type zone
morte. Celle-ci est illustrée sur la figure 1.La pente k des droites est égale à 1, soit k = 1.

u1

v u1 x2
xc +
K1 NL ΣL k=1
− u2 x1
v

K2
NL

Figure 1 – Loi de commande étudiée

1 1ère partie : Modélisation et étude de la dynamique du système


1.1) En posant ẋ2 = −x2 + u1 , donner la représentation d’état linéaire associée à l’équation (1) sous la
forme : 
ẋ = Ax + Bu
(2)
y = Cx + Du
On donnera les expressions des matrices A, B, C et D.

1.2) Etude de stabilité : le système étudié est-il stable ou instable ? Justifier votre réponse.

1.3) Etude de commandabilité


1.3.1) Déterminer l’expression de la matrice de commandabilité Com en fonction de β.
1.3.2) En déduire les valeurs singulières de la matrice Com en fonction de β.
1.3.3) En déduire que dans le cas où β = 0, le système n’est pas commandable depuis son entrée u.

1.4) Etude d’observabilité : Etudiez par la méthode que vous voulez, la propriété d’observabilité.

1.5) Etude des régimes libre et forcé.


1.5.1) On s’intéresse au régime libre du système, donc u(t) = 0. Déterminer l’expression de y(t) pour une
condition initiale égale à x(0) = (1 1)T .
1.5.2) Tracé l’allure de y(t) et en déduire sa valeur finale. On précisera sur le tracé, qui est x1 (t) et qui
est x2 (t).
1.5.3) On s’intéresse au régime forcé du système, donc x(0) = 0. Déterminer l’expression de y(t) pour
une entrée u(t) égale à une impulsion de dirac, soit u(t) = (δ(t) δ(t))T .
1.5.4) Tracé l’allure de y(t) et en déduire sa valeur finale. On précisera sur le tracé, qui est x1 (t) et qui
est x2 (t).

2 2ème partie : Synthèse d’une loi de commande par retour


d’état (estimé)
Notre objectif est maintenant de déterminer K1 et K2 sous l’hypothèse d’un fonctionnement linéaire du
schéma, ce qui revient à dire que la zone morte n’existe pas, soit ∆ = 0.

1
2.1) A partir du schéma de la figure 1, déterminer en fonction de β, K1 et K2 , le modèle d’état de
la boucle fermée qui admet xc comme entrée et y = x en sortie.

2.2.1) Peut-on choisir K1 = 0 ? Justifier votre réponse.


2.2.2) Peut-on choisir K2 = β1 ? Justifier votre réponse. Si oui, quelle conséquence cela a t’il sur la
dynamique de la boucle fermée ?
2.3) La mesure de x2 est en réalité impossible. Seul x1 est mesurable. On décide donc d’utiliser un
estimateur d’état qui, à partir de x1 , permet d’estimer l’état x2 . On note x̂2 l’état ainsi estimé. Faites un
dessin clair et parfaitement annoté de la loi de commande. On pourra noté ΣL le système dans le schéma.

3 3ème partie : Analyse de la loi de commande en fonctionne-


ment non linéaire
On cherche à présent à étudier la stabilité de la loi de commande calculée précédemment, sur tout le
domaine de fonctionnement. L’estimateur d’état qui estime x2 n’intervient pas dans cette étude.

3.1) La non linéarité définit 3 zones que l’on notera de la façon suivante :
— zone A telle que v ≥ ∆
— zone B telle que −∆ ≤ v ≤ ∆
— zone C telle que v ≤ −∆

Donner les caractéristiques de ces zones et pour chacune d’entre elles, donner en fonction de K1 , K2 , β
et de ∆, les équations d’état du système bouclé qui permettent de faire une étude de stabilité par la
méthode du plan de phase.

3.2) On choisit K1 = 1, K2 = 1, β = 1, ∆ = 1. En déduire pour chacune des zones A, B et C, le


portrait de phase. On fera un dessin clair et parfaitement bien annoté. Je compterai ”0” pour tout dessin
qui ressemblera à un gribouillis. On précise que :
— Pour les zones A et C, on utilisera la méthode des isoclines pour les valeurs de λ suivantes :

λ = {−1; 0; 1; +∞}

— Pour la zone B, on utilisera la méthode directe.  


2
3.3) Tracer l’allure de y(t) pour une condition initiale égale à x(0) = . On précisera sur le tracé,
2
qui est x1 (t) et qui est x2 (t).

− 12
 
3.4) Même question mais pour x(0) = . On précisera sur le tracé, qui est x1 (t) et qui est
2
x2 (t).

3.5) En déduire si le système illustré sur la figure 1 est conditionnellement stable, inconditionnellement
instable ...etc..

FIN

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