Master 1 EAPS

Examen d’automatique Non Linéaire et Instrumentation

H1PS7W01
David Henry - Durée : 3H
Date : 17/12/2014 - Heure : 14H00-17H00
Tout document autorisé

On s’intéresse à un système effectuant sous l’action d’un couple de commande u, des mouvements de
rotation. Ce couple est généré par un moteur, commandé lui même en courant délivré par un hacheur
de puissance, comme l’illustre la figure 1. L’objectif est de concevoir une loi de commande de ce système
comme illustré sur la figure 1. On note θ la position angulaire. Notre système est équipé d’un capteur
permettant de mesurer θ. Au fil de l’examen, nous allons donc procéder comme l’on doit le faire dans ce
type d’étude, à savoir :
1) Modéliser et étudier la dynamique du système (1ère partie de l’examen)
2) Concevoir une loi de commande C(p) et étudier ses performances (2ème partie de l’examen)
3) Etudier en présence des éléments non linéaires de l’électronique de puissance et du moteur, la
stabilité de la boucle de commande (3ème partie de l’examen)

θ
θref + uc u
electronique i
C(p) de puissance moteur systeme
-

Figure 1 – Système étudié

On précise que chaque partie est indépendante. Vous pouvez donc les traiter séparément

1 Modélisation et analyse de la dynamique du système

1.1 Étude préliminaire
Nous allons commencé par étudier la fonction mathématique f (x) = xex .

⋆ Question : Calculer pour les valeurs de x suivantes, les valeurs de la fonction f (x) = xex

x -2 -1.75 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

f (x)

⋆ Question : Déduire une représentation graphique lisible de la fonction f (x) x ∈ [−2; 0.5]

1.2 Étude de stabilité : Plan de phase

L’écriture des équations de la physique du système permet d’établir le modèle dynamique suivant :
d2 θ dθ
+ u = (θ + T )eθ + α, y=θ (1)
dt2 dt

1
 ⋆ Question : On s’intéresse à étudier la stabilité du système à l’aide de la méthode du plan de phase.
On pose x1 = θ. Déduire des équations (1) et en fonction de T et α, le modèle d’état sous la forme :

 ẋ1 = f1 (x2 )
ẋ2 = f2 (x1 , x2 ) + u (2)
y = g(x1 , x2 )


Par la suite, on utilisera les valeurs numériques de T = 1s et de α = 0.3

⋆ Question : Points d’équilibre

La stabilité du système ne dépendant pas de la commande u, on ignore celle-ci (i.e. u = 0). Déduire du
modèle d’état (2) l’ensemble des points d’équilibre (x∗1 , x∗2 ). On pourra se servir des résultats obtenus lors
de l’étude de la fonction f (x) = xex .

⋆ Question : Type de points

Pour chaque point d’équilibre identifié précédemment, déterminer en précisant les étapes de calcul,
son type et préciser ses caractéristiques. Pour un centre (dont le portrait de phase est, on le rappelle,
une ellipse) on donnera son équation complète. Pour un col, on précisera les pentes de l’asymptote et
de la séparatrice, ainsi que les coordonnées de son origine. Pour un noeud ou un foyer, on précisera les
coordonnées de son origine et on appliquera la méthode des isoclines pour les valeurs de λ suivantes :

λ 0 ∞ 0.5 -0.5
f (λ)

⋆ Question : Tracé du plan de phase et analyse de stabilité

— Déduire des questions précédentes, le portrait de phase. Vous veillerez à faire un dessin
parfaitement lisible.
— D’après les résultats obtenus, le système est-il stable, conditionnellement stable ..etc... Justifiez
votre réponse.
— Déduire du plan de phase l’allure de y(t) = x1 (t) et de x2 (t) pour les conditions initiales x1 (0) =
−1.5 et x2 (0) = 0.

2 Stabilisation par retour de sortie

Notre objectif est à présent de synthétiser une loi de commande par retour de sortie. Pour mener à
bien cet objectif, nous décidons de retenir comme structure pour notre loi de commande, un correcteur
de type ”Proportionnel Dérivé” défini tel que :
p + ωau
C(p) = C0 (3)
p + aωu

Comme classiquement dans les problèmes de synthèse de loi de commande linéaire, il nous faut un
modèle linéaire de notre système. On décide alors de linéariser les équations (2) autour du point d’équilibre
x∗1 = −0.5, x∗2 = 0, u∗ = 0.
y(p)
⋆ Question : Déterminer la fonction de transfert G(p) = u(p) , où u(p) et y(p) sont les transformées de
Laplace respectives de u(t) et y(t).

⋆ Question : Comment G(p) se comporte t’il en :

- basses fréquences.
- hautes fréquences.

⋆ Question : En déduire les valeurs des gains (en dB) et des phases (en degrés) de G(jω) pour chacune
de ces zônes.

2
 ⋆ Question : Déterminer l’expression du correcteur C(p) donné par l’équation (3) permettant d’assurer
une marge de phase de 40◦ et une pulsation de gain unité de boucle ouverte corrigée ωu de 0.2rd/s. On
donnera les valeurs de C0 et du paramètre a. On pourra utiliser le diagramme de Bode de G(p) fourni en
annexe.

⋆ Question : Calculer en fonction de a et ωu , la valeur de l’erreur statique de l’asservissement εs =

limt→∞ ε(t), l’électronique de puissance et le moteur étant considérés comme des gains égaux à 1, le
système étant modélisé par G(p).

3 Analyse des performances du système commandé : Méthode

du 1er harmonique
Le correcteur C(p) synthétisé précédemment est implanté comme illustré sur la figure 1. L’électronique
de puissance + le moteur n’étant pas des éléments parfaits, ceux-ci sont modélisés par la non linéarité
statique donnée sur la figure 2. Notre objectif est maintenant de savoir si, lorsque l’on tient compte de la
non linéarité, le système bouclé illustré sur la figure 1 reste stable. Pour cela, on se propose d’utiliser la
méthode du premier harmonique, le modèle du système étant donné par G(p).

+M

f (x) = x2
−∆

∆ x

f (x) = −x2
−M

Figure 2 – Non linéarité

⋆ Question : Déterminer l’expression de βN L (p). Comment βN L (p) se comporte t’il en :

- basses fréquences.
- hautes fréquences.
En déduire le sens des ω croissants de βN L (jω) et le reporter sur la figure 3 donnée en annexe qui
représente le tracé dans le plan de Black de βN L (jω).

⋆ Question : Déterminer l’expression du gain complexe équivalent N (x1 ) de la non linéarité illustrée
sur la figure 2. Exprimer N (x1 ) uniquement en fonction de x1 et de ∆. Ne pas oublier d’établir les
conditions portant sur x1 . On donne :
1
sin3 x = (3 sin x − sin 3x) cos 3x = 4 cos3 x − 3 cos x
4
⋆ Question : En déduire l’expression de C(x1 ), le lieu critique de la non linéarité. Que vaut son argu-
ment arg{C(x1 )} ?

⋆ Question : Calculer le module de C(x1 ) pour x1 → ∆ et x1 → +∞.

⋆ Question : En déduire une représentation graphique du lieu critique dans le plan de Black lorsque
∆ = 18 . On reportera ce tracé sur la figure 3 donnée en annexe.

⋆ Question : Que pouvez-vous conclure sur la stabilité du système bouclé illustré sur la figure 1.
Justifiez votre réponse.

3
4 Annexes
N◦ d’anonymat ....................................
Bode Diagram

20

10

0
Magnitude (dB)

−10

−20

−30

−40

−50
−180

−185

−190
Phase (deg)

−195

−200

−205

−210
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Nichols Chart

0.5 dB

20 1 dB

10 3 dB

6 dB
Open−Loop Gain (dB)

−10

−20

−30

−40

−180 −150
Open−Loop Phase (deg)

Figure 3 – Diagramme de Bode de G(p) (haut) - Black de βN L (p) (bas)