Master 1 ISC

Examen d’automatique Non Linéaire - Filières SE / AM2AS / ISIS

UE 4TIC706U
David Henry - Durée : 3H
Date : 7/12/2016 - Heure : 9H00-12H00
Tout document autorisé

On s’intéresse àun système

 dynamique
  dont la loi de commande est illustrée par la figure ci-après.
u1 x1
Les grandeurs u = ,x = , y = x ∈ R2 , qui sont des vecteurs de dimension 2, représentent
u2 x2
respectivement la commande du système, son état et sa sortie. xc ∈ R1 est la consigne. Le modèle linéaire,
noté ΣL sur le schéma, est donné par l’équation différentielle linéaire suivante

ẋ1 + ẋ2 = u1 + αu2 + x2 (1)

y=x (2)

où α est un paramètre constant. La non linéarité, notée NL sur le schéma, est quand à elle de type zone
morte. Celle-ci est illustrée sur la figure 1.La pente k des droites est égale à 1, soit k = 1.

u1

v u1 x2
xc +
K1 NL ΣL k=1
− u2 x1
v
∆
K2
NL

Figure 1 – Loi de commande étudiée

Notre objectif est de concevoir la loi de commande pour ce système. Nous allons procéder selon la
démarche étudiée cette année :
1) Modéliser et étudier la dynamique du système ΣL (1ère partie de l’examen)
2) Concevoir une loi de commande, c’est à dire calculer les paramètres K1 et K2 sous l’hypothèse
d’un fonctionnement linéaire du schéma d’asservissement (2ème partie de l’examen)
3) Etudier la stabilité du système bouclé dans tout le domaine de fonctionnement à l’aide de la
méthode du plan de phase, c’est à dire ∆ 6= 0 (3ème partie de l’examen)

1 1ère partie : Modélisation et étude de la dynamique du système

1.1) En posant ẋ2 = u2 , donner la représentation d’état linéaire associée à l’équation (1) sous la forme :

ẋ = Ax + Bu
(3)
y = Cx + Du

On donnera les expressions des matrices A, B, C et D.

1.2) Etude de stabilité : le système étudié est-il stable ou instable ? Justifier votre réponse.

1
1.3) Etude de commandabilité
1.3.1) Déterminer l’expression de la matrice de commandabilité Com dans le cas où α = 1.
1.3.2) En déduire les valeurs singulières de la matrice Com dans le cas où α = 1.
1.3.3) En déduire si le système est commandable à partir du vecteur d’entrées u dans le cas où α = 1.
Justifier votre réponse.

1.4) Etude d’observabilité : Etudiez par la méthode que vous voulez, la propriété d’observabilité.

1.5) Etude des régimes libre et forcé. Attention, α n’est plus égal à 1.
1.5.1) On s’intéresse au régime libre du système, donc u(t) = 0. Déterminer l’expression de y(t) pour une
condition initiale égale à x(0) = (1 1)T .
1.5.2) Tracé l’allure de y(t) et en déduire sa valeur finale. Ce résultat est-il cohérent avec ceux obtenus à
la question 1.2 ? Justifiez votre réponse.
1.5.3) On s’intéresse au régime forcé du système, donc x(0) = 0. Déterminer l’expression de y(t) pour
une entrée u(t) égale à une impulsion de dirac, soit u(t) = (δ(t) δ(t))T .
1.5.4) Tracé l’allure de y(t) et en déduire sa valeur finale. Ce résultat est-il cohérent avec ceux obtenus à
la question 1.2 ? Justifiez votre réponse.

2 2ème partie : Synthèse d’une loi de commande par retour

d’état (estimé)
Notre objectif est maintenant de déterminer K1 et K2 sous l’hypothèse d’un fonctionnement linéaire du
schéma d’asservissement illustré sur la figure 1, ce qui revient à dire que la zone morte n’existe pas, soit
∆ = 0.

2.1) A partir du schéma de la figure 1, déterminer en fonction de α, K1 et K2 , le modèle d’état de

la boucle fermée qui admet xc comme entrée et y = x en sortie.

2.2) En déduire les conditions sur K1 et K2 pour que :

— le système bouclé soit stable
— les pôles de la boucle fermée soient de 10rd/s

2.3) La mesure de x2 est en réalité impossible. Seul x1 est mesurable. On décide donc d’utiliser un
estimateur d’état qui, à partir de x1 , permet d’estimer l’état x2 . On note x̂2 l’état ainsi estimé. Compétez
le schéma de la loi de commande fourni en annexe sachant que l’on garde la mesure de x1 pour la loi de
commande. On veillera à définir tous les signaux et tous les signes repérés par le symbole ” − −”. On
définira également toutes les matrices qui apparaissent dans le schéma.

3 3ème partie : Analyse de la loi de commande en fonctionne-

ment non linéaire
On cherche à présent à étudier la stabilité de la loi de commande calculée précédemment, sur tout le
domaine de fonctionnement. L’estimateur d’état qui estime x2 n’intervenant pas dans cette étude, on ne
le considéra pas.

3.1) La non linéarité définit 3 zones que l’on notera de la façon suivante :
— zone A telle que v ≥ ∆
— zone B telle que −∆ ≤ v ≤ ∆
— zone C telle que v ≤ −∆

Donner les caractéristiques de ces zones et pour chacune d’entre elles, donner en fonction de K1 , K2 , α
et de ∆, les équations d’état du système bouclé qui permettent de faire une étude de stabilité par la

2
méthode du plan de phase.

3.2) On choisit K1 = 1, K2 = −1, α = 1, ∆ = 1. En déduire pour chacune des zones A, B et C, le

portrait de phase que l’on dessinera sur le graphe fourni en annexe. On précise que :
— Pour les zones A et C, on utilisera la méthode des isoclines pour les valeurs de λ suivantes :

λ = {−1; 0; 1; +∞}

On précisera également si il existe des points d’équilibre et si oui, on se contentera de conclure sur
leur stabilité.
— Pour la zone B, on utilisera la méthode directe.On précisera également si il existe des points
d’équilibre et si oui, on donnera leurs coordonnées. Attention : ne pas chercher leur nature,
il s’agit ici d’un cas un peu spécial qui risque de vous induire   en erreur.
2
3.3) Tracer l’allure de y(t) pour une condition initiale égale à x(0) = .
2
 1 
−2
3.4) Même question mais pour x(0) = .
0
3.5) En déduire si le système illustré sur la figure 1 est conditionnellement stable, inconditionnellement
instable ...etc..

FIN

4 Annexe 1 : N◦ d’anonymat ....................................

v u1 −−
xc +
K1 NL ΣL
− u2 A=
K2
B=

C1 =
−− −− −− −−
B C1
C2 =
−−
A

−−
C2

Figure 2 – Loi de commande par retour d’état estimé

3
 5 Annexe 2 : N◦ d’anonymat ....................................

2.5

1.5

0.5
x2

−0.5

−1

−1.5

−2

−2.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
x1