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3éme LMD électrotechnique TP Commande du moteur électrique

Préparation:
Il est impératif de préparer chaque séance de travaux pratiques. On estime entre 1 et 2 heures le
temps nécessaire pour préparer un TP. Dans la mesure du possible, la quantité de calculs nécessaire
a été limitée. Par exemple, il est souvent demandé de tracer l’allure des courbes. Dans ce cas il n’est
pas utile de développer des calculs Pour rassembler les éléments importants de la préparation, on
donne également un compte-rendu de TP.
On se propose d'étudier un système électronique permettant, à partir d' une alimentation continue
de tension constante, de faire varier manuellement la vitesse de rotation d'un moteur à courant
continu de petite puissance et d'afficher sa vitesse de rotation. Puis on essai de faire utiliser
simulation par logiciel de MATLAB d’une alimentation d’un moteur à courant continu par un pont
a quatre thyristor qui fonction en redresseur et on onduleur non autonome.

Introduction générale:
Les actionneurs électriques occupent une part toujours croissante dans les procédés industriels,
dans les services et dans la domotique grâce à leur flexibilité, leur rendement, leur fiabilité…
La vitesse variable permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques pour les systèmes
demandant de nombreux régimes transitoires, mais aussi pour les autres systèmes car elle permet
d'optimiser le rendement. Les progrès réalisés en Electronique de Puissance (alimentations
variables…) et en Electronique de Commande (performances des microprocesseurs…) sont à la
base de l'augmentation importante des actionneurs électriques dans le monde d'aujourd'hui.
 machine à courant continu:
La machine à courant continu (MCC) peut fonctionner soit comme génératrice (conversion de
l’énergie mécanique en électricité) soit comme moteur (conversion d’électricité en énergie
mécanique). Le moteur à courant continu s’utilise beaucoup dans l’industrie (pompe, laminoir,
grue), la robotique et la domotique, les jouets, la traction, la motorisation de véhicules ferroviaires,
l’automobile et l’électroménager. Il est en général associé à un dispositif de variation de vitesse.

Énergie Énergie Énergie Énergie


Électrique Moteur mécanique mécanique Génératrice électrique
fournie utile fournie utile

Pertes d’énergie
Pertes d’énergie

Conversion d'energie d'une machine à CC.

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Une machine électrique à courant continu est constituée :

Constitution d'une machine a courant continu.

- D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal fixe créé
soit par des enroulements statoriques soit par des aimants permanents. Ce stator est aussi appelé
inducteur en référence au fonctionnement en génératrice de cette machine.

- D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque enroulement
rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux magnétique transversal en
quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés enroulements
d'induit, ou communément induit en référence au fonctionnement en génératrice de cette machine.

 Electronique de puissance:
Nous avons très souvent besoin de courant continu pour alimenter nos montages ou nos
appareils électroniques et pour commander des moteurs à vitesse variable et comme la tension
disponible sur le réseau est alternatif nous devons faire sa conversion de l’alternatif en continu ou
bien redresser qui peut comporter soit comme des simples diodes si la tension continue délivrée est
fixe, soit des thyristors si cette tension est réglable.

Types de redresseurs :
Et selon les composants mis en circuits il y a :
- le redressement non contrôlés (constitués uniquement des diodes, la tension délivrée est
inchangeable)
- le redressement contrôlé (constitués uniquement des transistors ou thyristors ou triacs, la
tension délivrée est changeable)
- et il y a aussi le redressement semi contrôlés ou il est constitué a des diodes et thyristors et…

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Les montages redresseurs, souvent appelés simplement redresseurs, sont les convertisseurs
de l'électronique de puissance qui assurent directement la conversion alternative continue.
Alimentés par une source de tension alternative monophasée ou polyphasée, ils permettent
d'alimenter en courant continu le récepteur branché à leur sortie.
On utilise un redresseur chaque fois que l’on a besoin de continu alors que l'énergie
électrique est disponible en alternatif. Comme c'est sous cette seconde forme que l'énergie
électrique est presque toujours générée et distribuée, les redresseurs ont un très vaste domaine
d'applications.
Les redresseurs à diodes, ou redresseurs non contrôlés, ne permettent pas de faire varier le rapport
entre la ou les tensions alternatives d'entrée et la tension continue de sortie. De plus, ils sont
irréversibles, c'est -à- dire que la puissance ne peut aller que du côté alternatif vers le côté continu.
Les redresseurs à thyristors, ou redresseurs contrôlés, permettent, pour une tension alternative
d'entrée fixée, de faire varier la tension continue de sortie. Ils sont de plus réversibles ; lorsqu'ils
assurent le transfert puissance du côté continu vers le côté alternatif, on dit qu'ils fonctionnent en
onduleurs non autonomes.

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TP n°1 : Commande d'un moteur à CC en excitation shunt à vide à l’aide


d’un pont monophasé
I. 1 Introduction:
Les redresseurs sont conçus pour fournir une tension continue fixe ou variable. Nous étudierons
les redresseurs monophasés non commandés et commandés, constitués respectivement de diodes et de
thyristors. Pour comprendre le fonctionnement de ces convertisseurs statiques, nous utiliserons les
caractéristiques idéales des interrupteurs semi-conducteurs.
Applications des redresseurs : Alimentation de machines à courant continu, …

Moteur à excitation Shunt:

Dans le moteur shunt l'inducteur est monté en parallèle avec l'induit, c'est-à-dire que les bobines
excitatrices sont reliées directement aux bornes du générateur de façon que le courant d’excitation
soit fourni par l’induit. Cette connexion ne nécessite aucune source extérieure pour le fonctionnement
de la machine. Pour régler la tension induite, on fait varier le courant d’excitation par une résistance
variable généralement appelée rhéostat d’excitation.

Schéma simplifié d'un moteur à excitation shunt.

Redresseurs non commandés :


a) Redresseurs Double Alternance (Pont de diodes) :
Le schéma ci-dessus représente un redresseur à diodes appelé aussi Pont de Graëtz ou PD2.

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b) Fonctionnement :

Les diodes deviennent passantes quand la tension à leurs bornes devient positive (VA–
VK>0 V).
Les diodes se bloquent lorsque le courant les traversant s’annule ou est dévié dans une autre
branche du circuit.
c) La valeur moyenne de la tension de sortie :

Redresseurs commandés :

a) Redresseurs Double Alternance (Pont mixte) :

Le redressement commandé est la conversion d'une tension alternative en une tension


continue de valeur moyenne réglable.

Th1 D1 L
A

B
Th2 D2

Malgré une conduction ininterrompue, la tension de sortie u s’annule lorsque v devient


négatif.

b) Fonctionnement :
- Comme dans un pont à quatre thyristor, T1 est amorcé lorsque  =  (  étant compris entre et

).
2
- Après cet amorçage, le courant i circule le long de la maille:
A  T1  récepteur  D2  B

U = V cos 
_
et i = I
- Le thyristor D1 et la diode T2 sont chacun soumis à la tension –U, T2 est susceptible d'être

amorcé mais ne conduit pas car il ne sera débloqué que lorsque  =  + .
2
c) La valeur moyenne de la tension de sortie:

U= = U= [sin ] = [1- sin ]

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Donc la valeur moyenne  V (t )  V (cos   1)


Manipulation n°1

I. 2. But de TP:
Commande d'un moteur à courant continu en excitation shunt à vide par un pont monophasé non
commandé puis par un pont mixte.
Phase de démarrage:
Montage des appareils de manœuvre: Rhéostat de démarrage;
Réglage de la vitesse: un pont monophasé de 4 diodes et pont mixte;

I. 3. Travail demandé:

1) commande par pont monophasé non commandé:


D'abord on a va réaliser commandé d'un moteur shunt par un pont monophasé non
commandé comme le schéma ci-dessus:

A
T1 T2 I3 I2
I1

Rh
V U
C
D1 D2

a) Après la réalisation, on a varié sur l'amplitude de la tension d'entrée V et on a remplié le


tableau suivant:

V (v) 10 20 30 40 50 60
U (v) 7 16.4 25.8 35 45 57
I 1 (A) 0.57 0.33 0.24 0.22 0.2 0.19
I 2 (mA) 13 29 42 57 72 90
N 0 243 287 300 311 326
(tr/min)
I 3 (A) 0.55 0.301 0.198 0.163 0.128 0.1

b) Trace les caractéristiques de la vitesse en fonction de courant d’induit N = f ( I 2 ) :


La courbe dans le papier millimétrique N°1.

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On remarque a ce courbe que la vitesse est augmenté si le courant d’induit est diminuée par
contre le courant d’inducteur est augmenté au même temps avec la vitesse parce que la vitesse est
proportionnel a la tension E  kN et la tension d’alimentation U  E  R I 3 si on augmente a la
tension moyenne le courant diminué mais la vitesse augmente .

1) commande par pont monophasé commandé (pont mixte):

A
T1 I3 I2
T2
I1

Rh
V U
C
D1 D2

a) Après la réalisation, on a fixé la tension d'entrée V= 60 v et on a varié sur la valeur de α


(l’angle d’amorçage) et on a remplié le tableau suivant:
U (v) 0 8 10.8 13 15 16 20 23
I 1 (A) 0 0.5 0.44 0.42 0.36 0.34 0.29 0.27
I 2 (mA) 0 15 20 22 25 28 32 38
N (tr/min) 0 79 164 195 226 240 270 285
 ( °) 180 134.5 126.8 121.2 116.4 114 105 98.5
cos α -1 -0.7 -0.6 -0.5 -0.44 -0.4 -0.26 -0.15

b) Trace les caractéristiques de la vitesse en fonction de l’angle d’amorçage  N = f (  ) :


La courbe dans le papier millimétrique N°1.

On remarqué que la vitesse augmente lorsque α diminué parce que la vitesse est on fonction
de cos α donc si α diminué cos α est augmenté comme on a remarque dans le tableau
précédent.

Loi des mailles : v  uM  uL


On passe aux valeurs moyennes : v  uM  uL
Et comme pour un signal périodique : uL  0

Nous obtenons pour le moteur : V


uM  E  K .N  v  (cos   1)

I. 4. Conclusion :

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D’abord nous avons conclurons dans ce TP que Les redresseurs non commandés sont utilisés
pour convertir une grandeur alternative en une grandeur continue. Ils sont par exemple utilisés
pour entraîner des moteurs à courant continu.
Et pour entrainer un moteur à courant continu par un pont mixte, comme avec un pont à quatre
thyristors il est possible, en agissant sur l’angle de retard  , de faire varier la tension U pour la

variation de la vitesse, ici cette tension décroit de 2. V à 0 lorsque  passe de 0 à π la tension



U ne peut devenir négative. Le pont mixte est incapable de fonctionne en onduleur, c’est
exclusivement un dispositif redresseur.

U
 Pont mixte
V
2

  
2

V
2 Pont à 4 thyristor

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TP n° 2: Commande d'un moteur à CC en excitation shunt à vide à


l’aide d’un hacheur série
I. 1 Introduction:

Ils peuvent être utilisés pour alimenter un récepteur sous une tension continue variable (moteur à
courant continu), ou destinés à fournir une tension continue constante pour servir d’alimentation
régulée (alimentations à découpage, convertisseurs PFC – Power Factor Control).
L’étude portera sur des convertisseurs reliant directement un générateur à un récepteur (tension et
courant sont continus) :
– Les hacheurs seront donc composés exclusivement d’interrupteurs semi-conducteurs,
– Pour respecter les règles d’interconnexion entre le générateur et le récepteur, il faudra, à chaque
changement d’état d’un interrupteur, que la source de courant ne soit jamais en circuit ouvert (sauf
si i = 0 A) et que le générateur de tension ne soit jamais court-circuité.

Hacheur série:

Généralités :
Le hacheur est un dispositif permettant d’obtenir une tension continue de valeur moyenne
réglable à partir d’une source de tension continue fixe (batterie d’accumulateurs ou bien pont
redresseur -muni d’un filtre LC- aliment´e par le réseau de distribution).

Ie Is
 +

U0 DC DC Vs Récepteur

Principe de fonctionnement du hacheur série :


Pour faire varier la valeur moyenne de la tension Vs aux bornes du récepteur, on réalise
l’´equivalent du montage simplifié suivant.

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Ie K1 Is

U0 K2 Récepteur
Vs

Les interrupteurs K1 et K2 sont complémentaires :


• K1 fermé, K2 ouvert : Vs =U0 ;
• K1 ouvert, K2 fermé : Vs = 0 ;
Et sont actionnés périodiquement : sur une période T de fonctionnement du hacheur, K1 est
fermé durant αT.

Vs

K1 K2 K1 K2
U0

T T
t (s )
0

La quantité sans unité α constitue le rapport cyclique de la tension Vs. La valeur moyenne de
A
Vs est donnée par Vs = , A étant l’aire comprise entre Vs et l’axe des abscisses Vs = 0.
T
Avec A = αT.U0 il vient
V s= α. U0
Quand on fait varier α de 0 `a 1, Vs varie linéairement de 0 `a U0.

U0

Vs

0
 1

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Manipulation n°2

II. 2. But de TP:


Commande d’un moteur à courant continu en excitation shunt à vide à l’aide d’un hacheur
série.
II. 3. Application au moteur :
Le hacheur série est souvent employé pour commander un moteur à courant continu. On rappelle
que la vitesse d’un tel moteur est proportionnelle à la tension d’alimentation.

Montage : Commentaire :
circuit de
commande Pour un bon fonctionnement du moteur, il est
V AC
IA préférable que le courant soit le plus régulier
possible, d’où la présence d’une bobine de lissage.
ID L
UL Si son inductance est suffisamment grande, on
U D V
pourra considérer le courant comme constant
M UM
( i  0 ).

Loi des mailles : v  uM  uL


On passe aux valeurs moyennes : v  uM  uL
Et comme pour un signal périodique : uL  0
Nous obtenons pour le moteur : uM  E  v   U

Finalement la f.é.m. du moteur et donc la vitesse peuvent être régler grâce au rapport cyclique
par la relation :

E  U

On définit la vitesse maximum pour  = 1 : E  U  K' nM 


(On néglige les résistances de l’induit et de la bobine)

Pour une valeur de  quelconque : E   U   K' nM et E  K' n

D’où la vitesse en fonction de  : n  n M

Dans tous les résultats précédents, nous avons négligé les résistances de l’induit et de la
bobine.

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Remarque
Le modèle électrique complet du moteur et de la bobine de lissage est
représenté ci-contre.
v  ub  uM  uL  ul  E  (RM  Rb ).i
En passant aux valeurs moyennes : ( uL et ul sont nuls )
v  E  R.i avec R  RM  Rb

Le montage pratique :
D'abord on a va réaliser commandé d'un moteur shunt par un hacheur série comme le
schéma ci-dessus:

Th1

C
Th2
D’

I1 I2
A inducteur

V M
D V
A

Un hacheur H alimente par une tension V=50 v et la fréquence d’hachage est variable.

1. Valeur moyenne de la tension en sortie du hacheur :

Exprimons la valeur moyenne de U en fonction du rapport cyclique α avec α=

Pour cela nous calculons sa valeur moyenne sur une période :


1  T .U  (1   )T .0
v
T  U (t )dt  T
 U

Valeur moyenne : v  U

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2. Remplir le tableau :

V= 50v
f (Hz) 20 250 300 500 1000 2000
V (v) 29 24 26 33 42 45
I1 (A) 0.28 0.28 0.26 0.25 0.24 0.24
I2 (mA) 4.2 3.9 4 5.2 6.3 7
η (tr/min) 207 250 260 291 310 316
I3 (mA) 0.2758 0.2761 0.256 0.2448 0.2337 0.233
Pu (W) 7.998 6.626 6.656 8.0784 9.8154 10.485
3. Le graphe de η= f(f) si f varie entre 20 → 2000 Hz :
La courbe dans le papier millimétrique N°2.
4. Le graphe de η =f (I2) :
La courbe dans le papier millimétrique N°2.
5. Calcul la puissance utile :

Pu= Cu. Ω = V. I3
Le calcul de puissance utile dans le tableau précédent
6. Conclusion :

Les hacheurs de puissance sont utilisés pour la variation de vitesse des moteurs à courant
continu. En plus faible puissance, ils sont un élément essentiel des alimentations à découpage. La
vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à aimants permanents est alors directement
proportionnelle à la tension d'alimentation de l'induit.

Les applications des hacheurs sont nombreuses.


En forte puissance, ils interviennent comme organe de réglage de puissance électrique en
continu, généralement dans les systèmes de contrôle de vitesse ou de couple de machines
électriques. Ils peuvent être associés à d’autres convertisseurs pour contribuer à des conversions
indirectes de type alternatif-continu, continu alternatif ou alternatif-alternatif. On peut généralement
identifier les circuits d’entrée et de sortie comme ayant des natures différentes : l’un étant une
source de tension et l’autre une source de courant.
En petite et moyenne puissances, les problèmes se posent de manière différente. Dans les
alimentations de tension par exemple, le cahier des charges impose à la sortie du convertisseur une
tension parfaitement continue (avec un taux d’ondulation négligeable), l’entrée étant une source de
tension constante. À la structure élémentaire du hacheur viennent alors s’associer des éléments

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linéaires (inductance, capacité) qui sont des éléments d’adaptation (transformation d’une source de
tension en source de courant) et de filtrage.

TP n° 3: Commande d'un moteur à CC en excitation shunt à vide à


l’aide d’un pont à 4 thyristors par simulation sous MATLAB

I. 1 Généralité:
Introduction à MATLAB
MATLAB est un logiciel de calcul matriciel à syntaxe simple. Avec ses fonctions spécialisées,
MATLAB peut être aussi considéré comme un langage de programmation adapté pour les problèmes
scientifiques.
MATLAB est un interpréteur: les instructions sont interprétées et exécutées ligne par ligne. MATLAB
fonctionne dans plusieurs environnements tels que X-Windows, Windows, Macintosh.
Il existe deux modes de fonctionnement:
1. mode interactif: MATLAB exécute les instructions au fur et à mesure qu'elles sont données par
l'usager.
2. mode exécutif: MATLAB exécute ligne par ligne un "fichier M" (programme en langage
MATLAB).

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Environnement MATLAB

Fenêtre Commande: Dans cette fenêtre, l'usager donne les instructions et MATLAB retourne les
résultats.
Fenêtres Graphique: MATLAB trace les graphiques dans ces fenêtres.
Fichiers M: Ce sont des programmes en langage MATLAB (écrits par l'usager).
Toolboxes: Ce sont des collections de fichiers M développés pour des domaines d'application
spécifiques (Signal Processing Toolbox, System Identification Toolbox, Control System Toolbox,
u-Synthesis and Analysis Toolbox, Robust Control Toolbox, Optimization Toolbox, Neural
Network Toolbox, Spline Toolbox, Chemometrics Toolbox, Fuzzy Logic Toolbox, etc.)
Simulink: C'est l'extension graphique de MATLAB permettant de travailler avec des diagrammes
en blocs.
Block sets: Ce sont des collections de blocs Simulink développés pour des domaines d'application
spécifiques (DSP Block set, Power System Block set, etc.).

Manipulation n°3

On va réaliser le montage de la figure ci-dessus sous MATLAB en Simulink, parce que la


réalisation est plus facile et plus rapide que la réalisation pratique, ce montage est constitué par un
pont à 4 thyristor et sa boite de commande alimenté un moteur série qui représenter par le boite
bleu (MCC), est donné son paramètres comme suit :

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Après ca on va simuler le montage par l’angle d’amorçage α = 130° et on obtient par le


scope les graphes suivants, la vitesse, de courant d’induit et le couple du moteur et la tension
aux bornes de pont.
Le graphe de courant d’induit Ia en fonction de temps :

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Le graphe de la tension a la sortie de pont en fonction de temps :

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Le graphe de couple de moteur Cmot en fonction de temps :

Le graphe de courant If en fonction de temps :

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Le graphe de vitesse de rotation du moteur n en fonction de temps :

on va essai de tracer les quatre courbes dans même graphe est on donné comme suit :

Remarque :
Si nous avons comparé entre la simulation et la réalisation pratique d’un montage
quelconque, nous avons choisi la simulation pour des différents raisons 1ére raison si le temps
et 2éme c’est la quantité de calculs nécessaire, le traçage de courbe …
Pour cela nous avons utilisé la simulation.
Commentaire :

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On remarque que le pont fonctionné comme un onduleur non autonome, parce que l’angle

d’amorçage α est supérieur a (α= 130°) par contre le pont mixte (comme on a vu dans le

premier TP), donc si la tension U est négative la puissance moyenne P= U .I reçue par le dipôle
branché entre les bornes du moteur aussi négative ce résultat algébrique signifie que, en fait ces
dipôle qui fournit la puissance positive P = U .I . Cette puissance est transmise par le terme de
pont ou réseau d’alimentation.
Bien entendu ce fonctionnement n’est possible que si le dipôle branché entre les bornes du moteur
est effectivement capable de fourni la puissance c'est-à-dire s’il possède une f.é.m. dans le sens de
dynamo, pour cela on dit que le montage fonction en onduleur.
Les deux régimes de fonctionnement du pont (en redresseur et en onduleur) sont mis en évidance
par la caractéristique α → U

U

V
2


2
 

onduleur
 redresseur
V
2

En conclusion un pont monophasé à 4 thyristors est capable de commander complètement une


machine à courant continu, c'est-à-dire de la faire fonctionner :

 En moteur (α < ) donc de lui fournie de la puissance électrique.

 En frein (c'est-à-dire en dynamo avec α > ) donc de lui demande de la puissance électrique.

Il s’agit d’une commande dans deux quadrants.

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