Projet PFA 1

Projet Tutoré
Dédicaces
Nous tenons à dédier ce travail
A notre famille pour leur soutien durant notre formation
A tous nos amis qui avec eux nous avons partagé les moments de
souffrance et de joie.
A tous les organismes universitaires qui veillent sur les intérêts des
étudiants au corps administratif et éducatif et aussi aux organisations
estudiantines.
Nous espérons qu'ils trouveront dans ce travail toute notre

reconnaissance et tout notre amour.
Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 1

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REMERCIEMENTS
Avant tout, nous remercions le bon dieu tout puissant qui nous donne de la foi,
du courage et de patience afin d'accomplir ce travail.
Nous tenons à remercier notre encadreur Madame Yemna Bensalem d’avoir

accepté de nous encadrer et pour les efforts qu’il est déployé, pour nous aider,
conseiller, encourager et corriger avec une grande gentillesse durant toute cette
période.
Nous remercions Mlle Fatma Sdiri pour aide et pour sa collaboration à améliorer
ce travail.
Nous remercions tous les membres du jury qui ont accepté de juger notre travail
et pour l’intérêt qu’ils ont porté à ce dernier.
Nous remercions tous les enseignants qui ont contribué à notre formation sans
exception.

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Sommaire
Liste des figures......................................................................................................................................4
Liste des Tableaux..................................................................................................................................5
INTRODUCTION GENERALE............................................................................................................6
Chapitre 1 : Commande de la machine à courant continue par le convertisseur

Continu/Continu : le hacheur……………………………………………………………………………………………………….7
1. Introduction..................................................................................................................................9
2. Principe du variateur de vitesse pour un moteur à CC………………………………………..9
2.1 : Les Hacheurs………………………………………………………………….…………….. 9
2.2 Circuit L293D ……………………………………………………………………………. ……13
3. Technique de commande à MLI « PWM » …………………………………………….……..15
4. Commande par la carte Arduino Uno ………………………………………………………..15
4.1 Généralité……………………………………………………………………………….…….15
4.2 Avantages…………………………………………………………………………….………..16
5. Le Module XBee……....................................................................................................................17
5.1 Caractéristiques des modules XBee .......................................................................................18
5.1.1 Consommation......................................................................................................................18
5.1.2 Communication RF..............................................................................................................19
5.1.3. Gestion réseaux…………………………………………………………………………..… 19

5.2. Communication RF via le module XBee ..............................................................................19
6.Conclusion …..…………………………………………………………………………………...20
Chapitre 2 : Conception de la carte de commande : XBee avec Arduino …………….……….24
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................

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1. Introduction………………………………………………………………………………..……21
2. Carte d’émission...............................................................................................21
2.1Circuit intégré LM317T…………………………………………………………………...…….23
2.2 RS232…………………………………………………………………………………….…….…24
2.3 Circuit intégré MAX3232…………………………………………………………….…………25
3. Carte de réception…………………………………………………………………………………27
3.1. Les ports de communications de carte Arduino……………………………………………….28
3.2. XBee Réceptrice…………………………………………………………………………….……29
4. Conclusion……………………………………………………………………………...29
Chapitre 3 : Réalisation pratique de système de commande de MCC……………………………30
1. Introduction ………………………………………………………………………………………..30
2. Présentation de l’organigramme………………………………………………………………….30
3. Présentation du programme……………………………………………………………………....31
4. Explication du programme…………………………………………………………………….….33
5. Logiciel de configuration d’XBee : X-CTU……………………………………………………....33
5.1. Présentation de X-CTU……………………………………………………………………….…33

5.2Configuration de XBee………………………………………………………………..…………..35
6. Conclusion……………………………………………………………………………….…………37
Conclusion Général……………………………………………………………………………….….38
ANNEXES………………………………………………………………………………………….…
39Bibliographiques……………………………………………………………………………………...
40

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Liste des figures
Figure 1 : Synoptique d’un moteur variateur a hacheur..................................................................7

Figure 2 : Schéma de montage d’un hacheur série.....................................................................7
Figure 3 : Signaux de sortie d’un hacheur série ……………………………………………….…………………………..……7
Figure 4 : Montage d’un hacheur réversible en courant…………………………………………………………………..…8
Figure 5 : Quadrants de fonctionnement d’un hacheur réversible………………..……………………. 8
Figure 6 : Schéma de montage d’un hacheur 4 quadrants ……………………………………..……………………….……9
Figure 7 : Changement du sens de rotation...……………………………………………………………………………………….9
Figure 8 : Représentation du circuit intégré L293D à double pont en H .........................................…...11
Figure 9 : La carte Arduino Uno………………………………….…………………………………………………………………13
Figure 10 : Module XBee ……………….……………………………………………………………………………………………….15
Figure 11 : Système de communication RF utilisant des modules XBee ………………………..……..………… 16
Figure 12 : La carte d’émission …………………………………………………………………………………………….………… 18
Figure 13 : Carte d’émission sur ISIS …………………………………………………………………………….…….………..…19
Figure 14 : LM317T…………………………………………………………………..........................................................20
Figure 15 : Montage de LM317T ……………………………………………………………………………………………….…... 20
Figure 16 : Fiche DB9……………………………………………………………………………………………………………………… 21
Figure 17 : RS232 ………………………………………………………………………………………………………………………….. 22
Figure 18 : Circuit MAX3232…………………………………………………………………………………………………………. 22
Figure 19 : Schéma de connexion de Max3232 et RS232………………………………………………………….……. 23
Figure 20 : Les pines du module XBee…………………………………………………………………………………………... 24
Figure 21 : XBee et carte Arduino UNO……………………………………………………………………………………….. 24
Figure 22 : Connexion Arduino et XBee……………………………………………………………………………………….. 24
Figure 23 : Constitution de la carte Arduino UNO……………………………….……………………………………….. 25

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Figure 24 : La carte de communication MCC………………………………………………………………………………… 25
Figure 25 : Programme principale……………………………………………………………………………………………….… 28
Figure 26 : Le premier onglet de X-CTU…………………………………………………………………………………..….. 31
Figure 27 : La fenêtre de test…………………………………………………………………………………………………….….. 32

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INTRODUCTION GENERALE
Notre travail que nous proposons dans ce mémoire consiste à étudier la commande à distance
à base de XBee d’un moteur DC.
Aujourd’hui, la commande à distance vivait une résolution technique. On trouve plusieurs

types de ces derniers, par exemple : commande par infrarouge, par Bluetooth, par wifi, par
internet …
Dans notre cas on va étudier la transmission de données sans fil pour pouvoir commander à
distance un moteur DC via un module XBee de tel sorte on peut mettre le moteur en marche
ou en arrêt et faire varier son vitesse simultanément. En effet, cette technique de commande
peut être exploitée dans différents domaines à savoir l’industrie ou dans l’agriculture.
Pour bien expliquer le principe de fonctionnement de système de commande proposé, ce

travail comporte trois chapitres.
Le premier chapitre est consacré à l’étude de la commande des machines à courant continue
via le convertisseur continu/continu qui est le hacheur. Nous présentons les différents types de
hacheurs suivant le quadrant de fonctionnement désiré.
Le deuxième chapitre s’intéresse à la description de la technique de transmission de données

sans fil on utilisant un module XBee avec une carte Arduino UNO. La carte Arduino permet
de commander le moteur suivant un cahier de charge bien déterminée à savoir sens avant,
sens arrière, freinage. Cette commande sera transmis par la suite à distance via le module
XBee.
Le troisième chapitre est consacré à la description de différentes taches de la réalisation

pratique de ce projet.

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Chapitre 1 :
Commande de la machine à courant continue par le
convertisseur Continu/Continu : le hacheur
1. Introduction
Dans chapitre on s’intéressée à l’étude de moteur à courant continu, les différents variateurs
de vitesse utilisés pour le commander, puis on mettra la lumière sur les éléments essentiels de
notre dispositif qui sont : le circuit L293D, la carte Arduino Uno et le module XBee.
2. Principe du variateur de vitesse pour un moteur à CC

Il y a plusieurs façons ou précédés pour varier la vitesse d'un moteur à CC. On peut la faire
modifier en variant la tension d'alimentation à ses bornes mais dans ce cas une partie
importante de l'énergie est consommée par le dispositif d’alimentation. Pour cette raison, on
préfère l'alimenter de façon discontinue avec un hacheur et faire ainsi varier la tension
moyenne à ses bornes. On parle alors de Modulation par Largeur d'Impulsions (MLI), très
utilisé dans le domaine de la régulation de vitesse de rotation d’un moteur à CC.
2.1. Les Hacheurs
Si le réseau disponible est un réseau continu, alors le convertisseur statique qu’on associé à la
machine à courant continu ne peut être qu’un hacheur. Cette commande est réalisable soit par
action sur la tension d’induit soit par action sur le flux. Sachant que le réseau continu provient
soit :
- Soit de batteries.
- Soit d’un redresseur à diodes.

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Figure 1: Synoptique d’un moteur variateur à hacheur.
La figure ci-dessus présente le schéma de principe d’un hacheur. Il comporte un interrupteur

commandé à l’amorçage et au blocage (transistor bipolaire, IGBT,…) et un interrupteur à
amorçage naturel (diode).
Figure 2 : Schéma de montage d’un hacheur série.
Figure 3 : Signaux de sortie d’un hacheur série.

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La tension moyenne de sortie est peut être inférieure ou supérieure à la tension d’entrée. Avec
ce type de hacheur on peut travailler dans un quadrant (1) ou 2 quadrants (1 et 4) suivant la
réversibilité en courant de l’interrupteur statique et de la source. La réversibilité est obtenue
par l’association d’un hacheur série et d’un autre parallèle comme il est montré dans la figure
4 et permet le fonctionnement dans deux quadrants :
 Tension constante
 Courant bidirectionnel dans la machine
Figure 4 : Montage d’un hacheur réversible en courant.
Figure 5 : Quadrants de fonctionnement d’un hacheur réversible en courant

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Dans de nombreux systèmes, il est nécessaire de pouvoir commander le sens de rotation ainsi
que la vitesse d'un moteur à courant continu. Donc travailler dans plus de 2 quadrants, on doit
recours à un hacheur réversible en courant et en tension comme il est montré dans la figure 6.
Figure 6 : Schéma de montage d’un hacheur 4 quadrant
Le principe de fonctionnement de ce type de hacheur avec le moteur à courant continu est

expliqué sur la figure 7. Le sens de rotation est bien définie par le sens de courant et de
tension qui lui-même relié aux choix des interrupteurs qui sont fermés.
Figure 7 : Changement du sens de rotation.

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Dans ce cas, 4 thyristors symbolisés ici par des interrupteurs T 1, T2, T3 et T4, sont montés en
pont et permettent de commander le sens de rotation du moteur :
Lorsque T1 et T4 sont fermés (saturés), le moteur tourne dans un sens (sens 1). Lorsque T2 et
T3 sont fermés, le moteur va tourner dans l'autre sens (sens 2). Le composant de base d’un
interrupteur constituant le hacheur peut être :
 Transistor bipolaire
 Transistor MOS,
 Transistor IGBT
 Thyristor
En effet, l’utilisation du ce hacheur dans notre application peut rendre le circuit compliqué.
Pour remédier ce problème, on propose d’utiliser le circuit L293D qui est plus simple.
2.2. Circuit L293D
Il s’agit en fait d’un double pont en H à transistors bipolaires pour charges inductives, comme
le sont les moteurs CC. Ce petit pont-H est déjà équipé (en interne) de diodes en roue libre,
ces diodes sont utilisées pour protéger le pont H des effets transitoires. Ce Pont-H peut donc
être utilisé directement avec un Arduino sans nécessiter de matériel complémentaire. Les
caractéristiques Techniques de ce circuit sont :
 Configuration de sortie Demi pont (4)

 Interface Parallèle
 Applications Usage général
 Technologie (PMIC) Darlington de puissance
 Courant - Sortie 600 mA
 Type de moteur - moteur pas à pas bipolaire
 Type de moteur AC/DC DC avec balai
 Tension de charge (min.) 4.5 V
 Tension de charge (max.) 36 V
 Tension d'alim. min. 4.5 V
 Tension d'alim. max. 36 V
 Température de fonctionnement (min.) -40 °C
 Température de fonctionnement (max.) +150 °C

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Figure 8: Représentation du circuit intégré L293D à double pont en H.
Le symbole en triangle indique que le niveau en sortie de Y est dicté par le niveau sur l’entrée
A quand la ligne de EN est activée, le tableau 3.2 regroupe les cas qui peuvent exister [1].
Tableau 1: Les différents cas de la sortie du circuit de puissance.
Avec
H : Niveau Logique Haut

B : Niveau Logique Bas
Z : Haute Impédance (aucune sortie)

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On peut varier la vitesse de moteur par une technique de commande s'appelle la modulation
de largeur d'impulsion MLI (ou PWM en anglais). Elle permet de modifier la tension aux
bornes du moteur.
3. Technique de commande à MLI « PWM »
La qualité de la tension de sortie d’un hacheur dépend largement de la technique de

commande utilisée pour commander les interrupteurs de ce hacheur. Il existe plusieurs
techniques de commande et le choix d’une technique parmi toutes les possibilités dépend
essentiellement du type d’application auquel l’appareil est désigné. La technique la plus
utilisée dans les variateurs de vitesse pour MCC est la commande par modulation de la largeur
d’impulsion MLI. Les techniques de modulation de largeur d’impulsions sont multiples.
Cependant, trois catégories de MLI ont été développées.
• Les modulations sinus-triangle effectuant la comparaison d’un signal de référence à une

porteuse, en général, triangulaire.
• Les modulations pré calculées pour lesquelles les angles de commutation sont calculées
hors ligne pour annuler certaines composantes du spectre.
• Les modulations post-calculées encore appelées MLI régulières symétriques ou MLI

vectorielles dans lesquelles les angles de commutation sont calculés en ligne.
4. Commande par la carte Arduino Uno

4.1. Généralité
Le module Arduino est un circuit imprimé en matériel libre (plateforme de contrôle) dont les
plans de la carte elle-même sont publiés en licence libre dont certains composants de la carte :
comme le microcontrôleur et les composants complémentaires qui ne sont pas en licence
libre. Un microcontrôleur programmé peut analyser et produire des signaux électriques de
manière à effectuer des tâches très diverses. Arduino est utilisé dans beaucoup d'applications
comme l'électrotechnique industrielle et embarquée ; le modélisme, la domotique mais aussi
dans des domaines différents comme l'art contemporain et le pilotage d'un robot, commande
des moteurs et faire des jeux de lumières, communiquer avec l'ordinateur, commander des
appareils mobiles (modélisme). Chaque module d’Arduino possède un régulateur de tension

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+5 V et un oscillateur à quartez 16 MHz (ou un résonateur céramique dans certains modèles).

Pour programmer cette carte, on utilise l’logiciel IDE Arduino.
L’Arduino fournit un environnement de développement s'appuyant sur des outils open source
comme interface de programmation. L’injection du programme déjà converti par
l’environnement sous forme d’un code « HEX » dans la mémoire du microcontrôleur. Le
dispositif programmable Arduino d'une façon très simple par la liaison USB. En outre, des
bibliothèques de fonctions "clé en main" sont également fournies pour l'exploitation d'entrées-
sorties. Cette carte est basée sur un microcontrôleur ATmega 328 et des composants
complémentaires. La carte Arduino contient une mémoire morte de 1 K. Elle est dotée de 14
entrées/sorties digitales (dont 6 peuvent être utilisées en tant que sortie PWM), 6 entrées
analogiques et un cristal à 16 MHz, une connexion USB et possède un bouton de remise à
zéro et une prise jack d'alimentation. La carte est montré dans la figure 9.
Figure 9: La carte Arduino UNO.
4.2. Avantages
Il y a de nombreuses cartes électroniques qui possèdent des plateformes basées sur des
microcontrôleurs disponibles pour l'électronique programmée. Tous ces outils prennent en
charge les détails compliqués de la programmation et les intègrent dans une présentation
facile à utiliser. De la même façon, le système Arduino simplifie la façon de travailler avec les
microcontrôleurs tout en offrant à personnes intéressées plusieurs avantages cités comme suit:

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 Le prix : La moins chère des versions du module Arduino peut être assemblée à la
main.
 L'environnement de programmation Arduino : (le logiciel Arduino IDE) est facile
à utiliser pour les débutants tout en étant assez flexible pour que les utilisateurs
avancés puissent en tirer profit également.
 Multi plateforme : le logiciel Arduino, écrit en JAVA, tourne sous les systèmes
d'exploitation Windows, Macintosh et Linux. La plupart des systèmes à
microcontrôleurs sont limités à Windows.
5. Le Module XBee
La certification Zigbee se base sur le standard IEEE 802.15.4 qui définit les fonctionnalités et
les spécifications des réseaux sans fil à dimension personnelle. Nous verrons plus loin chacun
des termes qui peuvent poser problème. Les principales caractéristiques du XBee :
 fréquence porteuse : 2.4Ghz
 portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee
Pro (1000m)
 faible débit : 250kbps
 Faible consommation : 3.3V @ 50mA
 Entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
 Sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
 Simplicité d’utilisation : communication via le port série – ensemble de commandes
AT et API
 Flexibilité du réseau : sa capacité à faire face à un nœud hors service ou à intégrer de
nouveaux nœuds rapidement
 Grand nombre de nœuds dans le réseau : 6500
 Topologies de réseaux variées : maillé, point à point, point à multipoint.

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Figure 10 : Module XBee.
Les modules XBee [3] opèrent dans la bande ISM des 2.4 GHz, et ils reposent sur une
technologie de communication de type DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum).
Pouvant être utilisés sans aucun paramétrable, les modules disposent également d'une
multitude de modes de fonctionnement très facilement accessibles via des commandes AT.
Le module XBee est un circuit électronique capable de transmettre et de recevoir des données
par transmission RF.
Il possède différents modes de communication et quelques fonctions électriques
supplémentaires qui lui permettent de réaliser des tâches généralement dédiées à un
microcontrôleur.
5.1. Caractéristiques des modules XBee

Les modules XBee présentent des hautes performances en termes de transmission RF, de
consommation électrique et de gestion réseaux.
5.1.1. Consommation
Le module XBee est alimenté sous une tension comprise entre 2.8 et 3.3V. Pour une
alimentation de 3.3 V, la consommation est de 45 mA en émission et elle vaut 50 mA en
réception.
L'intérêt du protocole 802.15.4 est d'être fait pour une puissance faible, avec une
consommation réduite permettant de conserver un équipement autonome pendant une année,
contrairement aux équipements Bluetooth par exemple.
5.1.2. Communication RF
Les modules XBee présentent une puissance de sortie RF de 10 mW (0dbm). Concernant la
portée intérieure, elle peut atteindre au maximum les 30 mètres suivant la nature des
obstacles. Pour la portée extérieure, elle est au maximum de 100 mètres en champ libre.

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Le débit RF est de 250 Kbps alors que le débit à l’interface est au maximum de 115.2 Kbps.
Enfin, le récepteur possède une sensibilité de -92 dbm.
La portée des modules dépend bien évidemment de l'antenne, mais aussi de la configuration
de la puissance de sortie des modules. Celle-ci peut être réglée de manière logicielle.
Le module XBee-PRO permet d'obtenir une puissance de sortie de 60 mW, correspondant à
18dBm.
5.1.3. Gestion réseaux
Les modules XBee présentent des caractéristiques avancées en matière de gestion de réseaux
En effet, il est possible de configurer les modules sur près de 65.000 adresses différentes ainsi
que de disposer de communications point à point, multipoints, broadcast ou encore "peer to
peer".
5.2. Communication RF via le module XBee

Le module XBee peut être connecté à n’import quel circuit présentant une liaison UART
notamment les microcontrôleurs comme le montre la figure 10.
Le microcontrôleur envoie ses données en via le port DI d’une manière série et asynchrone
selon l’ordre illustré par la figure 11. Chaque paquet est constitué d’un bit Start de niveau bas,
suivi de 8 bits de données avec le bit de poids faible en premier, et enfin un bit stop de niveau
haut. La synchronisation des données et la vérification de la parité sont assurées par le module
UART.
Figure 11: Système de communication RF utilisant des modules XBee
6. Conclusion

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Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande à distance de Moteur à courant

continu et son fonctionnement utilisant le convertisseur continu/continu. On a présenté aussi
le protocole de communication et le composant qui assure la communication qui est l’XBee.
Les deux chapitres suivants seront consacrés à la présentation et à la mise en œuvre de notre
carte d’émission et de réception et les logiciels utilisés pour faire la commande.
Chapitre 2 :

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Conception de la carte de commande : XBee

avec Arduino
1. Introduction
Le module XBee assure la communication sans fil entre un émetteur qui peut être un
ordinateur ou un microcontrôleur, et le récepteur qui est une carte Arduino UNIO pour
l’action de commande. Ces modules nous permettent d’établir une liaison RS232 sans fil donc
on a une simplicité de mise en ouvre avec une bonne portée.
2. Carte d’émission
Nous présentons ici, une carte électronique que nous avons réalisée pour un module XBee
émetteur. Cette carte est assez simple et elle se compose d'un module XBee qui est le
composant essentiel pour assurer la transmission, d’un régulateur LM317, d'un transceiver
RS232, d’un circuit intégré MAX3232 qui permet la communication série entre le PC et
l’XBee et de quelques condensateurs et résistances.
Concernant l’alimentation de cette carte on a choisit d’utiliser le port USB de PC pour qu’elle
soit facile à utiliser et être indépendante de toute source extérieur puis on a utilisé le
régulateur LM317 pour avoir le 3.3v. Nous présentons dans la figure 14, la carte d’émission
qui nous avons réalisée pour le module XBee.
Figure 12 : La carte d’émission
Schéma bloc de la carte :

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Le schéma sur ISIS :
Figure 13 : Carte d’émission sur ISIS.
Ce circuit comporte plusieurs composants tels que : LM317T, MAX3232, RS232 et le

Module XBee qui est le composant essentiel pour assurer la transmission, et de quelques
condensateurs et résistances. Dans la partie suivante on va étudier chaque composant
comportant le circuit d’émission.
2.1. Circuit intégré LM317T :

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Le LM317 est la référence d'un régulateur de tension linéaire à trois broches. C'est un

régulateur de tension positive dont la tension de sortie peut être ajustée entre 1,25 V et 37 V.
Le courant typique est d'environ 1,5 A mais cela peut varier suivant le modèle. La tension de
sortie variable peut être réalisée à l'aide d'un potentiomètre, on peut aussi appliquer une
tension variable d'une autre source sur la borne de commande. Le LM317 est également
protégé pour empêcher au courant de sortie de dépasser le courant nominal ou si une
surchauffe se produit.
Figure 14 : LM317T
Le LM317 est disponible dans de nombreux formats de boîtiers pour les différentes
applications. Le boîtier TO-220 permet par exemple de fixer aisément un dissipateur
thermique permettant ainsi de dissiper une plus grande puissance.
Figure 15 : montage de LM317.
R2
(
Vs=5 1+
R1 )
=3.3 V ; On fixe R1=100Ω et R2=1500Ω

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2.2. RS232 :
RS-232 est une norme standardisant une voie de communication de type série. Il est

disponible sur presque tous les ordinateurs même s’il a tendance à être remplacer par le
populaire USB. Malgré cela, il reste encore très utilisé dans l’industrie notamment, grâce à sa
simplicité. Elle est aussi de type synchrone c'est-à-dire qu’aucun signal de synchronisation
n’est présent, afin quelles puissent être envoyés à un intervalle arbitraire.
C’est via ses broches que le programme envoie des impulsions. Les broches du port sont
rassemblées sur une fiche nommée DB9
Figure 16: Fiche DB9.
Les liaisons RS-232 peuvent connecter différents appareils électroniques (automate, appareil
de mesure, etc.).
Le terme série se réfère aux données qui sont envoyées sur un seul fil, chaque bit étant aligné
en série lors de leur envoi. Sur la liaison série, les bits d'information (1 ou 0) arrivent
successivement, à des intervalles réguliers.
Les lignes utilisées dans notre application sont représentées ci-dessous par un cercle: un fil
émetteur TX, un fil récepteur RX et une masse pour référencier les signaux GND.

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Figure 17 : RS232
2.3. Circuit intégré MAX3232
Le MAX3232 est un double transmetteur / double récepteur qui est généralement utilisé pour
convertir les signaux RX, TX, CTS, RTS.
 Caractéristiques techniques :
 Courant d’alimentation faible 300 µA
 Température de fonctionnement : 0-70 ºC
 Débit de transmission : 120 Kbps
Figure 18: Circuit MAX3232.
Pour le raccordement entre la sortie du MAX 3232 et le PC, on utilise une fiche DB9 femelle.

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Seuls quatre petits condensateurs sont nécessaires ou leurs valeurs sont déterminés selon
l’alimentation adoptée, on présente les différents cas :
Figure 19: Schéma de connexion de Max3232 et RS232.
Pour garantir la communication entre la carte d’émission et le PC, on a utilisé la liaison série
RS232. Sur cette liaison les bits d’informations circulent l’une après l’autre sur le même fil.
Pour cette liaison les niveaux sont -12V pour « 1» logique et +12V pour « 0» logique. Ils sont
donc totalement incompatibles avec l’XBee +3.3V pour « 1 » logique et 0V pour « 0 »
logique. Nous avons donc besoin d’un composant qui permet de faire l'adaptation entre les
signaux RS-232 et les signaux CMOS.
L’utilisation du circuit MAX3232 permet d’adapter les niveaux à l’aide d’un convertisseur de
tension intégré qui délivre une tension de -12V et +12V en partant d’une alimentation de
3.3V. Le MAX 3232 va convertir les niveaux bas (0V) en 12V et les niveaux hauts (3.3V) en
-12V.
2.4. Le module XBee :
Proposés depuis quelques années par la société Digi International, les modules XBee sont des
modems radio très élaborés, fonctionnant dans ce que l’on appelle aujourd’hui la bande ISM
(Industrie Science et Médical), c’est-à-dire sur une fréquence de 2,4 GHz. Les modules XBee
vont au-delà du simple modem puisqu’ils permettent de constituer de véritables réseaux sans
fil et supportent de ce fait la notion d’adressage. Une norme concerne d’ailleurs le protocole
utilisé sous la référence IEEE 802.15.4.

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Figure 20 : Les pines du module XBee.
3. Carte de réception :
Afin de commander le moteur, nous avons choisis d'insérer dans la carte réceptrice un certain
nombre de composants, dont les raisons seront exposées dans cette partie.
 La carte Arduino
 Le module XBee
Figure 21 : XBee et Carte Arduino UNO.
Et leurs branchements se fait comme suit :
Figure 22 : Connexion Arduino avec XBee

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3.1. Les ports de communications de carte Arduino

La carte Arduino UNO a de nombreuses possibilités de communications avec l’extérieur.
L’Atmega 328 possède une communication série UART TTL (5V), grâce aux Broches
numériques 0 (RX) et 1 (TX).
On utilise (RX) pour recevoir et (TX) transmettre (les données séries de niveau TTL).
Ces broches sont connectées aux broches correspondantes du circuit intégré ATmega328.
Figure 23: Constitution de la carte Arduino UNO.
La carte de commande reçoit le programme de la carte Arduino UNO et assure le

fonctionnement de moteur.
Figure 24 : La carte de commande de MCC

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3.2. XBee Réceptrice

Le module XBee réceptrice reçoit des donnés de XBee puis l’envoyer vers le carte Arduino
UNO.
4. Conclusion
Le module XBee nous offre une communication parfaite pour notre projet, mais plus de ce
module on besoin d’autres matériels pour assurer une communication sans fils entre
l’émetteur et le récepteur.
Nos études théoriques nous permettent d’aborder la partie pratique de notre projet à fin de
réaliser les cartes électroniques.
Le principe de fonctionnement, les logiciels utilisés et tout ce qui a un rapport avec la
conception du système seront étudié en détail dans le chapitre suivant.

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Chapitre 3 :
Réalisation pratique de système de commande
de MCC
1. Introduction
Après avoir décrit la partie matérielle de notre carte électrique, nous sommes arrivés à la
partie la plus importante de notre mémoire qui est la réalisation pratique. Dans ce chapitre,
nous allons aborder cette programmation en passant par les étapes suivantes :
 L'organigramme du programme ;
 Logiciel X-CTU ;
 logiciel (IDE) de Arduino;
 Chargement du programme vers le microcontrôleur du notre carte Arduino et à l’aide
du protocole VISA;
2. Présentation de l’organigramme
Un organigramme de programmation est une représentation graphique normalisée de
l'enchaînement des opérations et des décisions effectuées par un programme d'ordinateur «
dans notre cas c’est un programme assembleur ». Avant de passer à la programmation, nous
devons réaliser un organigramme qui explique le déroulement des différentes séquences, tant
intérieures qu’extérieures : il comportera plusieurs boucles dont la fin d’exécution succède
toujours à son commencement. Chaque action est symbolisée par un rectangle et chaque choix
est symbolisé par un losange.

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Figure 25:Programme principale.
3. Présentation du programme
Nous avons préféré de photographier l’interface du «IDE» de Arduino dans laquelle nous
avons simulé notre programme assembleur. Pour que le microcontrôleur de notre carte
Arduino comprendre les trames émies par XBee via l’application réalisée sous
LABVIEW, il faut le synchroniser comme suit :

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4. Explication du programme
Le but de ce travail est de réaliser une commande simple et souple basée sur une application
WIN32 réalisée sous LABVIEW avec l'intermédiaire de carte Arduino à travers XBee afin
de pivoter un moteur à courant continu dans les deux sens par la commande PWM et
connaître sa vitesse en même temps. Le codage est simple, chaque action est connue par un
caractère mentionné sur LABVIEW et sur la carte Arduino UNO ; donc, pour exciter le
moteur, nous avons besoin de deux caractères plus un caractère de stop pour annuler toute
action [5].
5. Logiciel de configuration d’XBee : X-CTU

Le logiciel fourni par Digi, qui est la société qui fabrique les modules XBee, X-CTU est
capable de configurer des modems tels que les vitesses de transmission et l'adresse du
modem.
5.1. Présentation de X-CTU

X-CTU [11] est un utilitaire de série graphique Windows à programmer et configurer le
firmware sur ses produits RF, y compris le ZB XBee et XBee ZN et modules RF et le Digi
XBee USB. X-CTU est conçu pour fonctionner avec tous les ordinateurs basés sur Windows
fonctionnant sous Windows 98 SE et versions ultérieures. X-CTU permet notamment de
choisir les paramètres que l'on souhaite consulter ou appliquer au module XBee, et se charge
d'envoyer et de recevoir les commandes AT correspondantes.
Les différents onglets du logiciel X-CTU sont :

Projet Tutoré
Figure 26: Le premier onglet de X-CTU
 l’onglet "PC Settings" : pour permettre de configurer la connexion du module à

l'ordinateur, et pour s'assurer que cette dernière est pleinement fonctionnelle. Par défaut,
les modules XBee sont configurés à 9600bauds/s, 8 bits de données, 1 bit de stop, pas de
parité (9600, 8N1).
 l’onglet "Range Test" : pour faire des essais de communications entre plusieurs modules
et il permet de tester la portée des modules XBee ainsi que la qualité du signal reçu.
 l’onglet "Terminal" : permet de dialoguer avec le module XBee par l’intermédiaire des
commandes "AT". Cela évite de lancer un logiciel de dialogue par voie série genre
HyperTerminal.
 l’onglet "Modem Configuration" : pour lire et modifier l'intégralité des paramètres du
module ainsi que pour télécharger son firmware. Il est sans doute le plus important car il
permet de régler quasiment tous les paramètres du XBee de manière graphique et de
"reflasher un nouveau firmware" (en français, reprogrammer le microcontrôleur avec un
nouveau micro-programme.
Pour que deux modules puissent communiquer ensemble, il faut commencer par les
configurer correctement. Chaque module doit connaître au minimum:

Projet Tutoré
Son adresse.
L'adresse du module avec lequel il va communiquer.
La vitesse de la liaison série avec l'hôte (PIC ou PC).
On lance initialement le logiciel puis dans le premier onglet "PC Settings", on fait le réglage
de la vitesse à 9600bauds/s, 8 bits de données, 1 bit de stop, pas de parité. Puis on clique sur
le bouton "Test/Query".
Si la communication se passe correctement, une nouvelle fenêtre s’ouvrira avec le type de
XBee détecté et le numéro de révision du micro-programme. Dans le cas contraire, on essaye
avec d’autres vitesses de transmission.
Successful Test/Query Failed Test/Query

Projet Tutoré
Figure27: La fenêtre de test
5.2. Configuration de XBee

Cette partie s’intéresse à la configuration des XBee ’séries 1’, il est bon d’avoir une carte qui
fasse la liaison avec un ordinateur sous Windows pour utiliser le logiciel de configuration
distribué par Digi : X-CTU.

Projet Tutoré
Une fois familiarisé avec l’interface du logiciel X-CTU, on va configurer deux modules pour
qu’ils communiquent entre eux. Il suffit de retenir les deux principes suivants :
 utiliser un identifiant de réseau (PAN ID) unique (changer la valeur par défaut)
 toujours avoir au moins un module et un seul en rôle coordinateur, et tous les autres
en routeurs.
On suit ces étapes pour la configuration :

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Projet Tutoré
6. Conclusion
Au long de ce chapitre nous avons présenté le logiciel utilisé dans notre projet. Et nous avons
décris les différents algorithmes et l’interface réalisé pour faire le contrôle de système.

Projet Tutoré
Conclusion Générale
Le développement de la commande et le contrôle des systèmes avec les circuits

programmables ont envahi le domaine de la technologie. Le noyau des systèmes embarqués
est conçu essentiellement sur ces composants ; ce qui nous a poussés à en sélectionner le plus
adéquat pour notre réalisation. Notre choix est basé sur l’utilisation une carte nommée
Arduino Uno.
En effet, la commande à distance devient une technique importante dans tous les domaines de
la vie et surtout dans les systèmes embarqués.
Dans ce travail, nous avons parlé d'un dispositif pour le contrôle à distance d'un moteur à
courant continu.
Au premier chapitre nous avons montré comment fonctionne le MCC via le convertisseur
continu/continu, et nous avons expliqué le protocole Zigbee el le module XBee utilisé.
Au deuxième chapitre, il a été question, de la présentation des différents composants utilisé
dans les deux cartes d’émission et de réception utilisées
Au troisième chapitre et enfin nous avons donné l’organigramme adopté pour faire la
commande et les logiciels utilisés.
Nous avons rencontré plusieurs difficultés pendant la réalisation de notre système. Causé par
le mauvais état de nos composants électroniques
Nous avons fait nos essais qui se sont avérés concluant car nous avons aboutir à commander
le moteur à courant continu via la carte de communication XBee.

Projet Tutoré
ANNEXES
Les logiciels utilisés:
Pour programmer Arduino UNO
Pour la simulation virtuelle de notre carte
Pour la configuration de XBee

Projet Tutoré
Bibliographiques
[1] Jean- Noël, « livret Arduino en français » , centre de ressources art sensitif
[2]http://www.lerepairedessciences.fr/sciences/agregation_fichiers/Electronique/Cours_hach
eurs.pdf. Mars 2017
[3] http://www.lerepairedessciences.fr/sciences/agregation_fichiers/Electronique/Cours_hach
eurs.pdf Mars 2017
[4] CHEBIRAT- MOULOUDI « Etude et application d'un régulateur pour moteur à courant
continu à base d'Arduino »
[5] Introduction à LabVIEW http://lasim.univ-lyon1.fr/recherche/onlisno/Labview.html Avril

2017

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Nous tenons à dédier ce travail

A notre famille pour leur soutien durant notre formation

Nous espérons qu'ils trouveront dans ce travail toute notre

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 1

Nous tenons à remercier notre encadreur Madame Yemna Bensalem d’avoir

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 2

Liste des Tableaux..................................................................................................................................5

Chapitre 1 : Commande de la machine à courant continue par le convertisseur

2. Principe du variateur de vitesse pour un moteur à CC………………………………………..9

2.1 : Les Hacheurs………………………………………………………………….…………….. 9

2.2 Circuit L293D ……………………………………………………………………………. ……13

3. Technique de commande à MLI « PWM » …………………………………………….……..15

4. Commande par la carte Arduino Uno ………………………………………………………..15

5.1 Caractéristiques des modules XBee .......................................................................................18

5.1.2 Communication RF..............................................................................................................19

5.1.3. Gestion réseaux…………………………………………………………………………..… 19

Chapitre 2 : Conception de la carte de commande : XBee avec Arduino …………….……….24

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 3

2.1Circuit intégré LM317T…………………………………………………………………...…….23

2.3 Circuit intégré MAX3232…………………………………………………………….…………25

3.1. Les ports de communications de carte Arduino……………………………………………….28

3.2. XBee Réceptrice…………………………………………………………………………….……29

5. Logiciel de configuration d’XBee : X-CTU……………………………………………………....33

5.1. Présentation de X-CTU……………………………………………………………………….…33

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 4

Liste des figures

Figure 1 : Synoptique d’un moteur variateur a hacheur..................................................................7

Figure 4 : Montage d’un hacheur réversible en courant…………………………………………………………………..…8

Figure 5 : Quadrants de fonctionnement d’un hacheur réversible………………..……………………. 8

Figure 6 : Schéma de montage d’un hacheur 4 quadrants ……………………………………..……………………….……9

Figure 7 : Changement du sens de rotation...……………………………………………………………………………………….9

Figure 8 : Représentation du circuit intégré L293D à double pont en H .........................................…...11

Figure 9 : La carte Arduino Uno………………………………….…………………………………………………………………13

Figure 10 : Module XBee ……………….……………………………………………………………………………………………….15

Figure 11 : Système de communication RF utilisant des modules XBee ………………………..……..………… 16

Figure 12 : La carte d’émission …………………………………………………………………………………………….………… 18

Figure 13 : Carte d’émission sur ISIS …………………………………………………………………………….…….………..…19

Figure 14 : LM317T…………………………………………………………………..........................................................20

Figure 15 : Montage de LM317T ……………………………………………………………………………………………….…... 20

Figure 16 : Fiche DB9……………………………………………………………………………………………………………………… 21

Figure 17 : RS232 ………………………………………………………………………………………………………………………….. 22

Figure 18 : Circuit MAX3232…………………………………………………………………………………………………………. 22

Figure 19 : Schéma de connexion de Max3232 et RS232………………………………………………………….……. 23

Figure 20 : Les pines du module XBee…………………………………………………………………………………………... 24

Figure 21 : XBee et carte Arduino UNO……………………………………………………………………………………….. 24

Figure 22 : Connexion Arduino et XBee……………………………………………………………………………………….. 24

Figure 23 : Constitution de la carte Arduino UNO……………………………….……………………………………….. 25

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 5

Figure 24 : La carte de communication MCC………………………………………………………………………………… 25

Figure 25 : Programme principale……………………………………………………………………………………………….… 28

Figure 26 : Le premier onglet de X-CTU…………………………………………………………………………………..….. 31

Figure 27 : La fenêtre de test…………………………………………………………………………………………………….….. 32

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 6

Aujourd’hui, la commande à distance vivait une résolution technique. On trouve plusieurs

Pour bien expliquer le principe de fonctionnement de système de commande proposé, ce

Le deuxième chapitre s’intéresse à la description de la technique de transmission de données

Le troisième chapitre est consacré à la description de différentes taches de la réalisation

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 7

2. Principe du variateur de vitesse pour un moteur à CC

2.1. Les Hacheurs

Ahmed BELHAJ & Abdallah SELMI Page 8

Figure 1: Synoptique d’un moteur variateur à hacheur.

La figure ci-dessus présente le schéma de principe d’un hacheur. Il comporte un interrupteur

Figure 2 : Schéma de montage d’un hacheur série.