SVEUČILIŠTE U SPLITU

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE STROJARSTVA I

BRODOGRADNJE
Zavod za strojarsku tehnologiju

OSNOVE PROGRAMIRANJA NUMERIČKI

UPRAVLJANIH OBRADNIH STROJEVA

Autori: Dr. Dražen BAJIĆ

Dr. Boženko BILIĆ
Nenad PRIZMIĆ

SPLIT, 2001
 CNC PROGRAMIRANJE
Područje CNC (Computer Numerical Control) programiranja je danas opće
prihvaćeno i u širokoj je upotrebi. To se desilo zbog toga jer većina proizvođača
posjeduje znanje o CNC programiranju i koristiti CAD (Computer Aided Design)
podatke za tu vrstu programiranja.
Programiranje obrade na numerički upravljanom obradnom stroju obuhvaća
pripremu i prenošenje potrebnih podataka u oblicima koje može prihvatiti upravljačka
jedinica obradnog stroja, te njihovo izvođenje izvršnim elementima stroja(npr. radni
stol ,radno vreteno…).
Programiranje obuhvaća dvije osnovne skupine podataka:
-- geometrijskih informacija, koje sadrže podatke o koordinatama relativnog
gibanja alata i predmeta obrade
- tehnoloških informacija, koje sadrže podatke o parametrima rada (brzina rezanja,
posmak, dubina rezanja), alatu i pomoćnim operacijama.
Izradu NC programa možemo podjeliti u sljedeće korake:
1. Određivanje izratka.
Počinje se sa izradom nacrta izratka, pojedinim koracima izrade i potrebnim alatima
za rezanje i steznim napravama, koje trebaju biti određene.
2. Odabir alata.
Alat potreban za svaku operaciju kao i geometrija alata moraju biti uzeti u
razmatranje i upisani u program.
3. Određivanje geometrijskih podataka.
Ovaj korak sadrži određivanje dimenzija sirovca i poziciju nul-točke izratka,
određivanje putanje alata vezano za geometriju izratka.
4. Određivanje tehnoloških podataka.
Dubina rezanja, veličina posmaka, broj okretaja glavnog vretena, itd. moraju biti
određeni za svaki radni korak.
5. Izrada i ispitivanje kontrolnog programa.
Vrlo često uzorak je dimenzioniran tako da direktan opis putanje alata nije moguć,
već zahtijeva, u ovisnosti o složenosti puta alata, dodatne proračune.
Precizno određivanje svih pokreta potrebno je kako bi se izbjegli sudari između
izratka, alata, steznih naprava itd.

Skup svih informacija koje određuju pojedine zahvate ili elementarne operacije čine
program rada numerički upravljanim strojevima.
U ovisnosti o načinu obrade podataka, odnosno načinu izrade programa razlikuje
se ručno i strojno programiranje. Kod ručnog programiranja obavlja se ručni prijenos
geometrijskih podataka iz konstrukcijskog crteža u programsku tabelu i koriste se
baze podataka navedene u tehnološkim priručnicima, katalozima, uputstvima za
uporabu stroja i sl., dok se kod strojnog programiranja koristi računalo s bazama
podataka pomoću kojeg se obavlja automatsko generiranje geometrijskih i
tehnoloških podataka.

2
 KOORDINATNI SUSTAV
Međusobni geometrijski položaj alata i predmeta obrade u radnom prostoru stroja
određuju dva koordinatna sustava:
- koordinatni sustav predmeta obrade koji opisuje geometrijski oblik
konture predmeta obrade
- koordinatni sustav koji određuje položaj alata u radnom prostoru stroja.

Kod programiranja oba koordinatna sustava moraju se svesti na zajednički

koordinatni sustav da bi geometrijske informacije bile jednoznačne i da se pri opisu
operacije obrade ne bi trebalo posebno naznačiti da li se alat približava predmetu
obrade ili predmet obrade alatu.
Standardom ISO841-1974(DIN 66217) usvojen je desni pravokutni Descartesovog
koordinatni sustav (Slika 1.)

a) b) c)

Slika 1 a) određivanje međusobnog položaja i smjera osiju po pravilu desne ruke

b) određivanje smjera rotacije oko pojedine osi po pravilu desnog vijka
c) pozitivan smjer osiju kod gibanja alata (+X, +Y i +Z) i pozitivan smjer osiju
kod gibanja predmeta obrade (+X', +Y' i +Z').

Ishodište i orijentacija koordinatnog sustava ovisi o konstrukcijskoj izvedbi stroja

(Slika 2.). Kod svih strojeva pravokutni koordinatni sustav postavlja se po pravilu
desne ruke u odnosu na predmet obrade, paralelno s pravcima gibanja na stroju.
Time se omogućava programiranje operacija obrade na način da se uvijek određuje
pomak alata u odnosu na predmet obrade, neovisno o tome da li se na stroju pomiče
alat u odnosu na predmet obrade ili obratno.
Na nekim obradnim strojevima (npr. CNC obradni centri) u ovisnosti o broju osiju koje
mogu biti neovisno kontrolirane jedna o drugoj, moguće izraditi vrlo složene izratke u
jednom stezanju.

3
Slika 2. - Koordinatni sustav i upravljane osi strojeva: a) revolverske tokarilice b) čeone
tokarilice; c) karusel tokarilice; d) vertikalne konzolne glodalice; e) horizontalne konzolne
glodalice; f) vertikalne glodalice s pomićnim vreteništem; g) dugohodne portalne
glodalice; h) dugohodne glodalice s pomićnim portalom; (tip Gantry); i), j), k) horizontalne
bušilice glodalice, l) dugohodne konzolne blanjalice; m) horizontalne brusilice za okruglo
vanjsko brušenje; n) brusilice za obodno plošno brušenje; o) štance s revolverskom
glavom; p) stroja za ljuštenje; q) stroja za plameno rezanje; r) plottera.

4
 Z-os koordinatnog sustava je okomita na površinu naslanjanja predmeta obrade
(radni stol).
Kod strojeva s glavnim pravocrtnim gibanjem, koja ne posjeduju glavno vreteno
(blanjalice, dubilice, provlačilice…) pozitivan smjer Z-osi je onaj kojim se povećava
razmak između predmeta obrade i alata.
Kod strojeva s rotacijskim glavnim gibanjem alata ili predmeta obrade, Z-os paralelna
je s osi glavnog vretena, a u pojedininim slučajevima te se osi poklapaju. Ukoliko
glavno vreteno ima mogućnost zakreta (npr. strojevi s glavnim vretenom smještenim
u kutnoj glavi) Z-os paralelna je okomitom položaju osi glavnog vretena u odnosu na
površinu za postavljanje predmeta obrade (npr. radni stol). Ako stroj posjeduje više
glavnih vretena, Z-os je paralelna smjeru jednog odabranog vretena i to vretena
okomitog na površinu oslanjanja predmeta obrade
.
X-os predstavlja glavnu os u kojoj se određuje položaj alata ili predmeta obrade.
Gdje god je moguće ona se postavlja u horizontalnu ravninu paralelno s površinom
oslanjanja predmeta obrade (npr. radnog stola). Kod strojeva s rotacijskim gibanjem
predmeta obrade (tokarilice, brusilice za okruglo brušenje) X-os je paralelna osi
gibanja alata i radijalno postavljena u odnosu na predmet obrade. Pozitivan smjer osi
X je onaj kojim se povećava razmak između alata i predmeta obrade i ovisi o
konstrukcijskoj izvedbi stroja:
- kod strojeva s horizontalnim glavnim vretenom, pozitivan smjer osi X je na desnoj
strani pravca čelo glavnog vretena-predmet obrade,
- kod jednostupnih strojeva s vertikalno smještenim glavnim vretenom pozitivan
smjer osi X je na desnoj strani pravca stup-glavno vreteno,
- kod dvostupnih strojeva s vertikalnim glavnim vretenom pozitivan smjer osi X je
na
desnoj strani pravca glavno vreteno-lijevi stup.
Kod strojeva s pravocrtnim glavnim gibanjem X-os je paralelna sa pravcem
glavnog gibanja, a pozitivan smjer osi poklapa se sa smjerom rezanja (smjerom
radnog hoda).

Y-os koordinatnog sustava odre|uje se po pravilu desne ruke tako da oblikuje

pravokutni koordinatni sustav (Slika 1.a).

Ako na stroju postoje osim primarnih translacijskih gibanja u osima X, Y i Z i

dopunska sekundarna gibanjia ona se označavaju s U, V i W a tercijalna gibanja s P,
Q i R (Slika 1.a). Pri tome su primarna gibanja ona koja su najbliža glavnom vretenu.
Ako u osima koordinatnog sustava umjesto alata gibanje obavlja predmet obrade,
pozitivan smjer gibanja suprotan je pozitivnom smjeru osi koordinatnog sustava
stroja i označava se dopunskom oznakom "prim" ('), npr. X' na Slici 1.c i Slici 2.f.
Rotacijska gibanja oko osiju X, Y i Z označavaju se oznakama A, B, i C
(Slika 1.a). Sekundarna rotacijska gibanja označavaju se s D, E itd. Pozitivan smjer
rotacije oko pojedine osi određuje se po pravilu desnog vijka (Slika 1.b). Ako
rotacijsko gibanje obavlja predmet obrade oznaka gibanja označava se dopunskom
oznakom "prim" ('), kao npr. +C' na Slici 1.c i Slici 2.a.

5
 Povezivanje dimenzija predmeta obrade s koordinatnim sustavom stroja može se
obaviti apsolutnim ili relativnim koordinatama (Slika 3.). Kod oba načina označavanja
dimenzija u koordinatnom sustavu, one se nanose od jedne određene nul točke koja
se obilježava na crtežu, a i na predmetu obrade. Ta točka u apsolutnim koordinatama
predstavlja uvijek referentnu točku - ishodište koordinatnog sustava, dok kod
relativnih koordinata svaka slijedeća točka u lancu mjera predstavlja referentnu
točku.

a) b)

Slika 3. - Označavanje točaka u koordinatnom sustavu predmeta obrade: a) apsolutno

b) relativno.

6
 PROGRAM I STRUKTURA PROGRAMA
Obrada predmeta na numerički upravljanom stroju opisuje se programom koji se
naziva program numeričkog upravljanja ili NC-program. Za svaki zahvat, program
sadrži omeđeni dio informacija koji se naziva blok.
Svaki blok sastoji se od naredbi, koje sadrže geometrijske ili tehnološke informacije.

Stroj izvršava naredbe u koracima (step-by-step) po redoslijedu navođenja naredbi

do završetka predviđene obrade predmeta, odnosno do kraja programa. Blokovi
moraju biti poredani u NC-programu po redoslijedu izvođenja zahvata kako je
propisano planom operacija.

BLOK

Uvjet Interpolacijski Brzina Oznaka Dopunske

Broj bloka Koordinate Posmak
puta parametar vrtnje alata funkcije

X,Y,Z U,
N G I,J,K F S T M,D
V,W P,Q,
R A,B,C

Tehničko
programske Geometrijske informacije Tehnološke informacije
informacije

Slika 4.- Blok NC-programa predstavlja jednu sekvencu programa koja u sebi sadrži sve
neophodno potrebne: geometrijske informacije, kojima se određuje relativna putanja
između svakog alata i predmeta obrade; tehnološke informacije, kojima se određuju uvjeti
rada za svaki alat; i tehničko-programske informacije, kojima se obilježavaju sekvence
programa.

Prva instrukcija NC-programa je "start programa" koja se označava prefiksom % iza

kojeg slijedi broj programa (do 9999) po kojem se obavlja spremanje programa i
učitavanje programa. Iza ove instrukcije slijedi niz blokova od kojih svaki započima
oznakom broja bloka (block-marker number) s prefiksom N, a završava oznakom za
kraj bloka (end-of block code) LF (line feed).
Svaki blok može sadržavati različiti broj naredbi. Neke naredbe se samo jednom
navode u pogramu i nije potrebno njihovo ponovno navođenje u narednim blokovima,
npr. smjer vrtnje glavnog vretena, smjer kružne interpolacije, kompenzacija alata i sl.
Neke naredbe automatski se pozivaju kod starta upravljačke jedinice.To su naredbe
koje obilježavaju standardno izvođenje programa - cancel default naredbe

7
Skupine naredbi:
Naredbe G (geometric) skup geometrijskih informacija pomoću kojih se
određuje:
a) vrst interpolacije (linearna ili kružna)
c) ravnina koordinatnog sustava
d) korekcija alata
e) tip radnog ciklusa
f) uvjeti posmičnog gibanja
j) način određivanja dimenzija (apsolutni, inkrementalni)
k) način određivanja posmaka
l) način određivanja brzine vrtnje glavnog vretena
m) jedinične mjere za dužinu (metar, inch)

Naredbe X, Y i Z za pravocrtno gibanje ,A, B, i C za rotacijsko gibanje kružne

interpolacije I, J i K :
Pomaci u smjeru osi stroja određuju se naredbama kod kojih prefiks (X,Y i Z)
označava os u kojoj se obavlja pomak iza kojeg slijedi numerička vrijednost koja
označava veličinu pomaka. Ukoliko se pomaci obavljaju po kružnom luku prefiks
naredbe kružne interpolacije numerička vrijednost koja slijedi iza prefiksa
(I, J i K ) jednoznačno određuje poziciju centra kružnice.

Osim naredbi koje čine ulaz geometrijskih podataka NC-programa, program mora
sadržavati i tehnološke podatke.

Naredbe F (feed) i numeričkom vrijednosti koja slijedi označavaju veličinu

posmaka u minuti ili po okretaju glavnog vretena.

Brzina vrtnje glavnog vretena određuje se naredbom S (speed) iza koje slijedi
numerička vrijednost brzine vrtnje.

Kod strojeva sa spremnikom alata i automatskom izmjenom alata, promjena alata

se provodi naredbom T (tool) iza kojeg slijedi numerički podatak koji određuje alat.
Uz ovu naredbu pridodaje se i dopunska naredba D i numeričkom vrijednošću koja
služi za korekciju dimenzija alata od dimenzija navedenih u programu na stvarne
dimenzije alata.

Ostali tehnološki podaci kao što su promjena smjera vrtnje glavnog vretena,
njegovo zaustavljanje, uključenje i isključenje uređaja za hlađenje i sl., određuju se
naredbama s prefiksom M (miscellinius function).

U NC-programu koriste se i druge naredbe suglasno mogućnostima upravljačke

naprave i kompleksnosti alatnog stroja. Na primjer dijelove programa koji se više
puta pojavljuju u programu moguće je pisati kao potprograme, koji se mogu pozivati
iz glavnog programa naredbom L i numeričkom vrijednošću pomoću koje se
potprogrami označavaju i pozivaju.

8
Primjer jednog programa za numerički upravljanu tokarilicu prikazan je na
slici.

% 00066

N1 G96 F0.4 S180 T1 M4 LF

N2 G0 X70 Z-2 LF
N3 G1 X-1.6 LF
N4 G1 Z0 LF
N5 GO X68 LF
N6 G81 X62 Z-94 I3 K4 LF
N7 G81 X43 Z-44 I3 LF
N8 G0 X80 Z10 LF
N9 G96 F0.1 S200 T2 LF
N10 G0 X0 Z0 LF
N11 G1 Z-2 LF
N12 G87 X38 I8 LF
N13 G87 Z-46 I6 LF
N14 G88 X60 I3 LF
N15 G1 Z-91 LF
N16 G1 X68 Z-95 LF
N17 G0 X80 Z10 M30 LF

9
 OSNOVE NUMERIČKI UPRAVLJANOG TOKARENJA
Prema konstrukcijskoj izvedbi tokarilice (Slika 5.), određuje se smjer osi
koordinatnog sustava stroja, sve tokarilice se mogu svrstati u dva skupa: skup
desnih tokarilica, kod kojih se alat (desni tokarski nož) nalazi ispred osi
predmeta obrade i skup lijevih tokarilica kod kojih se alat (lijevi tokarski nož)
nalazi iza osi predmeta obrade. Kod oba skupa os Z poklapa se s osi rotacije
predmeta obrade, dok je os X okomita na os Z i usmjerena prema alatu. Kako
se na tokarilicama obrađuju rotacijski predmeti os Y nema značaja.
- veći promjer - veća vrijednost X.
- veća duljina - veća vrijednost Z.
Radi lakšeg programiranja vrijednosti osi X koje se odnose na
pozicioniranje neke točke unose se kao promjeri, za razliku od parametra
kružne interpolacije I koji se unosi kao normalna vrijednost X osi.
Nepoštivanje ovih pravila može dovesti do krupnih pogrešaka pri izradi NC-
programa.

a)

b)
Slika 5.- Koordinatni sustav osnovnih izvedbi numerički upravljanih tokarilica:
a) kada se alat nalazi ispred predmeta obrade,
b) kada se alat nalazi iza predmeta obrade.

10
 KARAKTERISTIČNE TOČKE NC-TOKARILICE
Nul točka stroja (Machine zero point) M
Nul točka stroja predstavlja ishodište koordinatnog sustava stroja i ujedno
predstavlja ishodište apsolutnog koordinatnog sustava prema kojem su svi
ostali koordinatni sustavi relativni. Ona je nepromjenjiva i određena od strane
proizvođača. Međutim, neovisno o njenom čvrstom položaju, pomoću
transformacija koordinata, koordinatni sustav stroja može se dovesti u bilo koji
položaj.

Nul točka predmeta obrade (Workpiece zero point) W

Nul točka predmeta obrade predstavlja ishodište njegovog koordinatnog
sustava na osnovu kojeg se zasniva izrada programa obrade. Položaj ove
točke u prostoru slobodno se odabire kod izrade programa, pri čemu se
obilježavanje osi i osnih pravaca mora podudarati s koordinatnim sustavom
stroja.

Referentna točka alata (Tool mount reference point) N

Referentna točka alata N je točka u kojoj se obavlja postavljanje alata u
držač i, početnu točku za mjerenje alata. Postavljena je na držaču alata a njen
položaj određuje proizvođač.
Referentna točka (Reference point) R
Referentna točka stroja predstavlja točku u radnom prostoru stroja koja je
određena pomoću graničnih prekidača.Određuje točan položaj alata u radnom
prostoru prije početka rada.Prije svakog izvođenja programa potrebno je alat
dovesti u referentnu točku.

11
DIMENZIONIRANJE I NUL TOČKA
Informacije o predmetu obrade navedene u konstrukcijskom crtežu
podacima koji opisuju tolerancije, kvalitetu površine, materijal i sl. u većini
slučajeva je nepovoljan za neposrednu primjenu, jer u njemu sadržani podaci
nisu navedeni na odgovarajući način. Radi toga se na osnovu konstrukcijskog
crteža izrađuje tehnološki crtež, koji sadrži sve podatke o predmetu obrade
kao i konstrukcijski crtež, ali su u njemu navedene dimenzije prilagođene
potrebama izrade NC-programa.
Dimenzioniranje određenih geometrijskih veličina na tehnološkom crtežu,
obavlja se u odnosu na izabrani koordinatni sustav.
Na tehnološkom crtežu (Slika 7.) sve dimenzije su preračunate i
označene u odnosu na nul točku koordinatnog sustava predmeta obrade i
navedene u apsolutnoj vrijednosti u odnosu na nju ili pak u odnosu na
predthodno unesenu vrijednost, kao relativna (inkrementalna) vrijednost
između pojedinih točaka .

U tehnološkom crtežu sve dimenzije se nanose u odnosu na nul točku predmeta

obrade W (ishodište koordinatnog sustava predmeta obrade), koja se može
postaviti u funkcijsku vezu s nul točkom stroja M.
Pravilan odabir položaja nul točke predmeta obrade W znatno olakšava
izradu NC-programa. Smanjenje mogućih pogrešaka pri unošenju
geometrijskih dimenzija uz pojednostavljenje programiranja osiguravaju
posebne naredbe navedene u slijedećem poglavlju.

12