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CH06

CH06 MECANISMES PLAN


CENTROIDAUX

GENERALITES

CENTRE INSTANTANE DE ROTATION

La figure 1.6 représente bien le schéma structural d'un mécanisme plan


à quatre barres articulées. Les centres instantanés de rotation des
chaînons (2) et (4) par rapport au bâti (1) se confondent avec les point -
pivots (A) et (D) respectivement. Désignons ces centres par (I21) et
(I41) respectivement. Le centre instantané de rotation du chaînon (3)
par rapport au chaînon (2) est le point (B), que nous désignons d'ores et
déjà par (I32). Enfin, le centre instantané de rotation (I43) du chaînon (4)
par rapport au chaînon (3) se confond avec le point (C).

fig1. 6 –pour Centres Instantanés de Rotation pour


un mécanisme plan à quatre barres articulées

C'est ainsi que pour trouver le centre instantané (le rotation du chaînon
(3) par rapport au bâti (1), on prolonge les droites (BA) et (CD) : leur
point de croisement est bien le centre instantané (I31) du chaînon (3)
par rapport au bâti (1).

REMAR
REMARQUE
MARQUE

On souligne que de la mécanique théorique (postulat de L. Burmester),


l'on sait toujours que le centre instantané de rotation (CIR) se situe à
l'intersection des perpendiculaires aux directions des vitesses des
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points du chaînon, pris en considération. Dans le mécanisme présenté
par la figure 1.6, les droites (AB) et (DC) sont justement les
perpendiculaires aux vecteurs des points en B et en C.

NOTION
NOTION DE CENTROIDES
CENTROIDES

De la mécanique théorique, on sait que le lieu géométrique des centres


instantanés de rotation (I) est une courbe appelée ''Centroïde ". Si on
pourra restreindre l'étude ci-dessous à celle du mouvement mutuel des
plans (Pf) et (Pm). (ce qu’on appelle un mouvement plan sur plan) et, si
une hiérarchie est établie entre (Pf), étant déclare comme plan fixe et
(Pm), étant déclaré en tant que plan mobile ; on dira alors que Ie
centroîde (Cf) (lieu géométrique des centres instantanés de rotation
qu’offre le plan fixe (Pf) est la Base du mouvement , tandis que le
centroîde (Cm) (lieu géométrique des centres instantanés de rotation
qu'offre le plan mobile (Pm) est la Roulante du mouvement (voir fig2.6).

Fig2.6 – pour Centroides (fixe & mobile) des Mécanismes Plans

PROPRIETES

De la mécanique théorique ou rationnelle on souligne que:

- le centre instantané de rotation (1) admet la même vitesse


dans le plan fixe (Pf) que dans le plan mobile (Pm).

- quelque soit l'instant considéré, la Base (Cf) et la Roulante


(Cm) du mouvement roulent sans glisser l'une sur l'autre au
niveau du point (I); lequel est identifié comme étant le centre
instantané de rotation à cet instant.

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AUTRES CONSTATATIONS

Dans toute considération du mouvement d'un plan mobile (Pm) sur un


plan fixe (Pf) respectivement lié aux chaînons (3) et (1); à un instant
quelconque (t), tout se passe comme si un point quelconque (E) du plan
mobile (Pm) est animé d'un mouvement de rotation autour d'un point (I),
appelé centre instantané de rotation du point de vue de sa vitesse
unique et, autour d'un point (H) du point de vue de son unique
accélération. Le point (H) est bien la trace du centre instantané
d'accélération (CIA) de (Pm) par rapport à (Pf) du mouvement plan à
l'instant donné (t).

NOTION
NOTION DE CERCLES D'INFLEXION
D'INFLEXION
ET DE REBROUSSE
REBROUSSEMENT
OUSSEMENT
Si on désigne par (Rf) et (Rm) respectivement les rayons de courbure de
la Base (Cf) et de la Roulante (Cm) ; le cercle d'inflexion est le lieu des
points du plan mobile (Pm) qui sont, à l'instant considéré, situés à un
point d'inflexion de leur trajectoire. Les centres instantanés de rotation
(I) et d'accélération (H) sont bien des points du cercle d'inflexion. Pour
un mécanisme plan à quatre barre articulées (fig3.6) ;

Fig3.6 – pour Localisation des Centres instantanées de Rotation (I) et d’Accélération


(H) cas d’un Mécanisme Plan à Quatre Barres Articulées

les coordonnées des points (I) et (H) identifiés respectivement comme


étant les centres instantanées de rotation et d’accélération sur les plans
fixe (Pf) et mobile (Pm) sont décrites par les relations suivantes :

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Ainsi sur le plan fixe désigné par (Pf)
- Le point (I) reconnu comme le CIR

ω2
x I = (1 − ) ⋅ l 2 cos θ 2
ω3
(1)
ω
y I = (1 − 2 ) ⋅ l 2 sin θ 2
ω3

- Le point (H) reconnu comme le CIA

 ω 2 l [ω 2 cos θ − γ cos θ 2 ] 
x H = l 2 ⋅ cos θ 2 −  2 2 3 4 2 2 3 
 ω 3 + γ 3 
(2)
 ω 2 l [ω 2 sin θ + γ cos θ 2 ] 
y H = l 2 ⋅ sin θ 2 −  2 2 3 4 2 2 3 
 ω3 + γ 3 

De même et sur le plan mobile désigné par (Pm) du quadrilatère

- Au niveau du point (I) reconnu comme le CIR


ω 
ξ I = − 2  ⋅ l 2 cos(θ 2 − θ 3 )
 ω3 
(3)
ω 
η I = − 2  ⋅ l 2 sin(θ 2 − θ 3 )
 ω3 

- Au niveau du point (H) reconnu comme le CIA

ω 22 .l 2 [γ 3 sin(θ 2 − θ 3 ) − ω 32 cos(θ 2 − θ 3 )]
ξH = +
ω 34 + γ 32
(4)
ω 2 ⋅ l [γ cos(θ 2 − θ 3 ) + ω 32 sin(θ 2 − θ 3 )]
ηH = − 2 2 3
ϖ 34 + γ 32

Le cercle d'inflexion est couramment connu sous le nom du "Cercle de


Lahire". On admet que le diamètre (Di) du cercle d'inflexion se calcule
par la relation suivante:

1 1 1
= − (5)
Di Rm R f

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Parfois les cinématiciens expriment la relation précitée (5) sous la
forme commode suivante:

R f Rm R f Rm
Di = ou encore Di = (6)
R m − Rm R f ± Rm

où le signe (+) s'applique dans le cas où les centroïdes sont convexes,


et le signe (-) là où l'un des deux centroîdes est convexe et l'autre
concave. Le cercle de rebroussement est un cercle "image'' du cercle
d'inflexion par rapport à la tangente commune (T). Cette tangente
commune passe par le centre instantané de rotation (I) et est tangent
simultanément à la Base (Cf) et à la Roulante (Cm) en (I). On, souligne
que toute inversion des rôles (fixe et mobile) des chaînons de l'un par
rapport à l'autre fait que les cercles d'inflexion et de rebroussement
échangent entre elles leur emplacement de part et d'autre de la
tangente commune (T).

DETERMINATION ANALYTIQUE
DES CENTROIDES
CENTROIDES (Cf ) ET (Cm)
Dans les divers cas des mécanismes plans à barres articulées, les cent
roides sont souvent définis graphiquement. Cependant, il arrive que la
méthode graphique devient insuffisante et ne permet pas ainsi de
définir complètement les lieux géométriques du centre instantané de
rotation ; faisons-nous donc appel à la méthode analytique. Pour se
faire, on écrit les formules de changement d'axes qui relient à tout
instant les coordonnées respectives d'un point (M) quelconque par
rapport aux repères (OXfYf) (lié au plan fixe (Pf) et (AXmYm) (lié au plan
mobile Pm) qu'illustre la figure suivante 5.6.

Fig5.6 - pour Détermination Analytique des Centroîdes

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On considère les composantes (Xm, Ym) exprimées dans le repère
(AXmYm) d'un point (M) situé sur le coupleur (3). Dans le repère (OXfYf),
le point (M) aura les composantes suivantes:

 X f = l 2 cos θ 2 + X m cos θ 3 − Ym sin θ 3


 (7)
 Y f = l 2 sin θ 2 + X m sin θ 3 + Ym cos θ 3

Alors si par une dérivation par rapport à la coordonnés généralisée (θ2)


de l'expression (3) et on écrit que les composantes de vitesse (Xf, Yf)
sont nulles,- on obtiendra ainsi un système de deux équations linéaires
dont la résolution fournit bien les coordonnées du centre instantané de
rotation par rapport au repère mobile (AXmYm); soit une représentation,
paramétrique de la courbe (Cm) dans le système d'axes (AXmYm):

  sin(θ 3 − θ 4 ) 
 X m = l 2   cos(θ 2 − θ 3 )
  sin(θ 2 − θ 4 ) 
(℘m ) (8)
 Y = l  sin(θ 3 − θ 4 )  sin(θ − θ )
2 
 m  sin(θ 2 − θ 4 ) 
2 3

D'autre part, en transportant dans (3) les expressions de (4), on évalue


ainsi les coordonnées du centre instantané de rotation dans le repère
fixe (OXfYf) ; soit une représentation paramétrique de la courbe (Cf)
dans le système d'axes (OXfYf) ;

  l3 sin(θ 3 − θ 4 ) 
 X f = l 2 cos θ 2 1 + 
  l 2 sin(θ 2 − θ 4 ) 
(℘ f ) (9)
 Y = l sin θ 1 + l3 sin(θ 3 − θ 4 ) 
2 
 f  l 2 sin(θ 2 − θ 4 ) 
2

NOTION DE MECANISMES CENTROIDAUX


Il est possible de rechercher pour tout mécanisme plan et en toute
position tous les centres instantanés de rotation dans les mouvements
absolus et relatifs de ses chaînons. Donc, si un mécanisme plan
produit un mouvement quelconque, on peut toujours reproduire le
même mouvement des chaînons à l'aide d'un autre mécanisme conçu
sous la forme de deux centroîdes conjuguées. Par exemple, la
transmission du mouvement entre la manivelle (AD) et la manivelle (CB)
de l'anti parallélogramme articulé de la figure 3.6 peut être reproduite
par deux roues de friction elliptiques, les lois du mouvement des
chaînons restent les mêmes que celles du mécanisme plan de l'anti-

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parallélogramme articulé. On souligne dès lors que les mécanismes
dans lesquels la transmission du mouvement est réalisée par des
centroides sont appelés mécanismes centroîdaux. En pratique, il est
rare qu'un mécanisme plan centroîdal produise intégralement tout le
mouvement désiré du seul fait que les centroides se présentent souvent
sous forme de courbes de profil compliqué comportant des points
doubles, des points de rebroussement, des points à l'infini, etc.

Fig6. 6 - pour Mécanisme Centroîdal à Roues de Friction Elliptiques


à base de l'anti parallélogramme articulé plan.

USAGE ET APPLICATIONS
Comme pourtant pour d'autres mécanismes plans, les mécanismes
centroidaux trouvent déjà des applications très diversifiées dans
l'industrie et la mécanisation moderne. Ces mécanismes sont
couramment utilisés dans les automates, dans l'asservissement des
machines cybernétiques (fig4.6) et les appareils hybrides (analogiques
et digitales) et dans bien d'autres utilisations spécifiques et
particulières où on veut l'obtention d'une transmission de mouvement
non uniforme mais qui suit des paternes bien définis.

Fig7.6 - pour Mécanismes Centroidaux à usage en Cybernétique.

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