Cours Modélisation et Simulation des Syst.

Electr Kifouche Rezki, FHC-UMBB

MAEI16, année universitaire 2020
Chap III : Modélisation du Moteur à courant continu :
L’objectif du chapitre :
Dans ce Chapitre on va procéder à la modélisation du moteur à courant continu,
l’établissement de son schéma bloc ainsi qu’au calcul des fonctions de transferts de la vitesse
et du courant.

III.1 Le Schéma bloc Moteur à courant continu :

Dans le régime dynamique, ou transitoire, le modèle équivalent du moteur à courant continu
est différent de celui considéré en régime permanant.

La variation du couple et de la vitesse ou de la tension d’alimentation durant le régime

transitoire, avant que la stabilité ne soit atteinte, s’accompagne par la variation du courant
dans le moteur aussi, ce qui fait apparaitre l’influence de l’inductance du moteur sur toutes
ces grandeurs.

Le modèle dynamique du moteur à courant continu à excitation séparée à considérer est donc
donné par la figure suivante :

L’apparition de l’inductance dans le

modèle équivalent fera changer
E l’équation électrique du moteur.

Modèle du moteur DC parallèle en régime dynamique (transitoire)

Pour étudier le comportement du moteur dans le régime dynamique, on considère donc les
équations suivantes :
 L’équation du couple électromagnétique Cem :
k
C em=k c . ∅ .i(t )= . ∅ .i(t)=K .i(t)
2. π
 L’expression de la force contre électromotrice E :

k
E=k e . ∅ . N (t)= . ∅ . Ω(t)=K .Ω(t)
2. π
 L’équation électrique du moteur :
di ( t )
U (t )=R .i(t )+ L + E (t)
dt
Ou R et L sont les résistances et inductance de l’induit de moteur.
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 L’équation mécanique du moteur :
L’équation mécanique s’obtient en écrivant en écrivant le principe fondamental de la
dynamique :

dΩ (t)
J. =C em (t)−f . Ω(t)−C ch (t)
dt
De ces équations on peut écrire :

di ( t )
U (t )=R .i(t )+ L + KΩ (t )
dt

Les transformée de Laplace de la dernière équation et de l’équation mécanique nous permet

de déduire le schéma bloc de la figure suivante :

U ( p )=R . I ( p ) + Lp . I ( p )+ K . Ω( p)
1
I ( p) = ( V ( p )−K .Ω ( p) ) … … .(01)
R+ Lp
C em ( p )=K .i ( p ) … … … … … … … … . …(02)

J . p . Ω ( p )=C em ( p )−f . Ω ( p )−C ch ( p)

( J . p+ f )Ω ( p ) =Cem ( p )−Cch ( p)

1
Ω ( p )= ( C ( p )−C ch ( p) ) … … ..(3)
J . p+ f em

On se basant sur les équations : 1, 2 et 3, on trace le schéma bloc suivant :

Cch(p)

V(p) I(p) - Ω(p)

+
K +
- Cem(p)

Schéma bloc du moteur à courant continu

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III.2 La fonction de transfert du moteur à courant continu :

L’écriture de la fonction de transfert du MCC passe par la réduction du schéma bloc

représenté précédemment. On constate au niveau du schéma bloc que le MCC est caractérisé
par deux entrées, V(p) et C(p). Le système étant linéaire, ont peut appliquer la technique de la
superposition pour écrire la fonction de transfert, ou l’expression de Ω(p)

Donc, on a :

Ω ( p )=Ω1 ( p ) +Ω2 ( p )
Avec : Ω 1 ( p ) : la sortie vitesse avec C ch ( p ) constant ou nul
Ω2 ( p ) : la sortie vitesse avec V ( p ) constante ou nulle
On trace le schéma bloc pour C ch ( p )=0, nul, et on calcul l’expression de Ω 1 ( p ) :

V(p) + I(p)
K
-

Schéma bloc du moteur à courant continu avec Cch nul

V(p) +
-

Schéma bloc du moteur à courant continu avec Cch nul

En réduisant ce schéma bloc sous forme :

V(p)

Et H1(p) prend la forme suivante :

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K
( R + Lp ) ( f + Jp ) K
H 1 ( p )= =
K 2
1+ . K ( R+ Lp ) ( f + Jp ) + K
( R+ Lp ) ( f + Jp )
K
H 1 ( p )=
¿¿

K
( R . f + K 2)
H 1 ( p )=
R . J + Lf LJ
1+
(
R .f +K 2 ) (
p+
R .f +K 2
p2
)
On écrit donc :

Ω 1 ( p )=H 1 ( p ) . V ( p)
Pour l’écriture de Ω2 ( p ) on procède en écartant V(p) et en ne considérant que C ch ( p ). On
déplaçant C ch ( p ) à l’entrée de la boucle celle-ci devient :

+ I(p)
K
-

Schéma bloc du moteur à courant continu avec Cch nul

Cela est équivalent à :

H 1 ( p) est déjà calculée précédemment, on met le schéma bloc sous forme :

On écrit, donc :
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K
R+ Lp R+ Lp ( R . f + K2)
H 2 ( p )= . H 1 ( p )= .
K K R . J + Lf LJ
1+
(
R.f +K 2) (p+
R. f+K 2 )
p2

R+ Lp
( R . f + K 2)
H 2 ( p )=
R . J + Lf LJ
1+
(
R .f +K 2
p+
) (
R . f +K2
p2
)
Alors, on a :

Ω 2 ( p )=H 2 ( p ) . C ch ( p )

Ω ( p )=Ω1 ( p ) +Ω 2 ( p )
Donc :

R+ Lp K
2
(R .f +K ) (R . f + K 2)
Ω ( p )= .C ch ( p )+ .V ( p)
R . J + Lf LJ R . J + Lf LJ
1+
(
R . f +K2
p+
) (
R . f + K2
p
)
2
(
1+
R . f + K2 ) (
p+
R . f +K2)p 2

Ω( p)
Dans le cas ou C ch ( p ), le couple résistant, est nul, la fonction de transfert G Ω = peut être
V ( p)
écrite comme suit :

K
(R . f + K 2)
GΩ =
R.J Rf L L RJ
1+
( 2
+
R . f + K R .f +K R2
. p+ .
) (
R R .f +K 2
p2
)
Si on pose :

L
τ e = : Constante de temps électrique
R

R.J
τ em= : Constante de temps électromécanique
R . f +K2
R.f
μ= : Coefficient d’amortissement (souvent très petite)
R . f +K2
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K
Ka=
(R . f + K 2 )

La fonction de transfert G Ω devient :

Ω( p) Ka
GΩ = =
V ( p) 1+ ( τ em + μ . τ e ) . p+τ e τ em . p2

III.3 La fonction de transfert du courant dans le moteur à courant continu :

Pour mettre le courant à la sortie de la boucle ou effectue la modification suivante :

V(p) + 1 I(p) 1 1 f +Jp I ( p)

R + Lp K f + Jp K
-

Schéma bloc du moteur à courant continu avec Cch nul

Pour la réduction du schéma bloc :

H 1 ( p) étant déjà calculée,

Avec :
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Jp+ f
I ( p) (R . f + K 2)
T 1 ( p )= =
V ( p) R . J + Lf LJ
(
1+
R .f +K ) (
2
p+
R.f +K 2)p2

Et c’est la fonction de transfert du courant.