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‫الــجــمـــهــوريـــة الجــزائــريــة الديمــقــراطـيـــة الـشــعــــــبـية‬

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

‫وزارة التـعليم العالي والبـحـث العــلـمي‬


MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

‫– الشـــلـف جـــــامـعــة حــسيــــبة بــن بــوعــــلي‬


Université Hassiba Benbouali de Chlef (U.H.B.C)
Faculté de Technologie
Département d’Electrotechnique

Projet de Fin d’Etudes en vue de l’obtention du diplôme


Licence
Domaine : Sciences & Technologies
Filière : électrotechnique

Thème
Réalisation d’une armoire de commande d’un
système industriel
Présenté par :
KRAOUAS FATIMA
DOUADI ANISA

Soutenu. Devant le jury composé de :

Président UHB Chef


Encadreur Mme A. AISSA BOKHTACHE UHB Chlef
Examinateur UHB Chef

Promotion : 2019/2020
Remerciements

Nous tenons tout d’abord à remercier Dieu le tout puissant et miséricordieux, qui nous a donné
la force et la patience d’accomplir ce modeste travail.

En second lieu, nous tenons à remercier notre encadreur Dr AISSA BOKHTACHE AICHA
ainsi que le Dr HELAIMI M’HAMED, pour leurs précieux conseils et leur aide tout au long de
ce travail

Nos vifs remerciements vont également aux membres du jury pour l’intérêt qu’ils ont porté à
notre recherche en acceptant d’examiner notre travail.

Enfin, nous tenons également à remercier toutes les personnes qui ont participé de près ou de
loin à la réalisation de ce travail.
Dédicaces

Nous dédions ce modeste travail :

A nos très chers parents pour les sacrifices et les encouragements qu’ils n’ont cessé
de nous conférer.

Que dieu les garder éternellement heureux.

A tous nos frères.

A toutes nos sœurs.

A tous nos amis

A tous nos professeurs qui ont contribués à notre éducation.

A nos grandes familles KRAOUAS et DOUADI

A tous qui nous sont chers.


Sommaire
Introduction général ….... 1

Chapitre I : généralité sut l’automatisme


I.1-Introduction …. 2

I.2- Définition d'un système …………………………………………………………………2

I.3- Définition d'un système de production ………………………………………………….4

I.4-L'automatisation ………………………………………………………………………… 4

I.5 -Objectifs de l'automatisation ……………………………………………………… ……5

I.5.1- Conduites et surveillance d'un système automatisé …………………………… 5

I.5 .2- Structure d'un système automatisé de production …………………………… 5

I.5.3.1- Description des différentes parties ………………………………………… 6

I.5.3.1.1 La partie opératives (PO) ................................................................ 6

I.5.3.1.2 La partie commande (PC) ................................................................ 7

I.5.3.1.3 La partie Relation (PR) ................................................................ 7

I.6-Constitution des installations ................................................................ …………………7

I.6.1- Circuit de puissance ................................................................ ……………… 7

I.6.2- circuit de commande ................................................................ ……………… 8

I.6.2.1 - Sectionneurs ................................................................ ……………… 8

I.6.2.2 - Disjoncteurs manuels ......................................................................... 9

I.6.2.3 - Commutateurs à cames ......................................................................... 9

I.6.2.4 - Boute poussoirs ......................................................................... 10

I.6.2.5 - Relais de phase ........................................................................... 10

I.6.2.6 - Relais thermiques ........................................................................... 11


I. 6.2.7 - Contacteurs magnétiques .................................................................. 11

I.6.2.8 – Temporisateur ………………………………………………………… 12

I.6.2.9 - Lampes témoins ………………………………………………………… 12

I.7-Les capteurs ……………………………………………………………………… 13

I.8- types de capteurs ………………………………………………………………… 13

I.8.1-Détecteur de position mécanique (TOR) ………………………………… 14

I.8.2-Détecteur de proximité inductive (TOR) ……………………………………… 15

I.8.3 -Détecteur de proximité capacitive (TOR) ……………………………………… 15

I.8.4-Détecteur de proximité photoélectrique (TOR) ………………………………… 16

I.8.4 .1-Détections photoélectriques ………………………………………………… 17

I.9-Fonction Traitement des Données ………………………………………………… 17

I.9.1-Logique programmée vs Logique câblée Logique …………………………… 18

I.10-Les Schémas en Électrotechnique ………………………………………………… 18

I.10.1 - Respect de la normalisation ………………………………………………… 18

I.10.2 - Quelques règles essentielles sur les schémas ………………………………… 19

I.10.2.1 - Principe de marquage des bornes …………………………………… 19

I.10.2.2 - Principe de marquage des contacts …………………………………… 19

I.10.2.3 - Principe d’identification des éléments ………………………………… 20

I.10.3 - Types de schémas …………………………………………………………… 20

I.10.3.1 - Diagramme synoptique ("block diagramme") ………………………… 20

I.10.3.2 - Diagramme unifilaire ("on-line diagramme") ………………………… 21

I.10.3.3 - Diagramme schématique ("schematic diagram") …………………… 21

I.10.3.4 -Diagramme des connections ("Waring diagramme") ………………… 22

I.10.3.5 - Diagramme développé ………………………………………………… 22


I.11 - Démarrage Industriel des Moteurs ………………………………………………… 23

I.11.1 - Démarrage Direct …………………………………………………………… 23

I .11.2 - Démarrage statorique ……………………………………………………… 24

I.11.3 - Démarrage Rotorique ………………………………………………………… 26

I.11.4 - Démarrage Étoile-Triangle ……………………………………………………… 27

I.11.5 - Démarrage par Autotransformateurs …………………………………………… 30

I.12- Freinage Industriel des Moteurs ………………………………………………… 30

I .12.1 - Freinage rhéostatique (dynamique) ………………………………………… 31

I.12.2 - Freinage par inversion (contre-courant) ……………………………………… 32

I.12.3 - Freinage par injection de courant continu ……………………………………… 32

I.12.4 - Freinage par récupération d'énergie ……………………………………… 34

I.13- GRAFCET …………………………………………………………………… 34

I.14- Les outils de base du GRAFCET ………………………………………………… 35

I.14-1- Étape – Action ……………………………………………………………… 35

I.14-2- Transition – Réceptivité ……………………………………………………… 35

I.14.3- Liaison …………………………………………………………………… 36

I.15- Règles d’évolution d’un GRAFCET …………………………………………… 36

I.16- Niveaux du GRAFCET …………………………………………………………… 37

I.6-1- Niveau 1 : Spécifications fonction …………………………………… 37

I.16.2- Niveau 2 : Spécifications technologiques …………………………………… 38

I.17- Mise en équation d’un GRAFCET ……………………………………………… 38

I.18-La carte arduino ……………………………………………………………… 39

I.18.1-Présentation de l’arduino Uno ……………………………………………… 40

I.19 – Conclusion …………………………………………………………………… 41


Chapitre II : modélisation du procède à automatiser
II.1- Introduction …………………………………………………………………… 42

II. 2- Application du GRAFCET pour modéliser le système ………………………… 42

II.3 - Fonctionnement du chariot ………………………………………………………… 42

II.4 -GRAFCET De système …………………………………………………………… 44

II.4.1-NIVEAU 1 grafcet de partie opérative ……………………………………… 44

II.4.2-NIVEAU 2 grafcet de partie commande ……………………………………… 45

II.5-Conception et programmation de ce système ………………………………………… 46

II.5.1-Schéma de système dans logiciel Isis ………………………………………… 46

II .5.2-Programmation de système dans l’ide arduino ………………………………… 47

II.5.3-Simulation de système ………………………………………………………… 47

II.6-Circuit de commande et circuit de puissance …………………………………… 52

II.7-Conclusion ………………………………………………………………………… 53

Conclusion général… …………………………………………………………… 54


Introduction générale
Introduction général

Introduction général
L’automatique est une science qui traite de la modélisation, l’analyse, la commande et la
régulation des systèmes dynamiques. Elle a pour fondements théoriques les mathématiques,
l’informatique, l’électronique et la théorie de signal et elle a pour but de contrôler et de
commander des procédés industriels, de faciliter l’intervention humaine et d’augmenter la
productivité et la sécurité, cela en respectant un cahier des charges (rapidité, précision,
stabilité…).

De nos jours, la concurrence est un phénomène auquel les entreprises sont confrontées pour
assurer leur place et leurs parts du marché. Pour surmonter cette contrainte, les entreprises
adoptent une stratégie de production utilisant la technologie pour que les outils de production
soient de meilleures performances et d’une grande fiabilité.

L’évolution de l’informatique, en particulier, dans l’industrie, a permis la progression de


l’automatisation des systèmes de production, d’où l’avènement des API (Automates
Programmables Industriels) qui jouent un rôle très important dans l’amélioration des procédés
de production et leur sécurité.

Afin d’améliorer la production et gagner du temps, le sujet que nous avons proposé représente
une étape de la fabrication de briques, ou nous avons été amenés à créer une armoire de
commande pour un chariot qui transporte les briques vers le séchoir à l’aide d’un contrôleur
programmable.

Pour ce projet, nous avons divisé ce mémoire en deux parties :

Le premier chapitre, traite une étude sur le système automatisé sur la plupart des points liés à
conception et la production de l’armoire de commande pour le chariot.

Nous commencerons les présentations au deuxième chapitre, avec une description complète du
projet mentionné précédemment, puis on est passé à la modélisation du processus à automatiser
à l’aide de l’outil grafcet . Et nous concluons notre mémoire par l’automation et la simulation
du système en utilisant la programmation de l’arduino ainsi que le circuit de commande et
puissance.

1
Chapitre I
Généralités sur
l’automatisme
Chapitre I généralités sut l’automatisme

I.1-Introduction :
L'être humain, par sa nature, a toujours recherché le moyen d'économiser ses efforts. Il n'a
jamais cessé de mettre son intelligence et son imagination au service de ce but et ceci afin de
créer un partenaire qui “fera” le travail à sa place. L'arrivée récente des systèmes automatisés
et appareils électroménagers tel que les robots, les lave-linges, les lave-vaisselles, les
aspirateurs, ... (devenant de plus en plus familiers) permettent d'éliminer bon nombre de travaux
pénibles et de réaliser des tâches répétitives et fastidieuses. Signalons également que face au
défi économique auquel l'industrie mondiale est confrontée ces derniers temps, la mutation de
l'appareil productif s'avère nécessaire : automatiser, par exemple, devient indispensable pour
obtenir une compétitivité meilleure des produits fabriqués et assurer des performances
optimales notons aussi à l'occasion que si l'homme (la créature la plus extraordinaire au monde)
qui est doté d'intelligence et de divers organes a inventé des machines merveilleuses et
complexes, celles-ci ne sont rien sans lui : elles ne sont qu'un outil de travail et de progrès,
certes encore une fois merveilleuses, mais dépendant du vouloir de ceux qui s'en servent. Ne
nous laissons ne pas dominer ou déconcerter par leur complexité !

I.2- Définition d'un système

Un système permet de conférer une valeur ajoutée à un ensemble de matières d’œuvre dans un
environnement ou un contexte donné. [10]

Figure I.1. Présentation d’un système

 La matière d’œuvre peut se présenter sous plusieurs formes à savoir :


 Produit : liquide, solide, gazeux,
 Énergie : électrique, thermique, mécaniques, etc.
 Information : physique, audiovisuel, etc. o etc.

2
Chapitre I généralités sut l’automatisme

 La valeur ajoutée est caractérisée par sa nature, sa quantité et sa qualité. Elle peut être
soit :
 Une modification physique : conversion d'énergie, mécanique, etc.
 Un arrangement particulier : montage, assemblage, etc.
 Un prélèvement d'information : mesure, contrôle, etc.
 Environnement ou contexte : c'est le contexte physique, social, économique, politique,
etc. Qui joue un rôle essentiel dans le fonctionnement du système et influe sur la qualité
 La matière d’œuvre peut se présenter sous plusieurs formes à savoir :
 Produit : liquide, solide, gazeux,
 Énergie : électrique, thermique, mécaniques, etc.
 Information : physique, audiovisuel, etc. o etc.
 La valeur ajoutée est caractérisée par sa nature, sa quantité et sa qualité. Elle peut être
soit :
 Une modification physique : conversion d'énergie, mécanique, etc.
 Un arrangement particulier : montage, assemblage, etc.
 Un prélèvement d'information : mesure, contrôle, etc.
 Environnement ou contexte : c'est le contexte physique, social, économique, politique,
etc. Qui joue un rôle essentiel dans le fonctionnement du système et influe sur la qualité
Et/ou la quantité de la valeur ajoutée

I.3- Définition d'un système de production :

Un système de production est un système à caractère industriel possédant les caractéristiques


suivantes :

 L'obtention de la valeur ajoutée présente un caractère reproductible.


 La valeur ajoutée peut être exprimée et quantifiée en termes économiques.

Un système de production répond au besoin d'élaborer des produits, de l'énergie ou de


l’information à un coût rentable pour l'utilisateur du système. L'élaboration de la valeur ajoutée
sur les matières d’œuvre est obtenue :

 Au moyen d'un ensemble de dispositifs opératifs appelés partie opérative (PO).


 Par l'action d'opérateurs humains et/ou de dispositifs de commande pour assurer la
coordination des dispositifs opératifs.

3
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Tout système de production possède une structure semblable au schéma suivant : [10]

Figure I.2.structure d’un système de production

1.4- L'automatisation

L'automatisation de la production consiste à transférer tout ou partie des tâches de coordination,


auparavant exécutées par des opérateurs humains, dans un ensemble d’objet technique appelé
Partie Commande (PC).

La partie commande mémorise le savoir-faire des opérateurs pour obtenir la suite des actions à
effectuer sur les matières d’œuvre afin d’élaborer la valeur ajoutée. Elle exploite un

Ensemble d'informations prélevées sur la partie opérative (PO) pour élaborer la succession

Des ordres nécessaires pour obtenir les actions souhaités.

Le schéma suivant détaille le principe de l’automatisation [10]

Figure I.3.principe d’automatisation

4
Chapitre I généralités sut l’automatisme

I.5 -Objectifs de l'automatisation :

L'automatisation permet d'apporter des éléments supplémentaires à la valeur ajoutée. Ces


éléments sont exprimables en termes d’objectifs : [10]

 La recherche des coûts plus bas pour le produit par la réduction des frais de main
d’œuvre, D’économie d'énergie, d'économie de la matière, etc. …
 La recherche d'une meilleure qualité du produit en limitant le facteur humain et
multipliant Les contrôles automatisés.
 L'amélioration de la flexibilité de la production.
 La suppression des travaux dangereux ou pénibles et l'amélioration des conditions de
travail.
 La réalisation d'opérations impossibles à contrôler manuellement, par exemple des
assemblages miniatures, des opérations très rapides, des coordinations complexes.

I.5.1- Conduites et surveillance d'un système automatisé :

Il est difficile, dans la pratique, d’intégrer dans une partie de commande (PC) la totalité des
savoir-faire humains. En effet, l'automatisation reste souvent partielle c'est-à-dire certaines
tâches restent confier à des intervenants humains. Ces tâches peuvent être classées en deux
catégories : Conduite et Surveillance.

 Conduite : Cette catégorie regroupe les opérations de mise en marche du système,

D’initialisation, de spécifications des consignes de fonctionnement, etc.

 Surveillance : Le modèle de fonctionnement de la partie commande (PC) (choisi par

Le concepteur) correspond à un ensemble de situations prévues c'est-à-dire retenues par le


concepteur parmi un ensemble de situations possibles. De ce fait, il est indispensable de
pouvoir faire face à des situations non prévues (non retenues pour des raisons économiques
compte tenu de leur faible probabilité d'apparition). A ce niveau, seul l’opérateur est appelé
à intervenir et à prendre les décisions requises par cette situation. Il assure donc une
fonction de surveillance. [10]

I.5.2- Structure d'un système automatisé de production :

5
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Un système de production est dit automatisé, lorsqu'il peut gérer de manière autonome un cycle
de travail préétabli qui se décompose en séquences ou étapes.

Les systèmes automatisés, utilisés dans le secteur industriel, possèdent une structure de base
identique. Ils sont constitués de plusieurs parties plus ou moins complexes reliées entre elles
que l'on nomme [10]

 Partie opérative (PO) ;


 Partie commande (PC) ;
 partie relation (pupitre de dialogue) [PR].

Figure I .4.structure d’un système automatisé

I.5.3.1- Description des différentes parties

I.5.3.1.1 La partie opératives (PO)

C'est la partie visible du système. Elle comporte les éléments mécaniques du mécanisme avec :

 des pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs), lesquels reçoivent des ordres


de la Partie commande ;
 des actionneurs (vérins-moteurs) qui ont pour rôle d'exécuter ces ordres. Ils
transforment l'énergie pneumatique (air comprimé), hydraulique (huile sous
pression) ou électrique en énergie mécanique. Ils se présentent sous différentes
formes comme
 Moteurs : hydraulique, pneumatique, électriques,
 vérins : linéaires (1 ou 2 tiges) Rotatifs, sans tige

6
Chapitre I généralités sut l’automatisme

 des capteurs qui informent la partie commandent de l'exécution du travail. Ils


existent sous différents types comme :
 Capteurs mécaniques, pneumatiques ou électriques ;
 Capteurs magnétiques montés sur es vérins,
 Capteurs pneumatiques à chute de pression.

Dans un système automatisé de production, ce secteur de détection représente le service de


surveillance et renseignement du mécanisme. Il contrôle, mesure, surveille et informe la PC sur
l'évolution du système. [10]

I.5.3.1.2 La partie commande (PC) :

Ce secteur de l'automatisme gère dans la suite logique le déroulement ordonné des opérations
à réaliser. Il reçoit des informations en provenance des capteurs situés dans la PO, et les restitue
vers cette même PO en direction des pré-actionneurs (Distributeurs). L'outil de description
s'appelle GRAFCET (Graphe de Commande Étape et Transaction). [10]

I.5.3.1.3 La partie Relation (PR) :

Sa complexité et sa taille dépendent de l'importance du système. Il regroupe les différentes


commandes nécessaires au bon fonctionnement du procédé : marche-arrêt, arrêt d'urgence,
marche automatique, marche cycle/cycle...

L'outil de description s'appelle « GEMMA » (Guide d’Étude des Modes de Marches et Arrêts).
Ces outils graphiques (GRAFCET et GEMMA) sont utilisés également par les techniciens de
maintenance, pour la recherche des pannes sur les SAP (Système Automatisé de Production).
Pendant le fonctionnement, un dialogue continu s'établit entre les trois secteurs du système,
permettent ainsi le déroulement correct du cycle défini dans le cahier de charges. [10]

I.6-Constitution des installations :

Les installations industrielles des automatismes sont constituées de deux parties distinctes
appelées : circuit de commande et circuit de puissance. [14]

I.6.1- Circuit de puissance :

Il comporte l’appareillage nécessaire aux fonctionnements des récepteurs de puissance suivant


un automatisme bien défini. On trouve :

7
Chapitre I généralités sut l’automatisme

 Une source de puissance (généralement réseau triphasé)

 Un appareil d’isolement (sectionneur).

 Une protection du circuit (fusible, relais de protection).

 Appareils de commande (les contacts de puissance du contacteur).

 Des récepteurs de puissances (moteurs). [14]

I.6.2- circuit de commande :

Tout circuit de commande comprend quelques composants de base raccordés entre eux de façon
à assurer le contrôle désiré du moteur. Leurs dimensions peuvent varier selon la grosseur du
moteur à commander, mais leur principe de fonctionnement reste le même. Avec seulement une
dizaine de dispositifs de base, on réalise des montages de commande très complexe. Voici les
principaux dispositifs [1] :

1. Sectionneurs

2. Disjoncteurs manuels

3. Commutateurs à cames

4. Boutons poussoirs

5. Relais de phase

6. Relais thermiques

7. Contacteurs magnétiques

8. Temporisateur

9. Lampes témoins

10. Interrupteurs de fin de course

11. Divers (Résistances, réactances, transformateurs, etc…)

I.6.2.1 - Sectionneurs :

8
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Les sectionneurs isolent le circuit du moteur de celui de la source. Ils doivent pouvoir supporter
indéfiniment le courant nominal ainsi que les courants de court-circuit pendant de courtes
périodes. Ils comportent des contacts à couteux et des fusibles ils s’ouvrent et se ferment
manuellement [8]

Figure I .5.differents types de sectionneurs

I.6.2.2 - Disjoncteurs manuels :

Les disjoncteurs sont conçus pour ouvrir et fermer manuellement le circuit d'un moteur et pour
ouvrir le circuit automatiquement si le courant dépasse une limite prédéterminée. On peut
réenclencher le disjoncteur après une ouverture anormale. Souvent, on utilise le disjoncteur
manuel au lieu d'un sectionneur. [1]

Figure

I.6.differents types de disjoncteurs

I.6.2.3 - Commutateurs à cames :

Ces commutateurs comprennent une série de contacts fixes et autant de contacts mobiles
actionnés par la rotation manuelle d'un arbre à cames. On les utilise pour la commande manuelle
des moteurs de grues, calandres, pompes, etc. [8]

9
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.7.diffèrents type de commutateurs

I.6.2.4 - Boutons poussoirs :

Les boutons poussoirs sont des commutateurs actionnés par une pression du doigt et qui
ouvrent ou ferment deux ou plusieurs contacts. Habituellement, ils ouvrent ou ferment
momentanément un circuit. [8]

Figure I.8. Différents types de boutons poussoirs

I.6.2.5 - Relais de phase :

C’est un organe de commande qui se déclenche en cas de coupure d’une des trois phases ou
dans le cas d’un déphasage prolongé. Dans un réseau triphasé, il surveille simultanément l’ordre
des phases, l’absence d’une phase avec un taux de régénération maximum soit 70% de la tension
affichée en face avant par le potentiomètre, la baisse symétrique en tension des 3 phases
inférieure à 20 % de la valeur préréglée. Lorsque les 3 phases sont en ordre direct, le relais de
sortie est excité et visualisé par une LED. Le relais de sortie retombe (LED éteinte) après une
temporisation T, réglable en face avant de 0,2 à 10 s. [1]

10
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.9.dèfferents type de relais de phases

I.6.2.6 - Relais thermiques :

Les relais thermiques (ou relais de surcharge) sont des dispositifs de protection dont les contacts
s'ouvrent ou se ferment lorsque la chaleur créée par le passage d'un courant dépasse une limite
prédéterminée. Leur fonctionnement est temporisé car la température ne peut pas suivre
instantanément les variations du courant. [1]

Figure I.10.differents type de relais thermique

I. 6.2.7 - Contacteurs magnétiques :

Les contacteurs magnétiques sont de gros relais destinés à ouvrir et à fermer un circuit de
puissance. On les utilise dans la commande des moteurs dont la puissance est entre 0,5 kW et
plusieurs centaines de kilowatts. Comme pour les moteurs, la grosseur et les dimensions
principales des contacteurs sont standardisés par les organismes de normalisation [1]

11
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.11.diffèrents type de contacteurs

I.6.2.8 - Temporisateur :

Le temporisateur électrique est un composant souvent utilisé dans l’industrie pour ajouter un
délai dans un circuit électrique. Ce délai est parfois nécessaire pour retarder le départ ou l‘arrêt
d’un moteur. Le temporisateur électrique est en effet un relais auquel on peut Retarder les effets.
Le réglage du délai se fait à l’aide d’un bouton situé sur le temporisateur [8]

Figure I.12.diffèrent type de temporisateu

I.6.2.9 - Lampes témoins :

Les lampes témoins servent à indiquer l'état d'un système de contrôle. Ils servent comme
indicateur pour l’opérateur, ils peuvent :

 Affiche plusieurs couleurs par LED extrêmement visibles sur chaque voyant
 Plusieurs configurations pour des applications différentes
 Affiche une à cinq couleurs, en fonction du modèle
 Compatible avec les sorties vers automates programmables ou autres
commandes logiques

12
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Il est très important d’intégrer des voyants dans un système de commande et plus encore il est
important de connaitre le code des couleurs sur une armoire, cela pour faciliter l’analyse du
fonctionnement et surtout en cas de défaillance, le tableau suivant nous montre les différents
codes de couleur des voyants : [8]

Tableau I.1.code des couleurs pour les voyants lumineux

Figure I.13. Différents type de voyants

I.7-Les capteurs :

Le capteur fournit à la PC, des comptes rendus sur l’état du système. Il convertit les
informations physiques de la PO en grandeurs électriques exploitables par la PC. [15]

I.8- types de capteurs :

13
Chapitre I généralités sut l’automatisme

 TOR : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante : Capteur à
contacts mécaniques, détecteurs de proximité, détecteur à distance ..., Ils délivrent un
signal 0 ou 1 dit tout ou rien. On parle de détecteurs
 Analogique : Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions, de
pressions, de températures ... sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant
continûment entre deux valeurs limites.
 Numérique : transmettent des valeurs numériques précisant des positions, des
pressions,..., pouvant être lus sur 8, 16,32 bits :
 soit en parallèle sur plusieurs conducteurs
 soit en série sur un seul conducteur

On parle de codeurs [15]

I.8.1-Détecteur de position mécanique (TOR) :

Figure I .14.dètecteur de position mécanique.

o Utilisation :

Détecteur de position, fin de course, Détection de présence d’objets solides

o Avantage :

•sécurité de fonctionnement élevée

14
Chapitre I généralités sut l’automatisme

•fiabilité des contacts et manœuvre positive d'ouverture

•bonne fidélité sur les points d'enclenchement (jusqu'à 0,01 mm)

•bonne aptitude à commuter les courants faibles combinée à une grande endurance électrique

•tension d'emploi élevée

•mise en œuvre simple, fonctionnement visualisé grande résistance aux ambiances


industrielles [15]

I.8.2-Détecteur de proximité inductive (TOR)

Figure I.15.dètecteur de proximité inductive

o Utilisation :

Ce type de capteur est réservée à la détection sans contact d'objets métalliques L'objet
est donc à proximité du capteur mais pas en contact contrairement à un détecteur de position.

o Avantage :

•Pas de contact physique avec l’objet détecté

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…

•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres

•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche.

•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante [15]

I.8.3 -Détecteur de proximité capacitive (TOR)

15
Chapitre I généralités sut l’automatisme

o Utilisation :

Détection à courte distance d’objets métalliques ou non. Contrôle de niveau de liquide

o Avantage :
Idem détecteur inductif mais plus cher et pas de pièces en mouvement

•Pas de contact physique avec l’objet détecté.

•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…

•Détecteur statique, pas de pièces en mouvement.

•Durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.

•Produit entièrement encapsulé dans la résine donc étanche

•Très bonne tenue à l’environnement industriel : atmosphère polluante [15]

I.8.4-Détecteur de proximité photoélectrique (TOR)

Figure I.16.dètecteur de proximité photoélectrique

o Utilisation :
Détection de tout objet opaque.

o Avantage :
•Pas de contact physique avec l’objet détecté.
•Pas d’usure ; possibilité de détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
•Détection sur de grande distance.

•généralement en lumière infrarouge invisible, indépendante des conditions d'environnement

•Très bonne tenue à l’environnement industriel :

16
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Atmosphère polluante

Détections photoélectriques [15]

I.8.4 .1-Détections photoélectriques :

Tableau I.2.different type de détection photoélectrique

I.9-Fonction Traitement des Données :

17
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure .I.17-fonnction traitement des donné

I.9.1-Logique programmée vs Logique câblée Logique

Figure I.18.diffèrent type de logique

Logique programmée Logique câblée

-souplesse et adaptabilité de -automatisme simple et


l’installation (remplacement rapide à mettre en œuvre
des fonctions combinatoires
et séquentielles par un
programme) -obligatoire pour le
-solution plus compacte traitement d’arrêt d’urgence
Avantage et de sécurité

-plus cher -solution rigide et


rapidement volumineuse
Inconvénients -comptabilité entre familles
d’automates

-pérennité d’une installation

Tableau I.3. Les avantages et les inconvénients de logique programmée et logique câblée

I.10-Les Schémas en Électrotechnique :

I.10.1 - Respect de la normalisation :

18
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Le schéma électrique est un moyen de représentation des circuits et d’installations électriques,


c'est donc un langage qui doit être compris par tous les électriciens. Des règles de représentation
sont à respecter [6]

I.10.2 - Quelques règles essentielles sur les schémas :

Un schéma électrique représente à l'aide de symboles graphiques, les différentes parties d'un
réseau, d'une installation et d'un équipement qui sont reliées et connectées fonctionnellement.
Un schéma électrique a pour but d'expliquer le fonctionnement de l’équipement, fournir les
bases d'établissement des schémas de réalisation et faciliter les essais. Et la maintenance [8]

I.10.2.1 - Principe de marquage des bornes :

Dans les représentations schématiques on doit suivre des normes pour faciliter la lecture des
schémas pour cela on doit respecter ce qui suit :

 Le marquage des diverses bornes d’un même circuit doit caractériser leur
appartenance au même circuit
 Le marquage des bornes des circuits d’alimentation (bobines, impédances …) doit
être alphanumérique
 Le marquage des bornes des éléments de contacts doit être numérique.
 Chaque marquage ne doit apparaître qu’une seule fois. [8]
 Pour un élément simple : Les deux extrémités d'un élément simple sont
distinguées par des nombre de référence successifs, par exemple 1 et 2. S'il existe
des points intermédiaires à cet élément ; on les distingue par des nombres
supérieur en ordre croissant à ceux des extrémités
 Pour un groupe d'éléments : Pour un groupe d'éléments semblables, les
extrémités des éléments seront désignées par des lettres de référence. Exemple :
U, V, W pour les phases d'un système alternatif triphasé. [8]

I.10.2.2 - Principe de marquage des contacts :

 Contacts principaux : Les bornes sont repérées par un seul chiffre de 1 à 6


(tripolaire), de 1 à 8 (tétra polaire).
 Contacts auxiliaires : Ils sont repérés par un nombre de deux chiffres. Le chiffre des
unités indique la fonction du contact :

19
Chapitre I généralités sut l’automatisme

1-2, contact à ouverture ;

3-4, contact à fermeture ;

5-6, 7-8, contact à fonctionnement spécial [8]

I.10.2.3 - Principe d’identification des éléments :

Chaque gamme d’élément se rapporte à un repère (lettre) selon le tableau suivant :

Tableau I.4.principe d’déification des éléments

I.10.3 - Types de schémas :

Afin de faciliter l'étude et la réalisation des schémas, puis pour l'exécution et le dépannage de
l'installation, l'électrotechnicien a besoin de différents schémas,

1 - le diagramme synoptique

2 - le diagramme unifilaire

3 - le diagramme schématique

4 - le diagramme des connexions [8]

I.10.3.1 - Diagramme synoptique ("block diagramme") :

20
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Le diagramme synoptique comprend un groupe de rectangles représentant chacun un dispositif


de commande et comprenant une courte description de sa fonction. On réunit les rectangles par
des flèches pour indiquer la direction de la puissance électrique [8]

Figure II .19. Diagramme synoptique d’une MAS à cage

I.10.3.2 - Diagramme unifilaire ("on-line diagramme") :

Le diagramme unifilaire est semblable au diagramme synoptique sauf que les composants sont
représentés pat leur symbole plutôt que par des rectangles. Les symboles donnent une idée de
la nature des composants de sorte que le diagramme unifilaire révèle plus d'information. Une
seule ligne relie les divers composants quel que soit le nombre de conducteurs réellement
utilisés [1].

Figure I.20. Diagramme unifilaire d’une MAS à cage

I.10.3.3 - Diagramme schématique ("schematic diagram") :

Le diagramme schématique montre toutes les connexions électriques entre les composants sans
respecter leurs positions respectives ni la disposition de leurs bornes. Ce genre de diagramme
est indispensable quand on doit localiser un défaut dans un circuit de commande, ou quand il
faut connaître son fonctionnement en détail.[1]

21
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.21.diagramme schématique d’une MAS à cage

I.10.3.4 -Diagramme des connections ("Waring diagramme") :

Le diagramme des connexions montre les connexions entre les composants en tenant compte
de la disposition physique des bornes et parfois de la couleur des fils. On utilise ces diagrammes
lors de l'installation ou quand il faut identifier les fils pour localiser une panne, par exemple.
[1]

Figure I.22.daigramme des connections d’une MAS à cage

I.10.3.5 - Diagramme développé :

Il est généralement utilisé pour représenter la partie commande d’une installation. Les symboles
des différents éléments d'un même appareil sont séparés et disposés de manière à ce Que le
tracé de chaque circuit puisse être facilement suivi. Dans le cas de représentation d’un
Commande, les éléments du diagramme comportent un repère (§ 3.3.2) qui est lié à la partie
Puissance de la même installation, on n’aura qu’à faire la liaison pour comprendre le parcours
Global du schéma de puissance et sa commande. [7]

22
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.23.daigramme développé d’une MAS à cage

I.11 - Démarrage Industriel des Moteurs :

Plusieurs procédés industriels requièrent un démarrage lent afin d'atteindre graduellement le


régime de fonctionnement normal. Dans d'autres cas, on ne peut pas brancher un moteur
directement sur la ligne car le courant de démarrage risque de causer une chute de tension
inacceptable non seulement pour l'usager mais aussi pour ses voisins raccordés sur la même
ligne. Dans ces circonstances, il faut limiter le couple de démarrage ou Le courant de démarrage
en réduisant la tension aux bornes du moteur.

On trouve plusieurs procédés de démarrage, les plus courants sont : [1]

1. Démarrage Direct

2. Démarrage statorique

3. Démarrage Rotorique

4. Démarrage Étoile Triangle

5. Démarrage par Autotransformateur

I.11.1 - Démarrage Direct :

C’est un procédé de démarrage simple mais brutal, obtenu en un seul temps, le stator du moteur
est couplé directement sur le réseau [2]. Le couple est énergique, l’appel de courant est
important (5 à 8 fois le courant nominal). [3]

23
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.24.schèma d’un démarrage direct

Une impulsion sur S2 alimente le relais (KM1) : les contacteurs KM1 se ferment et le relais est
autoalimenté → le moteur démarre, l’arrêt est obtenu par une impulsion sur S1. Le moteur
démarre sur ses caractéristiques "naturelles". Au démarrage, le moteur se compose comme un
transformateur dont le secondaire (rotor) est en court-circuit, d'où la pointe de courant au
démarrage. [5]

Avantage Inconvénients Utilisation

Simple Démarrage brutal Machine de petite et


moyenne puissance 5<5KW

Economique Id =4 à 8 In Démarrage des


compresseurs

Cd = 1,5 à 2 C n Motopompes

Démarrage rapide

Tableau I .5.les avantages et les inconvénients et les utilisations d’un démarrage direct

I .11.2 - Démarrage statorique :

24
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Plusieurs dispositifs permettent de réduire la tension aux bornes des enroulements du stator
pendant la durée du démarrage du moteur ce qui est un moyen de limiter l'intensité du courant
de démarrage. Cette réduction se fait en intercalant des potentiomètres ou des résistances
(rhéostats) en série avec les enroulements du stator, ou en utilisant un autotransformateur [1],
ou dans certain cas, par des systèmes à base de semi-conducteurs (Gradateur, redresseur
commandée,…). Le courant de démarrage est limité, sans que le couple ne soit réduit. [8]

Figure I.25.schèma d’un démarrage statorique

 Fonctionnement de la partie puissance :

Le démarrage s’effectue en 2 temps et dure entre 2 et 3s :

1er temps → on met en série avec chaque phase du stator une résistance (fermeture de
KM11)

2ème temps → on court-circuit les résistances (fermeture de KM1) [8]

 Fonctionnement de la partie commande :


1er temps → Impulsion sur S2 : le relais KM11 est activé et les contacteurs KM11
(partie puissance) se ferment le relais est autoalimenté

2ème temps → Le contacteur temporisé KM11 se ferme, entraînant l’alimentation du relais

25
Chapitre I généralités sut l’automatisme

KM1 : Les contacteurs de puissance KM1 court-circuitent les résistances. [8]

* L’arrêt est obtenu par une impulsion sur S1

Avantage Inconvénients Utilisation

-Pas de coupure -parte de puissance les -machines à papier


d’alimentation pendant le résistances
démarrage

-utilisé pour tout type de -faible réduction de courant -machines à textile


moteur

-si on augmente la tension - installation volumineuse


de 2, le couple augmente de
4

Tableau I.6.les avantages et les inconvénients et les utilisations 88d’un démarrage statorique

I.11.3 - Démarrage Rotorique :

C’est le même principe que le démarrage statique sauf que le dispositif de démarrage est relié
aux enroulements du rotor, c’est pour ça que le démarrage rotorique nécessite un moteur à
bagues (rotor bobiné). [8]

Figure I.26.couple et courent d’un démarrage rotorique

26
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Avantage Inconvénients Utilisation

-démarrage linéaire -procède lent -moteur

Tableau I.7.les avantages et les inconvénients et les utilisations d’un démarrage rotorique

I. 11.4 - Démarrage Étoile-Triangle :

Le démarrage étoile-triangle est très utilisé en électrotechnique pour la mise en marche des
moteurs électriques asynchrones triphasés [5]. Son but est de réduire le courant de démarrage
par trois, cela en modifiant l’alimentation des enroulements du moteur, du montage étoile au
montage triangle, comme la montre la figure :

Figure I.27.structure d’un démarrage étoile triangle

Cette propriété est utilisée pour les démarrages des moteurs asynchrones triphasés où au
premier temps les enroulements sont couplés en étoile (In et P trois (3) fois plus faible) et au
deuxième temps on effectue le couplage triangle. Il en résulte de la même façon que le couple
de démarrage en étoile est trois fois plus faible qu'en triangle.

Ce type de démarrage s’applique uniquement au moteur possédant 6 bornes dans la plaque de


connexion en effet, c’est impossible de réaliser ce type de montage avec une plaque à 3 bornes

27
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I .28.schèma d’un démarrage étoile triangle

Le démarrage s’effectue en deux étapes et dure 3 à 7 secondes :

1er temps : couplage Etoile (Y) → Le courant de démarrage Id est réduit par rapport au

Démarrage direct. (Id = 1,3 à 2,6 In)

2ème temps : couplage Triangle (∆) → Quand le moteur est lancé, on passe au couplage

Triangle. La surintensité qui en résulte est moins importante qu’en démarrage direct et le

Moteur atteint sa vitesse nominale à pleine tension.

 Fonctionnement de la partie commande :

1er temps → Une impulsion sur S2 alimente le relais KM1. Les contacteurs KM1 se ferment

Et le relais KM2 est activé : il y a auto-alimentation (KM2 13-14 est fermé). Les contacteurs

De puissance KM1 et KM2 étant fermés, on à un couplage étoile.

2ème temps → Au bout de 3 secondes, le contacteur à ouverture temporisée (KM2 55-56)

S’ouvre, entraînant avec un léger retard la fermeture du contacteur 67-68 : Le relais KM3 est

Alors alimenté. Les contacteurs KM2 et KM3 sont donc fermés : c’est le couplage Triangle.

L’arrêt est obtenu par une impulsion sur S1

L’évolution du courant et du couple est comme suit :

28
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.29.couple et courant d’un démarrage étoile triangle

Lors du couplage étoile, chaque enroulement est alimenté sous une tension 3 fois plus faible,
de ce fait, le courant et le couple sont divisés par 3. Lorsque les caractéristiques du courant ou
du couple sont admissibles, on passe au couplage triangle. Le passage du couplage Étoile au
couplage triangle n'étant pas instantané, le courant est coupé pendant 30 à 50 ms environ. Cette
coupure du courant provoque une démagnétisation du circuit magnétique. Lors De la fermeture
du contacteur triangle, une pointe de courant réapparaît brève mais importante (magnétisation
de moteur) [4]

Avantage Inconvénient Utilisation

-bon rapport couple courant -Couple au démarrage -moteurs AC


faible

-réduction important du -pas de possibilité de réglage -machines démarrant à vide


courant de démarrage de la vitesse

-apparition de phénomènes -ventilateurs et pompes


transitoires au changement centrifuges
du couplage

-puissance limitée (<75KW) -machine-outil

-machine à bois

Tableau I.8.les avantages et l’inconvénient et les utilisations d’un démarrage étoile triangle

29
Chapitre I généralités sut l’automatisme

I.11.5 - Démarrage par Autotransformateurs :

Dans le démarrage par autotransformateur, on effectue le même type que le démarrage étoile
triangle (on a en plus le choix du rapport des tensions en choisissant le rapport de
transformation) mais les phénomènes transitoires du démarrage étoile triangle ne vont plus
exister car le courant n'est jamais coupé. Dans un premier temps, on démarre le moteur sur un
Autotransformateur couplé en étoile. De ce fait, le moteur est alimenté sous une tension réduite
réglable. Avant de passer en pleine tension, on ouvre le couplage étoile de l’autotransformateur,
ce qui met en place des inductances sur chaque ligne limitant un peu la pointe et presque
aussitôt, on court-circuite ces inductances pour coupler le moteur directement au réseau. [5]

Figure II .30.schèma d’un démarrage par autotransformateurs

I.12- Freinage Industriel des Moteurs :

Pour arrêter un moteur, on doit appuyer sur le bouton d'arrêt afin de couper l’alimentation. En
coupant l'alimentation, la vitesse diminue graduellement sous l'effet des pertes par frottement,
le moteur prend un certain temps pour s'arrêter. Dans certaines applications, il faut freiner le
moteur rapidement, parmi les méthodes de freinage :

1. Freinage Rhéostatique

2. Freinage par Inversion

30
Chapitre I généralités sut l’automatisme

3. Freinage par Injection de Courant Continu 4. Freinage par Récupération d'Énergie [8]

I .12.1 - Freinage rhéostatique (dynamique) :

Le freinage rhéostatique consiste à ouvrir le circuit d’alimentation et de raccorder les


enroulements du moteur aux bornes d'une résistance afin que la puissance emmagasinée dans
le moteur soit dissipé dans cette résistance. En pratique, on choisit la résistance telle que le
courant de freinage, soit environ deux fois le courant nominal (Le moteur fonctionne dans les
quadrants 2 ou 4). La tension diminue progressivement au fur et à mesure que le moteur ralentit.
Le courant décroît également. Par conséquent, le couple de freinage diminue et s’annule lorsque
le moteur cesse de tourner. Pour un freinage plus rapide, on diminue la résistance de freinage
R. La figure I.31 montre un schéma du freinage rhéostatique

Figure I.31.schèma du freinage rhéostatique

En appuyant sur le bouton de marche S2, la bobine du contacteur KM1 enclenche ses contacts
de puissance, ce qui alimente le moteur. La résistance de freinage est mise hors circuit par le
contact de KM1 branché en série. En appuyant sur le bouton d'arrêt, les contacts de puissance
KM1 s'ouvrent et le contacteur KM2 se ferme. A ce moment, l'induit débite son courant dans
la résistance de freinage R. Le moteur s'arrête lorsque le courant s'annulé [8]

31
Chapitre I généralités sut l’automatisme

I.12.2 - Freinage par inversion (contre-courant) :

On peut freiner un moteur asynchrone rapidement en changeant le sens de rotation de son champ
tournant, cela en permutant deux fils (phases) d’alimentation, ça inverse brutalement le sens du
courant dans le stator. Le schéma suivant montre un schéma d’un freinage par Inversion. [7]

Figure I.32. Schéma d’un freinage par inversion

Lors du freinage, il y a ouverture de KM1 puis fermeture de KM2 : le moteur est Alimenté par
un champ statique inverse. Les pointes de courant sont très importantes et il est Conseillé
d’insérer un jeu de résistances pour limiter ce courant. KM2 doit s’ouvrir dès l’arrêt du moteur,
pour éviter un redémarrage en sens inverse : il est donc nécessaire de prévoir un capteur
détectant l’absence de rotation (capteur centrifuge). [3]

Il existe plusieurs types de détecteurs de rotation, dont le détecteur du type à induction Qui
fonctionne sur le principe du moteur asynchrone, ou aussi, le détecteur du type centrifuge Qui
utilise la force centrifuge créée par la rotation.

I.12.3 - Freinage par injection de courant continu :

32
Chapitre I généralités sut l’automatisme

L'idée générale pour freiner un moteur asynchrone est de faire baisser la fréquence
d’alimentation, pour le faire travailler en alternateur plutôt qu'en moteur, le cas extrême est
l’injection de courant continu (fréquence = 0). On arrive dans ce cas particulier à un alternateur
qui a un rendement nul, l'intégralité de la puissance est alors dissipée dans le rotor sous forme
de pertes joules. L’alimentation en courant continu du stator crée un champ fixe dans la machine
qui s'oppose au mouvement. C'est la méthode la plus efficace pour freiner la machine, mais les
contraintes en courant sont également très sévères. Le contrôle de l'intensité du courant continu
permet de contrôler le freinage. [7]

Figure I.33.schèma d’un freinage par injection de courant continu

Lorsque l'ordre de démarrage est donné, KM3 se ferme et le moteur se met en rotation lorsque
l'arrêt est demandé, KM3 s'ouvre, puis KM1 et KM2 se ferment. Un courant continu (limité par
la résistance R1) est envoyé dans le stator. Le moteur se comporte comme un alternateur en
court-circuit. L'inducteur, constitué par 2 phases du stator, produit un champ magnétique fixe.
Des courants rétorques apparaissent : l'énergie cinétique est transformée en pertes par effet
Joule au niveau du rotor : le moteur ralentit. Lorsque le moteur est à l'arrêt, KM2 s’ouvre.
Puisqu’en courant continu il n'y a pas d'inductance pour limiter le courant, puisqu’en courant
continu il n'y a pas d'inductance pour limiter le courant, il faut une tension beaucoup plus faible
que la tension normale. Le contacteur envoie 12V ou 24V entre 2 phases d'un moteur 380V
pendant quelques secondes : ça freine très bien ! Parfois sur certains moteurs il vaut mieux se
contenter de 6V pour ne pas freiner trop brutalement.

33
Chapitre I généralités sut l’automatisme

I.12.4 - Freinage par récupération d'énergie :

Cette méthode est basée sur la dissipation d’une partie de l’énergie de freinage dans le réseau,
cette méthode se fait selon l’exemple suivant : supposons qu’un moteur soit raccordé à un
réseau de 400V, 50Hz. Il entraîne une charge qui exige un couple constant de 50 N.m (point
1). Supposons que l’on réduit brusquement la tension et la fréquence à 85% de leurs valeurs
nominales de sorte que la courbe A soit subitement remplacée par la courbe B. Les nouvelles
conditions d’alimentation sont : E = 400x0, 85 = 340V, f = 50x0, 85 = 42,5Hz.

Comme la vitesse du moteur ne change pas instantanément, l’état de fonctionnement passe du


point 1 au point 2. Dans ces conditions, le moteur exerce un couple négatif de 180 N.m, celui-
ci s’ajoute au couple de charge (50 N.m), de sorte que le couple total de freinage devient 230
N.m, cela induit logiquement une diminution rapide de la vitesse. À mesure que la vitesse
Diminue, le couple exercé par le moteur décroît progressivement, en suivant la courbe B. Rendu
à 1275 tr/min (point 3), le couple s’annule, mais sa vitesse continue à décroître rapidement à
cause du couple imposé par la charge. Après ce point, le moteur développe un couple positif
qui augmente progressivement, jusqu’au moment où il devient égale à celui de la charge (point
4). [1]

Figure I.34.ètape du freinage par récupération d’énergie

I.13- GRAFCET
Le GRAFCET « Graphe Fonctionnel de Commande Étapes/Transitions » est un mode qui
permet de décrire le comportement séquentiel d’un système automatisé, c'est-à-dire

34
Chapitre I généralités sut l’automatisme

décomposable en étapes, à partir de la connaissance des actions à entreprendre, associées à des


variables de sortie et des événements qui permettent le passage d’une situation à une autre,
associés à des variables d’entrée.

Le GRAFCET représente graphiquement la dynamique d’un système d’une manière simple à


comprendre, par un ensemble :

• D’étapes auxquelles sont associées des actions.

• De transitions entre étapes auxquelles sont associées des réceptivités.

• De liaisons orientées entre les étapes et les transitions. [9]

I.14- Les outils de base du GRAFCET :


Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition
doit séparer deux étapes. [13]

I.14-1- Étape – Action :

Une étape (c'est un ordre vers la partie opérative du système) correspond à une phase durant
laquelle, on effectue une action pendant une certaine durée (même faible mais jamais nulle).
Les actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes. L'action doit être stable, c’est-
à-dire que l'on fait la même chose pendant toute la durée de l'étape.

On représente chaque étape par un carré. L’action est représentée dans un rectangle à droite.

L’entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un entier positif,
mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais deux étapes
différentes n'aient le même numéro. [13]

5 Action

Figure I.35.Reprèsentation d’une étape non initiale

Une étape peut être initiale, elle est alors active au début du processus de commande. On repère
une étape initiale grâce à un doublement du symbole d'étape.

I.14-2- Transition – Réceptivité

35
Chapitre I généralités sut l’automatisme

La transition indique la possibilité d’évolution qui existe entre deux étapes et donc la succession
de deux activités dans la partie opérative. Lors de son franchissement, elle va permettre
l’évolution du système. À chaque transition est associée une réceptivité qui exprime la condition
nécessaire pour passer d’une étape à une autre. [13]

Rèceptivitè

I+t

Figure I.36.Rèprèsentation d’une transition

I.14.3- Liaison

Une liaison est un arc orienté, ne pouvant être parcouru que dans un sens. A une extrémité d’une
liaison, il y a une seule étape, à l'autre une transition. On la représente par un trait rectiligne,
vertical ou horizontal. Une verticale est parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par
une flèche. Une horizontale est parcourue de gauche à droite, sinon le préciser par une flèche.
Il y a différentes liaisons comme le montre la figure suivante : [13]

Figure I.37. Représentation différentes laissions

I.15- Règles d’évolution d’un GRAFCET :


Le GRAFCET permet de déterminer les évolutions dynamiques de n’importe quel système
logique. Il est normalisé, et son fonctionnement est régit par cinq règles d’évolution. Si une des
règles n’est pas respectée, le graphe n’est pas un GRAFCET. [9]

36
Chapitre I généralités sut l’automatisme

 Règle 1 : Situation initiale.

La situation initiale d’un GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie commande


vis-à-vis de la partie opérative. Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos.

 Règle 2 : Franchissement d’une transition.

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition est active. Le franchissement d’une transition se produit lorsque la transition est
validée et que la réceptivité associée est vraie, donc, elle est obligatoirement franchie

Exemple :

Figure I.38. Franchissement d’une transition

 Règle 3 : Évolution des étapes actives.

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes


immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

 Règle 4 : Évolutions simultanées.

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

 Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d’une étape.

Si au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle


reste active.

I.16- Niveaux du GRAFCET


I.6-1- Niveau 1 : Spécifications fonctionnelles.

37
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Ce niveau décrit le comportement de la partie commande vis-à-vis de la partie opérative. Cette


description est établie par des spécifications fonctionnelles permettant de comprendre ce que
l’automatisme doit faire, face aux différentes situations pouvant se présenter.

Pour décrire précisément comment l’automatisme devra physiquement s’insérer dans

I.16.2- Niveau 2 : Spécifications technologiques.

L’ensemble qu’il constitue avec son environnement, des spécifications technologiques ont été
apportées en complément des spécifications fonctionnelles. Cela permettra un automatisme
pilotant réellement la partie opérative. [13]

I.17- Mise en équation d’un GRAFCET


Pour passer de l’étape de modélisation du procédé par GRAFCET comme le montre la figure

I.39 à l’étape de programmation par l’un des langages acceptés par l’automate, on traduit

n-1

Tn-1
N

Tn
n-1

Figure I.39.Rèprèsentation général d’un GRAFCET

 En considérant une étape Xn notée comme suit :

𝑿𝒏 = 𝟏 Si l’étape n est active. 𝑿𝒏 = 𝟎 Si l’étape n est inactive. La réceptivité n, étant une


variable binaire, a pour valeur :

𝑻𝒏 = 𝟏 Si la réceptivité est vraie.

𝑻𝒏 = 𝟎 Si la réceptivité est fausse.

38
Chapitre I généralités sut l’automatisme

 Une transition est soit validée, soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les
étapes immédiatement précédentes sont actives. Ellen peut être franchie que :
 Lorsqu’elle est validée.
 Et que la réceptivité associée à la transition est vraie. La traduction de cette règle
donne la Condition d’Activation de l’étape n :

𝑪𝒂 𝑿𝒏 = 𝑿𝒏−𝟏 . 𝑻𝒏−𝟏 (I-1)

Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes immédiatement


suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes. La traduction de
cette règle donne la Condition de Désactivation de l’étape [13]

𝑪𝑫 𝑿𝒏 = 𝑿𝒏 𝑻𝒏 = 𝑿𝒏+𝟏 (I-2)

- Si la CA et la CD de l’étape n sont faux, l’étape n reste dans son état. C’est à dire que l‘état
de Xn à l’instant t+δt dépend de l’état précédent de Xn à l’instant t. - En combinant les deux
équations (1) et (2), on obtient l’équation (3) suivante :

𝑿𝒏 = (𝑪𝒂𝒏 + 𝑿𝒏 ). ̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝑪𝑫 𝑿𝒏 (I-3)

Donc on ouvra :

𝑿𝒏 = (𝑿𝒏−𝟏 . 𝑻𝒏−𝟏 + 𝑿𝒏 ). 𝑿𝒏−𝟏

I.18-La carte Arduino :

Arduino un écosystème libre comprenant des cartes (arduino Uno, arduino Leonardo, arduino
méga …) des logiciels (notamment l’Ide arduino), ou encore des librairies .Ces systèmes
d’électronique programmable permettent de construire des Project facilement, et d’aborder tant
l’approche électronique de l’approche logicielle [11]

39
Chapitre I généralités sut l’automatisme

Figure I.40. Présentation de la carte arduino

Figure I.41. Présentation de logiciel arduino (l’ide arduino)

I.18.1-Présentation de l’arduino Uno :

La carte Arduino Uno est le produit le plus populaire parmi les cartes Arduino. Parfaite pour
débuter la programmation Arduino, elle est constituée de tous les éléments de base pour
construire des objets d’une complexité relativement faible.

La carte Arduino Uno, comme son nom l’indique, a été la première à utiliser la version de
programmation Arduino 1.0, et elle est devenue le symbole de l’univers Arduino.

La carte Arduino Uno est constituée de 14 broches d’entrées/sorties digitales, dont six sont
utilisables en PWM, de 6 broches d’entrées analogiques, d’une connectique USB, d’une
connectique d’alimentation, d’un port ICSP et d’un bouton RESET.[11]

40
Chapitre I généralités sut l’automatisme

FigureI.45 .Description de la carte arduino uno

I.19 - Conclusion :

Dans ce chapitre, on a traité les objectifs et le concept de l’autorisation industrielle en général.


Et nous avons appris comment ce système fonctionne (la partie commande, et la partie
opératives, et le partie relation, soient les parties importantes de ce système). Nous avons
également discuté les composants de chaque partie, du circuit de commande et du circuit de
puissance. Et nous avons vu qu’avec une dizaine de dispositifs de base, on peut réaliser un
système de commande, allant du plus simple démarreur de moteur aux contrôleurs, de procèdes
industriels les plus complexe .qui est les composants de la partie opérative, mais quant à la
partie commande, nous avons identifié le grafcet. Quant à la partie relation, nous avons choisi
l’arduino afin de définir, un programme pour le système, et de coordonner des composants.

Dans le chapitre suivant, nous apprendrons à connaitre le système étude, définirons du cahier
de charge et le traduire en un grafcet approprié, ainsi que nous programmerons ce système en
utilisant le programme arduino après avoir dessiné le schéma du système dans le logiciel Isis,
et finalement le circuit de commande et puissance de système.

41
Chapitre II
Modélisation du
procédé à automatiser
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II.1- Introduction :
L’automatisation d’un système nécessite la satisfaction d’un cahier de charge car il décrit son
fonctionnement. Outre les contraintes techniques, il comporte des instructions reliant la partie
commande à la partie opérative, ainsi que le dialogue avec l’opérateur. Le problème sera de
proposer des solutions faciles à comprendre et à réaliser, qui décrit Les relations entre la partie
commande et la partie opérative et qui répondent à l’exigence du Cahier de charge. Pour
remédier à ce problème les automaticiens utilisent un outil de Modélisation graphique qui est «
Le GRAFCET » [13], parallèlement à ça, on doit analyser et concevoir les logiciels chargés du
pilotage et du contrôle des machines à partir du schéma d'ensemble défini par le cahier des
charges. Bien sûr, tout ça ne peut être réalisé sans un algorithme générant les fameux créneaux
de commande, qui sont des signaux logiques successifs exprimés par des 1 et des 0 et qui assure
l’ouverture et la fermeture des différents éléments du système industriel tels que les semi-
conducteurs, les contacteurs et les relais de commande qu’on détaillera dans ce chapitre. On va
se focaliser pour l’instant sur le dispositif qui gère les signaux de commande On pourrait bien
sûr, utiliser les systèmes habituels à base de carte arduino qui sont pilotés par des logiciels
spécifiques comme arduino et qui ne pourrait être réalisables sans la présence d’un PC.

II. 2- Application du GRAFCET pour modéliser le système :

Avant d’entamer la modélisation du système, il faut tout d’abord connaitre le fonctionnement bien
détaillé de ce dernier.

II.3 - Fonctionnement du chariot :

Le travail de ce système est de compléter une étape du processus de fabrication de briques,


après avoir formé les morceaux de briques et obtenu la forme finale d’ici, notre mission
commence.

Un chariot de treize étages se déplace sur un rail qui nous permet de sécher les briques en les
transférant au séchoir, cycle détaillé :

 Lorsque les briques sont déplacées de la table vers le chariot de treize étages et expédiées
au dernier étage (S0 est actionnée), on appuie sur le bouton de départ du cycle (DCY) ;
 le chariot va à l’avant de la porte du séchoir et après que le chariot actionne le bouton
S1, la porte s’ouvre de droite à gauche (S4 est actionnée) ;
 le chariot entre dans le séchoir et lorsqu’il actionne S3, le chariot sort du séchoir

42
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

 une fois le chariot sorti du séchoir (S2 est actionnée), la porte se ferme et le 2eme moteur
d’arrête.

Figure II. 1. Structure schématique d’un système de cuisson de briques

M1 : le premier moteur du chariot

M2 : le deuxième moteur de la porte du séchoir

S0, S1, S2, S3, S4: des capteurs

43
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II.4 -GRAFCET De système :

II.4.1-NIVEAU 1 : grafcet de partie opèrative

44
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II.4.2 – NIVEAU 2 : grafcet de partie commande :

45
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II.5-Conception et programmation de ce système :


II.5.1-Schéma de système dans logiciel Isis :

Figure II .2. Présentation le schéma de système dans logiciel Isis

46
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II .5.2-Programmation de système dans l’ide arduino :

Figure II .3.programmation de système dans l’ide arduino

II.5.3-Simulation du système

Etape (1) :

47
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

Etape(2) :

48
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

Etape (3) :

49
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

Etape(4) :

50
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

Etape(5) :

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Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II.6-Circuit de commande et circuit de puissance

Figure II .4.circuit de commande et circuit de puissance [12]

52
Chapitre II modélisation du procède à automatiser

II.7-Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons étudié un system de chariot pour déplacer les briques vers un
séchoir, nous avons donc développé le cahier des charge approprié qui a été modélisé par le
grafcet, après quoi nous avons fait une programmation par l’arduino pour contrôler le chariot
et scellé ce chapitre avec le circuit de commande et puissance.

53
Conclusion générale
Conclusion général

Conclusion général :

L’objectif de notre étude était de connaitre les outils et les méthodes utilisées dans l’analyse
fonctionnelle d’un automatisme (GRAFCET, GEMMA) connaitre l’élément de réalisation par
programmation sur Arduino, l’application de moyens pour l’automatisation d’un système pour
réaliser une armoire de commande, qui gère le déplacement d’un chariot qui transporte des
briques, vers un séchoir. Ce qui nécessite une étude bien détaillée de ce chariot, une procédure
pour concevoir cette armoire électrique et le bon choix des organes de commande. Nous avons
accordé une attention à l’aspect théorique et à la programmation sans le côté pratique qui été
notre but principal, avant l’apparition de la pandémie du COVID19, cette analyse théorique
est inévitable comme un moyen vers la réalisation.

Nous avons commencé notre étude par des généralités sur les systèmes automatisés. Ainsi que
la description de leur fonctionnement. Nous avons complété notre étude par une présentation
détaillée de notre système, nous avons proposé une solution par GRAFCET puis nous avons
choisis de faire contrôle automatique par arduino, et au lieu de l’outil de programmation grafcet,
nous avons pu simuler le programme avec des contrôleurs logiques programmables.

54
Résumé : Le but de ce travail est de contribuer à l’automatisation d’une armoire électrique
d’un système de séchage des briques, en faisant une étude et une simulation de ce dernier. La
commande est faite en utilisant le contrôle automatique par Arduino.

Summary: The aim of this work is to contribute to the automation of an electrical


cabinet of a brick drying system, by making a study and a simulation of this latter.
The order is made using automatic control by Arduino.

‫ملخص هذه االطروحة تناول دراسة حول النظام اآللي وتصميم وانتاج خزانة كهربائية لتجفيف الطوب الهدف‬
‫من هذا النطام هو خلق إشارات التحكم التي تتحكم في النطام من خالل استعمال خوارزمية التحكم في البرمجة‬
1. ABREVIATIONS
API : automate programmables industriels

PC : partie commande

PR : partie opérative

PR : partie relation

SAP : système automatisé de production

M : moteur

S : bouton poussoir

KM : contacteur

 : Vitesse mécanique du rotor en tr /mn

Cn : couple nominal

In : courant nominal

Iy : courant étoile

I∆ : courant étoilé

Py : puissance triangle

P∆ : puissance triangle

Id : courant de démarrage

In : courant nominal

Cd : couple de démarrage

Cn : couple nominal

F : fréquence de rotation

E : la tension

Md : le moteur s’est déplacé à droite

Mg : le moteur s’est déplacé à gauche

M1 : le premier moteur

M2 : le deuxième moteur

M2g : le moteur s’est déplacé à gauche s’arrête


2. Liste des figures
Figure I.1.prèsentation d’un système ………………………………………………………2

Figure I.2.structure d’un système de production ……………………………………………4

Figure I .3.principe d’automatisation .....................................................................................4

Figure I.4.structure d’un système automatisé ………………………………………………6

Figure I.5.diffèrents types de sectionneurs …………………………………………………9

Figure I.6.diffèrents types de disjoncteur ………………………………………………… 9

Figure I.7.diffèrents types de commutateurs ……………………………………………… 10

Figure I.8.diffèrents types de boutons poussoirs ………………………………………… 10

Figure I.9.diffèrents types de relais de phases …………………………………………… 11

Figure I.10.diffèrents types de relais thermique ………………………………………….11

Figure I.11.diffèrents types de contacteurs ……………………………………………….12

Figure I.12.diffèrents types de temporisateur …………………………………………….12

Figure I.13.diffèrents types de voyants ………………………………………………….13

Figure I.14.dètecteur de position mécanique …………………………………………….14

Figure I.15.dètecteur de proximité inductive …………………………………………….15

Figure I.16.dètecteur de proximité photoélectrique ………………………………………16

Figure I.17. Présentation de câblage des détecteurs ………………………………………18

Figure I.18. Fonction traitement des donné ………………………………………………18

Figure I.19. Différents types de logique …………………………………………………21

Figure I.20. Diagramme synoptique d’un MAS à cage ………………………………….21

Figure I.21.daigramme unifilaire d’un MAS à cage …………………………………… 22

Figure I.22.daigramme schématique d’un MAS à cage …………………………………22

Figure I.23.daigramme développe d’un MAS à cage …………………………………….23

Figure I.24.schèma d’un démarrage direct ………………………………………………24

Figure I.25. Schéma d’un démarrage statique ………………………………………….25


Figure I.26.couple et courant d’un démarrage rotorique ………………………………26

Figure I.27.structure d’un démarrage étoile triangle …. ……………………………… 27

Figure I.28.schèma d’un démarrage étoile triangle …………………………………….28

Figure I.29.couple de courant d’un démarrage étoile triangle ………………………… 29

Figure I.30.schèma d’un démarrage autotransformateur ……………………………… 30

Figure I.31.schèma de freinage rhéostatique ………………………………………… 31

Figure I.32.schèma de freinage par inversion ………………………………………….32

Figure I .33.schèma de freinage par injection de courant continu …………………… 33

Figure I.34.ètape de freinage par récupération d’énergie …………………………….34

Figure I.35.rèprèsentatin d’une étape non initiale …………………………………… 35

Figure I.36. Représentation d’une transition …………………………………… ……36

Figure I.37.rèprèsentation différentes de laissions …. ……………………………… 36

Figure I.38.frinchissement d’une transition …. ……………………………………… 37

Figure I.39.rèprèsentation général d’un grafcet .............................................................38

Figure I.40. Présentation de la carte arduino ............................................................... 40

Figure I.41. Présentation de logiciel arduino (l’ide arduino) …………………………40

FigureI .42 ,description de la carte arduino uno ……………………………………. 39

Figure II. 1. Structure schématique d’un système de cuisson de briques .................. 43

Figure II .2. Présentation le schéma de système dans logiciel Isis ............................ 46

Figure II .3.programmation de système dans l’ide arduino ………………………… 47

Figure II .4.circuit de commande et circuit de puissance …………………………… 52

3. Liste des tableaux


Tableau I.1.code des couleurs pour les voyants lumineux ……………………………… 13

Tableau I.2.different type de détection photoélectrique …………………………………… 17

Tableau I.3. Les avantages et les inconvénients de logique programmée et logique câblée...18
Tableau I.4.principe d’déification des éléments …………………………………………….20

Tableau I .5.les avantages et les inconvénients et les utilisations d’un démarrage direct ….24

Tableau I.6.les avantages et les inconvénients et les utilisations 88d’un démarrage statorique
………………………………………………………………………………………………26

Tableau I.7.les avantages et les inconvénients et les utilisations d’un démarrage rotorique .27

Tableau I.8.les avantages et l’inconvénient et les utilisations d’un démarrage étoile triangle
………………………………………………………………………………………………29
Références bibliographiques

[1] - T. Wildi, Gilbert Sybille, « Électrotechnique - 4ème édition » [Commande Industrielle


des Moteurs], Série de Boeck, 2005

[2] - P. Graftieaux, « Schémas en Électrotechnique », Série AGS, 1999

[3] - B. Ben Ghanem, « Démarrage et Freinage des Moteurs Asynchrones Triphasés», Support
de Cours, École d'Ingénieurs de Monastir, 2008

[4] - F. Fabrice, « Démarrage des Moteurs Asynchrones », Dossier Ressource Génie


Électrique, 2001 - Positron-libre.com, « Le Démarrage Étoile Triangle », 1999

[6] - O, Lejeune, « Schéma d'Électricité Industrielle et d’Électrotechnique », Olivier Lejeune


2005

[7] - R. Bourgeois, D Cogniel, « Mémotech Plus Électrotechnique 7ème édition», Edition


Casteilla, Paris, 2007

[8]-R. Aziz, « conception et programmation d’une armoire de commande assistée par


ordinateur », université de Sétif

[9] M. BLANCHARD « comprendre maîtriser et appliquer le GRAFCET», édition.1994

[10]. A, Taher « notes cours automatisme industrielle » 2016

[11] Www, éditions-eni .Fr/ open /mediabook. Aspx

[12] https://sites.google.com/site/drissabidi/depannage-electrique/demarrage-des-moteurs

[13]A. Mohammed, A. Abderrezak « étude et réalisation d’une armoire de commande pour


un machine de fabrication du périmètre grille de four pour cuisinier » département génie
électrique, spécialité automatique et informatique ,2007

[14] S. Adel, J .Yassin « installation industrielle » département génie électrique 2013 /2014

[15]B. Adel, « conception et automatisation d’un chariot élévateur de ligne » département de


génie mécanique, universitaire badji Mokhtar Annaba.