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Chapitre 3 Systèmes échantillonnés

I. Définition :

Un système discret peut être défini comme un opérateur qui transforme une suite de nombres,

appelée séquence d’entrée, en une autre suite de nombres, appelée séquence de sortie.

( ) G(s) ( )

( ) ( )
Système discret

Fig.1. Système discret par nature ( ) G(z) ( )

Fig.2. Système échantillonné

( ) ( ) ( ) ( )
( )

G(z)
Système discrétisé

Fig.3. Système à temps continu commandé par calculateur

II. Représentation par réponse impulsionnelle

Cherchons la relation mathématique liant la sortie ( ) d’un système linéaire et invariant dans le

temps, à une entrée quelconque ( ). Notons ( ) : la réponse d’un tel système à l’entrée

particulière ( ) (impulsion de Dirac discrète).

( ) ( )
ϕ ϕ ( ) = ( )

( )= ( ). ( − ) (1)

( )= ( ). ( − ) = ( ). ( − ) = ( ). ( − ) (2)

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⟹ ( )= ( )∗ ( ) (3)

Avec ( ) la réponse impulsionnelle du système discret.

III. Représentation par fonction de transfert

Considérons un système discret linéaire et invariant décrit par sa réponse impulsionnelle ( ).

( ) g(k) ( )

( )= ( )∗ ( )

Cependant, la manipulation du produit de convolution ne permet pas une analyse facile des

propriétés du système. En appliquant la transformation en z, le produit de convolution liant la sortie

du système à son entrée est transformé en produit algébrique.

Nous avons :

! ( ) = "(#) (4)

! ( ) = (#) (5)

( ) = ( ) ∗ ( ) ⟹ !& ( )' = !& ( ) ∗ ( )' (6)

⟹ )(#) = "(#). (#) (7)

Et on aura :

)(#)
(#) = transmittance ou fonction de transfer en z
"(#)

IV. Représentation par équations aux différences

Soit le système discret décrit par la fonction de transfert en z suivante :

)(#) 9(#) :; # < + :> # <?> + ⋯ + :<


(#) = = = ,
"(#) (#) # + A> # ?> + ⋯ + A

ACDE F ≤ : IJK EKID LD EA AMK é LD èFD Iℎ KQ D

En divisant les deux termes par # , on obtient :

)(#) # <? (:; + :> # ?> + ⋯ + :< # ?< )


(#) = = (8)
"(#) 1 + A> # ?> + ⋯ + A # ?
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En mettant : L = −(F − ), on aura :

)(#) 1 + A> # ?> + ⋯ + A # ? = "(#) # ?S (:; + :> # ?> + ⋯ + :< # ?< ) (9)

L’équation aux différences correspondante s’écrit alors :

( ) + A> ( − 1) + ⋯ + A ( − ) = :; ( − L) + :; ( − L − 1) + ⋯ + :; ( − L − F)

On remarque que cette formulation fait apparaitre explicitement le nombre d’échantillons du retard

du système, traduit dans le plan z par le terme # ?S .

V. Systèmes à temps continu pilotés par calculateur

Nous nous plaçons dans le cas de la figure (Fig.3), avec le CNA qui est un bloqueur d’ordre zéro, et

nous cherchons la transmittance équivalente G(z).

( ) 9]! ( ) ( ) ( ) ( )

G(z)
Système discrétisé

Fig.4. Système à temps continu commandé par calculateur

La fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro est donné au premier chapitre par :

1
;( )= (1 − D ?UVW ) (10)

Nous avons :

)( ) = ;( ). ( ). " ( ) (11)

)( )= ;( ). ( ) . " ( ) (12)

( )
)(#) = (1 − # ?> ) ! Y Z . "(#) (13)

Donc :

( )
(#) = (1 − # ?> ) ! [ \ (14)

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VI. Schémas fonctionnels et transmittance équivalente

1) ∗
( ) C ∗( ) ∗
( )

( ) _> ( ) C( ) _` ( ) ( ) ( )
( ) C( )

^(#) = _> (#). "(#) (15)

)(#) = _` (#). ^(#) (16)

Donc :

)(#) = _` (#). _> (#). "(#) (17)

2)
C ∗( )
C( )

( ) ∗
( )

( ) _> ( ) C( ) _` ( ) ( ) ( )
( )

^(#) = _> (#). "(#) (18)

)( ) = _` ( ). _> ( ). " ∗ ( ) (19)

D’où :

)(#) = _` . _> (#). "(#) (20)

ACDE _` . _> (#) = !&_` ( ). _> ( )' ≠ _` (#). _> (#)

il n’ya pas d’échantillonneur entre les filtres _> et _` , et par conséquent il n’est pas possible de

dissocier les filtres _> et _` au niveau de transmittance en z.

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3) D∗( )

( )
( ) D( )
+ _( ) ( ) ( )
D( )
-

c( )

( )
Nous avons :

)( ) = _( ). b ∗ ( ) (21)

b ∗ ( ) = " ∗ ( ) − c( ). )( ) (22)

Donc :

)( ) = _( ). " ∗ ( ) − c( ). )( ) (23)

⟹ )(#) = _(#). "(#) − _. c(#). )(#) (24)

_(#)
⟹ )(#) = . "(#) (25)
1 + _. c(#)

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