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Chapitre2 : Méthode de Strejc et Broîde)

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Chapitre 3
Méthode de Strejc et Broîde)

3.1 Identification à partir de la réponse indicielle

3.1 Méthode rapide (procédés du premier ordre à retard)

Dans ce cas la fonction de transfert a la forme suivante

Ke  s
H (s )  .
1  Ts 

y (t )

y

Echelon
T
Réponse de la mesure

A partir des figures, on calcule :

y
- Le gain statique : K 
u
- Le retard :   t 1  t 0

- La constante de temps : T  t 2  t 1

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3.2. Méthode rapide (procédés du deuxième oscillants avec retard)

3.3. Identification des systèmes d’ordre supérieur à retard (Méthode de Strejc):

3.3.1. Méthode 1 : (ordre entier)

Le modèle : Cette méthode peut s’appliquer aux systèmes dont la réponse indicielle
ne présente pas de dépassement. On identifie à une fonction de la forme :

Ke  s
H (s ) 
1  Ts 
n

on dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un échelon d’entrée U(t).

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La réponse de ce système est tracée dans la figure 2.6 en trait pointillé.

On peut noter la grande ressemblance avec celle du système de départ alors qu’on a
identifié un deuxième ordre avec retard au lieu d’un troisième ordre.

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3.3.2. Méthode 2: (ordre fractionnaire)

Ke  s
La fonction de transfert est de la forme H (s ) 
1  Ts 
n

Mode opératoire : (calcule des paramètres)

 Relever Δy et Δu .

Δy
 Calculer le gain statique K 
Δu
 Tracer la tangente au point d’inflexion.
 Relever graphiquement les valeurs de T1 et T2.
 Calculer T1/T2.
 Porter sur le nomogramme les 2 points (T1/T2 et T2) et tracer une droite reliant ces
deux points.
 Relever n (ordre du modèle) et T (constante de temps du modèle) généralement, on
arrondit cette valeur à l'entier le plus proche.

Calculer le retard T1 réel-T1ordre entier(après arrondissement à la valeur la plus proche en
nomogramme de T1/T2)
On obtient ainsi un modèle à ordre fractionnaire… cet ordre fractionnaire n’a pas de réalité
physique mais il est particulièrement intéressant pour le calcul des actions du régulateur.

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T1 T2
T2 T

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Exemples .

K K
H(p) = e  . p H(p) =
(1  T . p ) n
(1  T . p ) n

Exemple 1: système à retard Exemple 2: système sans retard.

y=30 u=10 y=30 u=10

T1=30 T2=200 =10 T1=30 T2=200

K= 3 K= 3

T1/T2=0.15 T1/T2=0.15

n =2.4 T=60 n =2.4 T=60

3.e 10. p 3
(1  60. p) 2.4 (1  60. p) 2.4

modèle à ordre entier :

 choisir n=2 (entier inférieur) modèle à ordre entier :


 tracer la nouvelle droite (n=2 T2=200)  choisir n=2 (entier inférieur)
 relever : T1/T2 =0.105  calculer la cte de temps pour n entier :
T=70 n. T =cte

calculer le temps mort fictif 2.4*60 =2*T  T = 72


T1 réel-T1ordre entier

30 - 0.105*200 = 9
3
3.e 19. p
(1  72. p) 2
(1  70. p) 2

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3.4 : Modèle de Strejc pour intégrateur : (Systèmes naturellement instables)

3.4.1 Méthode rapide pour un procédé intégrateur

Les systèmes contenant un intégrateur ont une réponse indicielle en rampe, en régime
permanent. L’asymptote de cette réponse est une droite d’équation y = a(t - t1) de pente
a et qui coupe l’axe des abscisses pour t = t1 (voir figure).

On identifie la réponse du système réel à la réponse d’un système intégrateur pur avec
retard c’est à dire avec la fonction de transfert suivante :

Ke  s
H (s ) 
s

Les paramètres de ce système sont donnés comme suit:

a
K  et   t 1
u

Avec u est l’amplitude de l’échelon appliqué en entrée.

3.4.2. Identification des systèmes d’ordre supérieur avec intégrateur

# Ordre fractionnaire :

Si on envoie un signal échelon à un élément intégrateur, une fois le transitoire terminé,


on obtient un signal évoluant linéairement, c’est-à-dire selon une droite.

On constate qu’il peur y avoir un retard naturel. La détermination de ce retard est bien
sûr une source d’erreur qu’il faut minimiser.

Le modèle proposé par Strejc est de la forme suivante :

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Ke  s
H (s ) 
s 1  Ts 
n

Les paramètres à identifier sont donc :

- Le gains statique k,
- Le retard τ
- La constante du temps T
- et l’ordre n.

Principe de l’identification :

 Tracer la droite correspondant au régime permanant, celle-ci coupe l’axe des


temps en A
 Tracer la parallèle de cette droite passant par l’origine (le point 0).
 Enfin, tracer la perpendiculaire en A à l’axe des temps, celle-ci coupe la réponse
en B et la parallèle en C.

Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon Du :

C
y(t)

y

t
t0 A t

 Déterminer la pente de l’asymptote (relever y et t et calculer la pente )


 Δy
 Calculer le gain dynamique K  avec  est la pente de la droite  .
u Δt
 Relever le temps t0 (intersection de l’asymptote oblique et de l’axe horizontal).

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 Placer les points A, B et C et calculer AB / AC
 Tracer sur le nomogramme la droite passant par AB/AC et le point central.
 Relever n (ordre)
t0
 Calculer la constante de temps : T 
n
 Le temps de retard  est calculé comme suit : Calculer T à partir de  = (A-0) -
nT

# Ordre entier:

 Placer les points A, B et C et calculer AB / AC


 Tracer sur le nomogramme la droite passant par AB/AC et le point central.
 Relever n’ (ordre fractionnaire)
 L’ordre n est l’entier directement inférieur à n’
t0
 Calculer la constante de temps : T 
n
 Le temps de retard  est calculé comme suit :  = (n’ -n)T

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Remarque : pour le calcul de l’ordre du système n , on peut utiliser d’autre méthode

AB
AC

(voir le tableau)

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3.5. Identification à partir de la réponse indicielle du système du 1er ordre retardé
ou du second ordre non résonnant - Méthode de Broïda

Principe de la méthode :

La méthode de Broïda consiste à assimiler le procédé régulé à un système du premier


ordre avec retard dont la fonction de transfert est :

Il s'agit de déterminer les coefficients :


➢ K : gain statique du procédé

➢ T : constante de temps
➢ tau : temps mort d'identification (temps de retard)

- L’essai d’identification s’effectue en imposant un échelon de commande au


procédé
- Ceci est possible en utilisant le régulateur industriel en mode MANUEL (boucle
ouverte)


T

- La détermination directe de  et T n'est pas toujours aisée sur une courbe réelle :
on préfère mesurer t2 et t1 et calculer  et T

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y
u

y u

 T
Les valeurs de Tet de  sont calculées à partir des relations suivantes :

Démonstration :

Afin de déterminer des valeurs de ces paramètres, Broîda fait correspondre la réponse
indicielle à identifier et la fonction de transfert du 1er ordre affectée d'un retard en deux
points t1 et t2 d'ordonnées correspondant à 28% et 40% de la valeur finale de la sortie
du système (excitée par un échelon l’amplitude E0) est :

t 
e  s   
G (s )  KE 0  y (t )  KE 0  1  e T 
s 1  Ts   

Il suit de cette hypothèse, on trouve les systèmes d'équation suivants :

t  t 
 1  1 t 
y 28 (t )  0.28KE 0  KE 0 1  e T   e T
 0.72   1  ln(0.72)  0.328
  T
 t 1    0.328T

De même

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t  t 
  2   2 t 
y 40 (t )  0.4 KE 0  KE 0 1  e T   e T
 0.6   2  ln(0.6)  0.51
  T
 t 2    0.51T

t 1    0.328T ..........(1)

t 2    0.51T .............(2)

Résolvant cette ensemble d’équation,

1
(2)  (1),t 2  t 1  0.182T  T  t 2  t 1   5.55 t 2  t 1  ,
0.182

T  5.55 t 2  t 1 

D’autre coté

de(1),  t 1  0.328T    t 1  0.328  5.55 t 2  t 1 


   t 1  1.8 t 2  t 1 
   2.8t 1  1.8t 2

  2.8t 1  1.8t 2

Résumée (Calcul des paramètres du modèle) :

Ke  s
- La fonction de transfert H (s ) 
1  Ts 
- La constante de temps T  5.55 t 2  t 1 

- Le temps de retard   2.8t 1  1.8t 2


y
- Le gain statique K 
u

Remarque :

1- En pratique, la prise en compte du retard pur est di-cile dans une synthèse de
correcteur. On utilise
donc l'approximation suivante :

Ke  s K 1   s  K
H (s ) 
1  Ts 1  Ts 1  Ts 1   s 

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1
Cette approximation reste valable jusqu'à la pulsation w 

2- Le modèle de Broïda donne un modèle correct (Modèle optimal) si T  4



3- Selon la valeur du rapport on détermine le type de correcteur à utiliser
T

 \T

3.5.1. Exemple d’application de la méthode de Broïda

On reprend le système suivant dont la fonction de transfert est :

100
H (s ) 
 s  1s  4 s  5

Ce système est excité par un signal échelon unitaire :

y
Le gain K est déterminé comme dans la méthode de Strejc. k 
u

La méthode de Broïda donne le modèle suivant

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5
- Le gain statique K  5
1

La constante de temps T  5.55 t 2  t 1   5.55  0.9939  0.7730  1.226

- Le temps de retard
  2.8t 1  1.8t 2  2.8  0.7730  1.8  0.9939  0.3753s

La fonction de transfert sera donc comme suit :

5e 0.375s
H (s ) 
1  1.22s 

On trace les courbes de réponse du système réel et du modèle de Broida et on obtient :

La concordance des deux points d’intersection est bien vérifiée.

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3.6. Identification des systèmes à non minimum de phase (Modèle de Strejc)

Certains systèmes physiques ont une réponse indicielle normalisée de la forme suivante

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