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Exercices d’asservissement échantillonné pour la note du CC (Master-I : commande électriques) 27/97/2020

UNIVERSITE D- EL OUED

FACULTE DE SCIENCE ET TECHNOLOGIE

DEPARTEMENT : Génie électrique

Filière : ELECTROTECHNIQUE

EXO A)(pts).Soit le système asservi échantillonné qui est donné par le schéma ci-dessous :

Si on excite le système par le signal d’entrée r(t) formé par la somme de r1(t) et r2(t) donné par
la courbe suivante(Fig.1) tel que : 𝒓𝟏 (𝒕) = 𝟏𝟎𝒆𝒙𝒑(−𝒕) 𝒆𝒕 𝒓𝟐 (𝒕) = 𝑨𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕) .

11
10
9 Te=pas d'echantillonnage =1sec
8 r1(t)=10exp(-t)
7
6
5
4 r2(t)=Asin(wt)
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (sec)
Fig.1
Et on choisit un pas d’échantillonnage Te=0.5s.
a-Déterminer R*(p) et R(z) du signal r(t).
b-Déterminer la Fonction de transfert en Boucle fermée C(z)/R(z) et déterminer l’expression de
C(z) , E(z) et U(z) si on prend :
𝟏−𝒆−𝑻𝒑 𝑲 𝟏
𝑩𝟎 (𝒑) = et 𝑮(𝒑) = (𝒑+𝟒) et 𝑮(𝒑) = (𝒑+𝟐) pour R(z) trouvées en a) et
𝒑

K=3.
d-Déterminer l’expression de c(k) par décomposition en élément simple et l’équation
récurrente.
e-Déduire les expressions de e(k) et u(k) pour k=1, 2 ,3 par division polynomiale.
f-Déterminer les erreurs statiques 𝑒(∞)du systeme pour les deux entrées suivantes si :
𝟏 − 𝑷𝒐𝒖𝒓 𝒍′𝒆𝒄𝒉𝒆𝒍𝒍𝒐𝒏 𝒓(𝒕) = 𝟏𝒖(𝒕).
2− 𝑷𝒐𝒖𝒓 𝒖𝒏𝒆 𝒓𝒂𝒎𝒑𝒆 𝒓(𝒕) = 𝟐𝒕𝒖(𝒕).

1
EXO B)(pts).En se donnant le système échantillonné qui est présenté par le schémas ci-
dessous suivant ayant les fonctions de transferts respectivement :
𝟏 𝟏𝟎
𝑮𝟏 = 𝒆−𝟑𝒑 et 𝑮𝟐 = .
𝒑+𝟒 𝒑(𝒑+𝟐)

On excite le système par le signal répétitif d’entrée r(t) donné par le graphe ci-dessous :
14
rt)
12 Te=Pas d'echantillonnage=0.25sec

10

0
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3 3.25 3.5 3.75 4 4.25 4.5 4.75 5
Temps (sec)

Avec un pas d’échantillonnage T=0.25s.


a-Déterminer R(z)
b-Déterminer l’expression de C*(p) et évaluer C(z).
c-Déterminer l’expression de c*(t) et donner les valeurs de c(k) pour k=1,2,3,4 et 5 :
-Par la méthode de la division polynomiale.
-Par la méthode de l’équation récurrente.