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CIN01

VALIDER LES PERFORMANCES


TD
CINÉMATIQUES D 'UN MÉCANISME
Sciences de l’ingénieur Sujet

Contenu
1. Robot Scara pour assemblage de disque dur ....................................................................................................... 1
2. Porte automatique de TGV ................................................................................................................................... 4
3. Pince de robot .....................................................................................................................................................10
Éléments de correction ............................................................................................................................................ 12

1. Robot Scara pour assemblage de disque dur

L’étude porte sur un robot de type SCARA, utilisé pour assembler par vissage des
disques durs d’ordinateur. Voir vidéo de mise en situation sur site internet.

On donne le schéma cinématique ci-dessous.

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Ce système est constitué de cinq solides :


− le bâti 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− le bras 1, de repère associé R1 = (A, x1 , y1 , z1 ) tel que z1 = z0 ;
− l’avant-bras 2, de repère associé R2 = (B, x2 , y2 , z2 ) tel que z2 = z1 ;
− le poignet 3, de repère associé R3 = (C , x3 , y3 , z3 ) tel que z3 = z2 ;
− la visseuse 4, de repère associé R4 = (C , x4 , y4 , z4 ) tel que les bases B4 et B3 sont identiques.

On donne les paramètres de mouvement :


1 = (x0 , x1 )
2 = (x1 , x2 )
3 = (x2 , x3 )
CP =  z0
avec le point P correspondant à la pointe de la visseuse.

On donne les paramètres caractéristiques :


OA = a z0
AB = r x1
BC = r x2

Ex1 La visseuse (le point P) doit suivre la trajectoire définie par : OP =  x(t ), y(t), z(t)B .
0

Pour des raisons de sécurité, la norme de la vitesse du point P par rapport au bâti 0, ne doit pas
Ex2 dépasser une valeur notée Vmax .
Ex3 P doit se déplacer à la vitesse V selon x0 .

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.


2. Réaliser un graphe de liaison. S’il existe, préciser le paramètre de mouvement associé à chaque liaison.
3. Réaliser la(les) figure(s) de changement de base illustrant les paramètres de mouvement angulaire. En déduire les
vecteurs vitesses angulaires.
4. Définir les trajectoires TP4/3 , TC4/3 , TB2/1 , TC2/1 , TP2/1 , TA1/0 et TP1/0 .

5. Déterminer un vecteur position du point P dans le repère 0, en fonction des paramètres de mouvement et des
paramètres caractéristiques.
6. Préciser trois relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex1 du cahier des charges (NB : La résolution du
système ne sera pas effectuée pour déterminer les 3 lois de commande en position).

7. Déterminer VP4/0 .

8. Préciser une relation mathématique qui traduit l’exigence Ex2 du cahier des charges. En déduire une relation sur les
paramètres de mouvement et leurs dérivées temporelles.
9. Préciser trois relations mathématiques qui traduisent l’exigence Ex3 du cahier des charges. En déduire les relations
sur les paramètres de mouvement et leurs dérivées temporelles (NB : La résolution du système ne sera pas effectuée
pour déterminer les 3 lois de commande en vitesse).

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On suppose que la chaîne fonctionnelle pilotant le mouvement de 4/3 est constituée d’un moteur à courant continu suivi d’un
réducteur à train épicycloïdal et d’un transmetteur vis-écrou.

Le pas du dispositif vis-écrou est noté pas.

Le train épicycloïdal est représenté ci-dessous.


On notera Z i le nombre de dents de la roue i.
L’axe en sortie de moteur est lié à la pièce 1.
L’axe de sortie de ce réducteur est lié à la pièce 4.
La pièce 3 est liée au bâti 0.

Attention : ne pas confondre les numéros des pièces qui constituent le train épicycloïdal (0, 1, 2, 3 et 4) avec les numéros des
pièces du robot scara page précédente (0, 1, 2, 3 et 4)

10. Déterminer la relation entre  et m .

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2. Porte automatique de TGV

On s’intéresse aux performances du système d’ouverture automatique des portes du TGV.


(voir vidéo sur site internet).
L’architecture et l’implantation du système étudié sont précisées sur la figure ci-dessous. On y
distingue le mécanisme d’ouverture/fermeture dont la fonction est d’assurer l’accès au train en
escamotant latéralement le panneau de porte.

Roue (6)
Mécanisme
Porte (4) d’ouverture

Roue (5)

Bras (1)

Stator moteur
électrique

Caisse du train (0)

Marchepied

Architecture générale

Dans toute la suite du problème, on se placera en phase d’ouverture de la porte.

Afin de satisfaire les contraintes d’encombrement, l’ouverture de la porte s’effectue selon l’enchaînement temporel de trois
phases distinctes décrites à partir de la position « porte fermée » pour laquelle la face extérieure de la porte est alignée avec
la face extérieure de la caisse : une phase de décalage puis une phase de louvoiement et enfin une phase d’escamotage.

La phase primaire (décalage) puis la phase terminale (escamotage) sont définies par les figures suivantes :


Y0 porte caisse
Ce premier mouvement permet de
Phase
décaler angulairement la porte 4 de la
de décalage  caisse du train.
X0 décalage

porte caisse
La porte 4 coulisse le long de la caisse du
Phase
train, dégageant ainsi complètement
d’escamotage
l’accès au train.
escamotage

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Modélisation en phase de décalage


Le mécanisme d’ouverture de la porte est mis en mouvement grâce à l’action d’un unique moteur électrique. Le rotor de cet
actionneur est solidaire de la roue 6 alors que son stator est fixé sur le bras 1. La roue motrice 6 est par construction en liaison
pivot d’axe (B, Z0 ) par rapport au bras 1. La roue 6 entraîne en rotation la roue 5 provoquant alors le mouvement de la porte
4. Un système articulé dit de « stabilisation » se composant des biellettes 2 et 3, complète le mécanisme. La biellette 2 est en
liaison pivot d’axe (B, Z0 ) par rapport au bras 1.
Pendant cette phase, le bras 1 et la biellette 3 sont en mouvement de rotation respectivement autour de ( O, Z0 ) et ( D, Z0 ) .
On réduit le problème à une résolution plane et on suppose que la roue 5 roule sans glisser sur la porte 4 et que de la même
façon, la roue 5 roule sans glisser sur la roue 6.


Y1
 face extérieure porte
Y4
I porte (4)  
Y0 X
ep=40 mm 4
roue (5)
face extérieure roue (6) A  40 ( t )
train E
2  
 Y0 X0
Y3 J

X1
C B 0
10 ( t )
3 1 
Y0 O X0

X3 0
0 
X0
30 ( t )
D
Modélisation du système d’ouverture en phase de décalage

Modélisation en phase d’escamotage


Pendant la phase d’escamotage, la position du bras 1 par rapport à la caisse 0 reste celle atteinte par ce solide en fin de la
f
phase de louvoiement : 10 (t) = 61 = 35 .

Modélisation du système d’ouverture en phase d’escamotage

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Constituants et paramètres de mouvement


− caisse 0 de repère associé R0 = (O, X0 ,Y0 , Z0 ) considéré comme galiléen, avec l’axe (O , Z0 ) vertical ascendant ;

− bras 1 de repère associé R1 = (O, X1 ,Y1 , Z0 ) . Ce solide supporte les deux roues 5 et 6. On pose : 10 (t) = ( X0 , X1 ) ;

− biellette 2 de repère associé R2 = (C , X2 ,Y2 , Z0 ) . On pose : 20 (t) = ( X0 , X2 ) ;

− biellette 3 de repère associé R3 = ( D, X3 ,Y3 , Z0 ) . On pose 30 (t) = ( X0 , X3 ) ;

− porte 4 de repère associé R4 = ( E , X4 ,Y4 , Z0 ) . On pose 40 (t) = ( X0 , X4 ) . Porte fermée : 40 (t = 0) = 40
i
= +90 . On
pose EI(t ) = (t ) Y4 ;
− roue 5. On pose 5/1 = 51 Z0 .
− roue motrice 6. On pose 61 (t ) = m (t ) .

Paramètres caractéristiques
− caisse 0 : DO = L X 0 + H Y0 avec L = 190 mm , H = 60 mm ;
OE = L0 X 0 + H0 Y0 avec L0 = 544 mm , H0 = 65,8 mm ;
− bras 1 : OA = L1 Y1 avec L1 = 149 mm ;
AB = −(R5 + R6 ) X1 ;
− biellette 3 : DC = L3 Y3 avec L3 = 88 mm ;
− biellette 2 : CB = L2 X2 avec L2 = 62,6 mm .
− porte 4 : Largeur L4 = 850 mm et épaisseur e4 = 40 mm ;
− roue 5 : Rayon R5 = 29 mm ;
− roue motrice 6 : Rayon R6 = 37 mm .

Hypothèse
− les liaisons pivot sont modélisées comme étant parfaites ;

Extrait du cahier des charges


On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges du système.

Exigence Critère Niveau


Dégager un accès au wagon suffisant : respecter une amplitude D du
D = 850 mm
déplacement en phase d’escamotage
Limiter le temps total d’ouverture : respecter un temps d’ouverture to to  5 s
Ouvrir la porte Limiter la vitesse en bout de porte en phase de décalage V < 1 m.s-1
automatiquement Limiter la vitesse de déplacement de la porte en phase d’escamotage V  0,28 m.s-1
Limiter la vitesse d’accostage de la porte en fin de phase d’escamotage V  0,09 m.s-1
Respecter un espacement d entre la face intérieure de la porte et la face
d > 40 mm
extérieure de la caisse du train en phase d’escamotage

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Objectif : vérifier les critères du cahier des charges.

1. Décrire en quelques lignes la phase intermédiaire de louvoiement en précisant la nature du mouvement de la porte 4
par rapport à la caisse 0 pendant cette phase.
2. Recopier et compléter le tableau ci-dessous recensant le nombre et la nature des degrés de mobilité de la porte 4
par rapport à la caisse 0 lors des différentes phases.
Nombre Nature (rotation/translation)
Décalage
Louvoiement
Escamotage

Etude de la phase de décalage


3. Sans faire de calcul, indiquer comment varient la longueur EI et l’angle 40 au cours de la phase de décalage.

4. En déduire le sens (horaire ou trigonométrique) dans lequel doit tourner la roue 6 par rapport au bras 1 afin de
provoquer le décalage angulaire de la porte 4 par rapport à la caisse 0.
5. Écrire la fermeture géométrique relative à la chaîne de solides 4-5-1-0. En déduire deux équations, en projection
dans la base ( X0 ,Y0 , Z0 ) reliant les paramètres de mouvement et les paramètres caractéristiques.

6. Écrire la fermeture cinématique relative à la chaîne de solides 4-5-1-0 au point I et projeter l’équation vectorielle
des vecteurs vitesse dans la base ( X4 ,Y4 , Z0 ) afin d’obtenir deux équations scalaires.

7. Déterminer, à partir du vecteur position EA , l’expression du vecteur vitesse VA5/4 en fonction de  .

8. Déterminer, en utilisant la relation du champ des vecteurs vitesse, une deuxième expression du vecteur vitesse
VA5/4 . En déduire une relation entre  , R5 , 51 , 10 et 40 .

La courbe ci-contre présente les


évolutions obtenues par simulation
numérique de la position angulaire
40 ( t ) de la porte 4 et de la position
angulaire 10 ( t ) du bras 1 en fonction de
l’angle de rotation m ( t ) du moteur,
pendant toute la phase de décalage.

On suppose qu’à l’instant initial t = 0 , on


se trouve dans la configuration porte
fermée pour laquelle on considère que
m (t = 0) = 61 = 0 . On note
i i
40 (t = 0) = 40 et 10 (t = 0) = 10 .

Évolution de 40 = f (61 ) et 10 = f (61 )

9. À l’aide des équations scalaires obtenues lors de la fermeture géométrique, faire l’application numérique pour la
configuration t = 0 afin de déterminer le rayon R5 ainsi que la valeur de (t = 0) notée  0 .

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10. Déterminer, en tr  min−1 , la fréquence de rotation supposée constante du moteur si la durée de la phase de
décalage est limitée à 0,3 s .

La courbe ci-dessous présente l’évolution obtenue par simulation numérique du rapport 40 61 en fonction de l’angle de
rotation m ( t ) du moteur.

Évolution de 40 61 = f (61 )

11. Déterminer, en rad  s-1 , la plage de variation de la fréquence de rotation de la porte 4 par rapport à la caisse 0.

12. Déterminer, en m  s -1 , la norme maximale de la vitesse en bout de porte 4 par rapport à la caisse 0.
13. Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

Etude de la phase d’escamotage


14. Déterminer, en mm , la valeur constante de OI  y 0 lors de la phase d’escamotage. Valider alors la conformité du
critère, noté d, défini par le cahier des charges.

15. Sachant qu’il y a roulement sans glissement en I et en J, déterminer la vitesse VIporte /0 en fonction de R6 et
61 (t ) = m (t ) .

Afin de s’assurer d’une ouverture complète de la porte, on propose une loi de commande en vitesse du moteur.
À l’instant initial, on suppose que m ( t = 0 ) = 0 . À partir de cet instant, la mise en rotation de l’actionneur s’effectue à
accélération constante m (t ) = 17,4 rad  s-2 permettant d’atteindre, à l’instant t1 , la vitesse d’escamotage constante de la
porte définie par le cahier des charges. Puis, à l’instant t2 = 2,8s , une décélération constante permet d’atteindre à l’instant
t3 = 3,1s , une vitesse plus faible dite d’accostage définie par le cahier des charges. À l’instant t4 = 4s , la porte arrive en butée
à la vitesse d’accostage assurant une ouverture complète.

Afin de garantir le temps d’ouverture, on utilise les valeurs maximales admissibles des vitesses d’escamotage et d’accostage
définies par le cahier des charges. On suppose que les valeurs absolues des accélérations et des décélérations sont identiques.

16. À partir de cette description temporelle, compléter ci-dessous, le diagramme en construisant la loi de commande
en vitesse m (t ) du moteur. Indiquer sur ce graphe les valeurs en rad  s-1 de m (t = t1 ) et m (t = t3 ) ainsi que
les valeurs en seconde de t1 , t2 et t 3 .

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17. Compléter le graphe donnant l’évolution de l’accélération angulaire du moteur m (t ) .

..

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3. Pince de robot

On se propose d'étudier une


pince de robot dite auto-parallèle 1’
2’
(voir vidéo sur site internet) dont
6 0
on donne un extrait de cahier des 3’
charges fonctionnel ainsi que le Etude ½ pince 4’
modèle ci-dessous. 5
4
Pour des raisons de symétrie, on
n’étudie qu'une moitié de la 3
pince.
2
1
Zone étudiée

N
Moteur
6

G H
5 3
0 4 E
F A
B
K
0 1
y0

C
D 2
x0
0

Extrait du cahier des charges :


Fonction Critère Niveau

Permettre au robot d’attraper des pièces Vitesse de fermeture de la pince < 10 cm/s

Pour des raisons de symétrie, le schéma cinématique ci-dessus ne reprend qu'une moitié de la pince étudiée. Le problème sera
considéré comme plan.

La pince est composée de :


− une mâchoire 1. On donne BA = CH = L ;

− un renvoi orthogonale 2. On pose x2 et y2 tels que DC = 2L x2 et DE = L y2 . On pose également


 = ( x0 , x2 ) = ( y0 , y2 ) ;

− une barre 3, de longueur 2L, telle que : DF = CH = L ;

− une bielle de poussée 4. On pose x4 tel que KE = L x4 . On pose également  = ( x0 , x4 ) = ( y0 , y4 ) ;


− un pousseur 5 ;
− une vis 6 entraînée en rotation par un moteur à une vitesse angulaire ωM connue. Le pas de la vis est noté p.

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Données complémentaires :

− ( x0 ,DF ) = ( x0 ,CH ) = 3 ;
− DA  y0 = y ;
−L
− GK = ( L + x ) x0 + y0 avec x = 0 en position pince ouverte α=0° ;
2
−3L
− GD = 2L x0 + y0 .
2

Objectif : vérifier les critères du cahier des charges.

1. Compléter le schéma cinématique en indiquant le paramétrage puis tracer le graphe des liaisons du mécanisme.

2. Exprimer VC2/0 en fonction de L et  .

3. Déterminer la nature du mouvement de 1/0, puis en déduire le torseur cinématique du mouvement de 1/0 en A, en
fonction de L et  .

4. En déduire l’expression de VH3/0 sans aucun calcul.

5. Déterminer la relation y = f().


6. À l'aide de la fermeture géométrique de la chaîne 0-2-4-5-0, déterminer la relation x = f().
7. Linéariser les 2 relations précédentes, pour  petit, et en déduire une expression simplifiée de y = f(x).

y
8. Pour les petits angles, déterminer la loi entrée/sortie cinématique en fonction de p.
m

9. On donne p = 0,5mm, Nmoteur = 350 tr/min. Déterminer la vitesse de translation de la mâchoire. Conclure sur la
capacité de la pince à satisfaire le critère demandé dans le cahier des charges, pour les petits angles.

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ÉLÉMENTS DE CORRECTION
1. Robot Scara pour assemblage de disque dur
1.
2.
3.

1/0 = 1 z0
2/1 = 2 z0
3/2 = 3 z0

4. la trajectoire TP4/3 est un segment de droite porté par (P , z0 ) ;


la trajectoire TC4/3 est un segment de droite porté par (C , z0 ) ;
la trajectoire TB2/1 est le point B ;
la trajectoire TC2/1 est un arc de cercle d'axe (B, z0 ) , de centre B et de rayon  BC  ;
la trajectoire TP2/1 est un arc de cercle d’axe (B, z0 ) , de centre H (le projeté orthogonal de P sur (B, z0 ) ) et de
rayon [HP] ;
la trajectoire TA1/0 est le point A ;
la trajectoire TP1/0 est un arc de cercle d’axe (A, z0 ) , de centre H ' (le projeté orthogonal de P sur (A, z0 ) ) et de
rayon [H 'P] .

5. OP = a z0 + r x1 + r x2 +  z0

OP  x0 = x r cos 1 + r cos(2 + 1 ) = x


 
6. Ex1  OP  y0 = y  r sin 1 + r sin(2 + 1 ) = y
 a +  = z
OP  z0 = z 

7. VP4/0 = z0 + r (1 + 2 )y2 + r1 y1

8. Ex2  VP4/0  Vmax  2 + r 2 (1 + 2 )2 + r 212 + 2r 2 (1 + 2 )1 cos 2  Vmax

VP4/0  x0 = V −r (1 + 2 )sin(2 + 1 ) − r1 sin 1 = V



 
9. Ex3  VP4/0  y0 = 0  r (1 + 2 )cos(2 + 1 ) + r1 cos 1 = 0
 
VP4/0  z0 = 0
  = 0

m pas
10.  =
− z z 2
1 − 2a 3
z1 z2b

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2. Porte automatique de TGV


1. Ce mouvement est nécessairement une rotation d’axe porté par z0 .

2. Nombre Nature (rotation/translation)


Décalage 1 Rotation autour de (E , z0 )
Louvoiement 1 Rotation autour de (?, z0 )
Escamotage 1 Translation de direction x0

3. L’angle 40 et la longueur EI diminuent tous les deux au cours de la phase de décalage.

4. La roue 6 tourne dans le sens horaire .

L0 − (t )sin 40 − R5 cos 40 + L1 sin10 = 0 (1)


5.
H0 + (t )cos 40 − R5 sin 40 − L1 cos 10 = 0 (2)

−40 = −L110 cos(40 − 10 ) (3)


6.
0 = R5 (51 + 10 ) + L110 sin(40 − 10 ) (4)

7. VA5/4 = Y4

8. VA5/4 = −R5 (51 + 10 − 40 )Y4  = −R5 (51 + 10 − 40 )

(1)   0 = 688mm
9.
(2)  R5 = 29 mm

10. 61 = 50tr  min−1

11. 0,29 rad  s-1  40  0,94 rad  s-1

12. Vbout de porte4/0 = 0,8 m  s-1

13. Vbout deporte4/0  1 m  s-1 . Il y a bien respect du critère du cahier des charges.

14. OI  y0 = 151 mm d = 45,2 mm >40 mm . Le cahier des charges est donc respecté.

15. VIporte /0 = R6 m

16.
17.

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3. Pince de robot
1.
N 6
Moteur

G
y2
H
5 3
4 x0
0 E 2L
F B L A
K L x4
0 L 1
y0
L y
2 2L x2
α C
D
x0 x0
0

1 Pivot d’axe Pivot d’axe


(C, z0 ) (E, z0 )
4
Pivot d’axe Pivot d’axe
(H, z0 ) (K, z0 )
2
Pivot d’axe 5
(D, z0 ) Glissière de
3 Hélicoïdale
direction x0 d’axe (N, x0 )
Pivot d’axe 0
(F, z0 ) Pivot d’axe 6
(N, x0 )

2. VC2/0 = 2Ly2


 
 
 0  
3. Mouvement de 1/0 : Translation à trajectoire circulaire : V1/0  =  1/0 =  
A
VA1/0 
 2Ly2 
A 

4. VH3/0 = 2Ly2

3L
5. y = 2L sin +
4

x = +L ( − sin + 1) − L 1 − ( cos  − 1)
2
6.

3L
7. y = −2x +
4

y p
8. = (pour les petits angles).
M 

9. y = 0,58 cm/s < 1 cm/s → C.d.C.F. ok

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