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Calcul vectoriel 9
Niveau BTS
Prérequis définition d’un vecteur, base de la géométrie
Références [20]
Exemple 21.2
C
→
−
u +→
−
v
→
−
u
B
→
−
v
O
1. ( #»
u + #»
v)+ w#» = #»
u + ( #»
v + w)
#»
u + #»
2. #» v = #»
v + #»u
3. u + 0 = 0 + u = u .
#» #» #» #» #»
3. (k1 + k2 ) #»
u = k1 #»
u + k2 #»
u;
4. k ( u + v ) = k u + k v .
1
#» #» #»
1
#»
1
u + β #»
v = 0.
#»
α #»
Propriété 21.10 Soit D une droite de l’espace définie par un point A(xA , yA , zA ) et par un vecteur
directeur v (a, b, c).
#»
— Si a 6= 0, b 6= 0 et c 6= 0 alors D n’est parallèle à aucun plan de coordonnées, ses équations
peuvent s’écrire :
x − xA y − yA z − zA
= = .
a b c
— Si a = 0, b 6= 0 et c 6= 0 (il en est de même si b = 0 ou c = 0) alors D est parallèle au plan
d’équation x = 0, ses équations peuvent s’écrire :
(
x = xA
.
y−yA
b = z−zA
c
Exemple 21.11 Donner les équations de la droite D passant par A(−3, 1, 4) et B(2, 3, 1).
Dv
# » # »
Le vecteur AB a pour coordonnées AB(5, 2, −3).
Les équations de D peuvent s’écrire :
x+3 y−1 z−4
= =
5 2 −3
ou ( ( (
x+3
5 = y−1
2 2x + 6 = 5y − 5 2x − 5y + 11 = 0
⇔ ⇔
y−1
2 = z−4
−3 2z − 8 = −3y + 3 3y + 2z − 11 = 0
Méthode 21.13 — Méthode d’obtention de l’équation cartésienne d’un plan. Soit un plan P défini
par un point A et deux vecteurs non colinéaires #»
u et #»
v de ce plan.
# »
Tout point M du plan P est tel que AM = λ #» u + µ #»
v.
Cette égalité permet en utilisant les coordonnées (x, y, z) de M , celles de A et les composantes
de #»
u et #»
v d’obtenir trois équations.
Exemple 21.14 On cherche l’équation du plan P défini par A(1, 0, 1) et les vecteurs #»
u (2, −1, 1) et
v (1, 1, 2).
#»
12 Leçon n°21 • Calcul vectoriel
Dv
# »
L’équation AM = λ #»
u + µ #»
v donne :
x − 1 = 2λ + µ (1)
y = −λ + µ (2) .
z − 1 = λ + 2µ (3)
Propriété 21.16 Si M est un point quelconque et G est le barycentre des points pondérés (A1 , ai )
alors :
# » 1 # » # » # »
M G = Pn (a1 M A1 + a2 M A2 + · · · an M An )
i=1 ai
L’égalité précédente est appelée forme réduite du barycentre.
Dv
d’où l’égalité. •
Exemple 21.17 Soit ABC un triangle, placer le barycentre des points pondérés (A, 2), (B, 1) et
(C, 1).
Dv
C
B
Dv
P
Considérons n points pondérés (A1 , a1 ), (A2 , a2 ), . . ., (An , an ) tels que ni=1 ai 6= 0. Soit G le
barycentre de ces points.
Considérons également le barycentre G1 des p premiers points pondérés (p < n). Ce bary-
centre n’existe que si a1 + a2 + · · · + ap 6= 0.
D’après le théorème précédent, on a :
p !
X # » # » # » # »
ai M G1 = a1 M A1 + a2 M A2 + · · · + ap M Ap pour tout point M .
i=1
Exemple 21.19 Montrer que l’isobarycentre des trois sommets d’un triangle est le point de concours
de ses médianes (donc son centre de gravité).
Retrouver le résultat « dans un triangle le centre de gravité se situe aux 32 de chacune des médianes
à partir des sommets ».
Dv
Soit ABC un triangle. Soit G le barycentre de (A, 1), (B, 1) et (C, 1).
Soit A0 le barycentre de (B, 1), (C, 1) (A0 est le milieu de [BC]), d’après le théorème précé-
dent, G est le barycentre de (A, 1), (A0 , 2), G se situe donc sur la médiane (AA0 ). De la même
manière, si on note C 0 le milieu de [AB], on obtiendra le fait que G se situe sur la médiane (CC 0 ).
G est l’intersection de deux médianes, il s’agit bien du centre de gravité du triangle. De plus
G est le barycentre de (A, 1), (A0 , 2), on a donc pour tout point M du plan :
# » 1 # » # »
M G = (M A + 2M A0 ),
3
et pour M = A, on obtient :
# » 2# »
AG = AA0 .
3
G se situe donc aux 32 de [AA0 ] en partant du sommet A. Un raisonnement analogue permettrait
de montrer que G se situe aux 32 de chacune des deux autres médianes.
Dv
on obtient
# » 1 # » # » # »
OG = Pn (a1 OA1 + a2 OA2 + · · · + an OAn ),
i=1 ai
d’où le résultat. •
#»
Exemple 21.21 Dans le repère orthonormal (O, #» , k ) de l’espace, on donne :
ı , #»
A(1, 1, 1), B(2, 1, 0) et C(−3, 1, 0).
On cherche les coordonnées du centre de gravité G du triangle ABC.
Dv
Le centre de gravité est le barycentre de (A, 1), (B, 1) et (C, 1). Donc :
1+2−3 1+1+1 1+0+0
xG = , yG = , zG = ,
3 3 3
d’où G 0, 1, 31 .
Dv
u + #»
• Démonstration — On a : #» v = (x + x0 , y + y 0 ) et donc :
2
v k = (x + x0 )2 + (y + y 0 )2 .
u + #»
k #»
D’où :
1
#» v =
u · #» (x + x0 )2 + (y + y 0 )2 − (x2 + y 2 ) − (x02 + y 02 ) = xx0 + yy 0 .
2
•
21.4.2 Propriétés
Propriétés 21.26 Pour tous vecteurs #»u , #»
v et w
#» :
1. #» v = #»
u · #» v · #»
u
2. 0 · u = u · 0 = 0
#» #» #» #»
7. ( #» v )2 = #»
u + #» u 2 +2 #»
u · #» v 2 (cela signifie que ( #»
v + #» u + #»
v )·( #»
u + #»
v ) = #» u +2 #»
u · #» v + #»
u · #» v)
v · #»
#» 2 #» 2
8. ( u − v ) = u − 2 u · v + v
#» #» #» #» 2
9. ( #»
u + #»
v ) · ( #» u 2 − #»
v ) = #»
u − #» v2
Dv
u · ( #»
#» v + w)
#» = x (x + x ) + y (y + y ) = x x + x x + y y + y y
1 2 3 1 2 3 1 2 1 3 1 2 1 3
= x x + y y + x x + y y = #»
1 2 1 2 1 3 v + #»
u · #»
1 3
#»
u · w.
4. De même,
(k #»
u ) · #»
v = kx1 x2 + ky1 y2 = kx2 x1 + ky2 y1 = #» u · (k #»
v)
= kx1 x2 + ky1 y2 = k(x1 x2 + y1 y2 ) = k × ( #» v ).
u · #»
Exemple 21.31 u = 23 #»
Si #» v alors #» v = 3 × 2 = 6.
u · #»
v v
A u B 90˚
A u = p(v) B
#» v = #»
u · #» v ).
u · p( #»
B C
E
O
F
A H D
# » # » # » # »
Exemple 21.33 — AD · AB = 0 car AD et AB sont orthogonaux.
# » # » # » # »
— AD · CB = −3 × 3 = −9 car AD et CB sont colinéaires et de sens contraires.
# » # » # » # » # » # »
— AD · AO = AD · AH = 3 × 1, 5 = 4, 5 car le projeté orthogonale de AO sur (AD) est AH
# » # »
et que AD et AH sont colinéaires et de même sens.
# » # » # » # » # » # »
— Les produits scalaires AD · AC, AD · BD et AD · EF sont tous égaux entre eux. En effet, si
# » # » # » # »
on projette orthogonalement AC, BD et EF sur (AD), on obtient à chaque fois AD. Donc
# » # »
tous ces produits scalaires sont égaux à AD · AD = 3 × 3 = 9.
18 Leçon n°21 • Calcul vectoriel
21.4.4 Applications
Vecteur normal à une droite
n =6 0 et si #»
#»
Définition 21.34 On dit qu’un vecteur #»
n est normal à une droite D si #» n est orthogonal
à la direction de D.
Dv
# » # » # » # » # » # »
Or cos(BA, AC) = cos[π + (AB, AC)] = − cos(AB, AC) = − cos A.
b •
Théorème 21.38 — Formule des 3 sinus. Soit ABC un triangle (on note a = BC, b = AC, c = BA),
S l’aire de ce triangle et R le rayon du cercle circonscrit au triangle :
a b c abc
= = = = 2R.
sin Ab sin B
b sin Cb 2S
Dv
21.4 Produit scalaire 19
1 b = 1 ab sin C
b = 1 bc sin A.
S= ac sin B b
2 2 2
•
u = cos b · #»
#» ı + sin b · #»
= cos a · #»
ı + sin a · #»
.
D’où :
cos(a − b) = cos a cos b + sin a sin b.
π
En remplaçant a par 2 − a, on obtient :
On a aussi
(
X = α + 2kπ
cos X = cos α ⇔ , k∈Z
X = −α + 2kπ
(
X = α + 2kπ
sin X = sin α ⇔ , k ∈ Z.
X = π − α + 2kπ
Propriété 21.39 Soit I le milieu du segment [AB] (avec A 6= B). Pour tout point M , on a :
AB 2
M A2 + M B 2 = 2IM 2 + (Théorème de la médiane).
2
Etant donné un réel k, on en déduit que l’ensemble des points M tels que M A2 + M B 2 = k
est un cercle, ou un point ou l’ensemble vide.
Exemple 21.40 Soit A et B deux points tels que AB = 2. On cherche à déterminer l’en-
AB 2 4
M A2 + M B 2 = 20 ⇔ 2IM 2 + = 20 ⇔ 2IM 2 + = 20 ⇔ IM 2 = 9 ⇔ IM = 3
2 2
(car IM > 0). L’ensemble E est donc le cercle de centre I et de rayon 3.
E:{M, M A2 +M B 2 =20}
A I B
# » # »
E:{M, M A·M B=12}
A I B
# »
3. On cherche à déterminer l’ensemble des points M tels que AM · #»u = k. Pour cela, on cherche
# »
u = k. Ainsi,
un point particulier H appartenant à l’ensemble. On a alors AH · #»
# » # » # » # » # » # » # »
AM · #»u = k ⇔ AM · #» u = AH · #» u ⇔ (AM − AH) · #» u ⇔ HM · #»u = 0 ⇔ HM ⊥ #» u.
A( #» v ) = k #»
u , #» u k k #»
v k |sin(θ)|
où θ est l’angle ( #» v ).
u , #»
22 Leçon n°21 • Calcul vectoriel
A
E:{M, AM ·AB=−6}
H
v = 0 . Sinon, #»
#»
Définition 21.43Soient #» v ∈ V. Si #»
u , #» u est colinéaire à #»
v , on pose #»
u ∧ #» v est
u ∧ #»
l’unique vecteur tel que :
1. #»
u ∧ #»
v ⊥ #»u,
2. #»
u ∧ #» v ⊥ #»v,
3. ( #»
u , #»
v , #» v ) est un trièdre direct,
u ∧ #»
4. k #» v k = A( #»
u ∧ #» v ).
u , #»
#»
v
#»
u
2. #» v = − #»
u ∧ #» v ∧ #» u (antisymétrie)
3. ∀λ ∈ R, (λ u ) ∧ #»
#» v = #»
u ∧ (λ #»
v ) = λ #»
u ∧ #»
v
4. u ∧ v = 0 si et seulement si u est colinéaire à #»
#»
#» #» #» v.
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 23
[ #»
u , #» #» := h #»
v , w] u ∧ #» #» .
v , wi
#»
w
#»
v
#»
u
P = {x #»
u + y #»
v + z w,
#» x, y, z ∈ [0 , 1]} .
Théorème 21.46 [ #»
u , #» #» = ±vol( #»
v , w] u , #» #» De plus, le signe est positif si le trièdre ( #»
v , w). u , #» #» est
v , w)
direct et il est négatif dans le cas contraire.
Dv
vol( #»
u , #» #» = A( #»
v , w) v)×h
u , #»
d’où
vol( #»
u , #» #» = A( #»
v , w) v ) × cos(( #»
u , #» u ∧ #» #» k wk
v , w)) #» (21.3)
= h #»
u ∧ #» #» = [ #»
v , wi u , #» #»
v , w].
3. Si les vecteurs forment un trièdre alors, dans la ligne (21.3), le cosinus (négatif) est pré-
cédé d’un signe moins.
•
24 Leçon n°21 • Calcul vectoriel
Corollaire 21.47 Le produit mixte est inchangé par permutation circulaire de ses arguments, c’est-
à-dire :
[ #»
u , #» #» = [ w,
v , w] #» #» v ] = [ #»
u , #» u ].
#» #»
v , w,
Le produit mixte change de signe quand on transpose deux de ses arguments, par exemple :
[ #»
u , #» #» = −[ #»
v , w] v , #» #»
u , w].
Dv
• Démonstration du corollaire 21.47 — Les volumes étant égaux, il s’agit simplement d’ap-
pliquer la règle des trois doigts. •
u ∧ ( #»
1. #» v + w)
#» = #»
u∧ v + #»
#» #»
u ∧ w,
2. ( #»
u + w) u =
#» ∧ #» #»
v ∧ u +w
#» u.
#» ∧ #»
Dv
h #» u i = h #»
r , #» v i = h #»
r , #» #» = 0.
r , wi
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 25
h #» v i = h #»
r , #» u ∧ ( #»
v + w),
#» #»
v i − h #»
u ∧ #»
v , #»
v i − h #» #» #»
u ∧ w, vi
| {z }
=0
= [ #» v + w,
u , #» v ] − [ #»
#» #» v ].
#» #»
u , w,
Or vol( #» v + w,
u , #» #» #»v ) = vol( #» v ). En effet, ces deux parallélépipèdes ont la
#» #»
u , w,
même hauteur et A( v + w, v ) = A( w,
#» #» #» v ) car ces deux parallélogrammes ont la
#» #»
même hauteur et une base commune.
De plus, ( #» v + w,
u , #» #» #»v ) et ( #» v ) ont la même orientation. Donc det( #»
#» #»
u , w, v +
u , #»
w, v ) = det( u , w, v ) et donc h r , r i = 0.
#» #» #» #» #» #» #»
On peut faire le même raisonnement pour montrer que h #» #» = 0.
r , wi
Second cas Si #»u , #»
v,w #» sont coplanaires alors on peut exprimer un vecteur en fonction
des deux autres.
2. Il suffit d’utiliser l’anti-symétrie du produit vectoriel pour se ramener au cas précédent.
•
Proposition 21.50 Le produit mixte est linéaire en chacune de ses variables, c’est-à-dire :
#» #»
u , u0 , #»
∀λ, µ ∈ R, ∀ #» #»
v , w, [λ #»
u + µu0 , #» #» = λ[ #»
v , w] u , #» #» + µ[ #»
v , w] u , #» #»
v , w]
#»
Dans un repère orthonormal (O, #»
Théorème 21.51 — Expression analytique du produit vectoriel. , k ),
ı , #»
si les coordonnées de #» v sont respectivement (x, y, z) et (x0 , y 0 , z 0 ) alors les coordonnées de
u et #»
u ∧ v sont :
#» #»
yz 0 − zy
#» v = zx0 − xz 0 .
u ∧ #»
xy 0 − yx0
yz 0 − zy 0 = 2 × 1 − 0 × 3 = 2.
De même,
y #» v = 0 × (−1) − 1 × 1 = −1
u ∧ #» et z #» v = 1 × 3 − 2 × (−1) = 5.
u ∧ #»
21.5.4 Applications
# » # »
Exemple 21.53 — Calcul du sinus d’un angle. u = AB et #»
Soit #» v = AC deux vecteurs non nuls de
l’espace. Alors :
#» #»
\ = ku ∧ v k
sin BAC
k #»
u k k #»
vk
\ De plus, si on appelle H le pied de la hauteur issue de B,
va nous permettre de calculer l’angle BAC.
dans le triangle ABH :
\ = BH
sin BAC
BA
donc
BH
k #» v k = AB × ×AC ×
u ∧ #» = AC × BH.
BA
AC×BH
Comme l’aire du triangle ABC est 2 , on a alors :
k #»
u ∧ #»
vk
A(ABC) = .
2
Application Dans l’espace muni d’un repère orthonormal direct, on définit les points A(2, −2, 3)
et B(4, −6, 1) et C(0, −1, 5). L’unité est le cm. On veut calculer l’aire du triangle ABC en
cm2 .
On calcule les coordonnées des vecteurs :
# »
AB = (2, −4, −4)
# »
AC = (−2, 1, 2)
# » # »
donc AB ∧ AC = (−4, 4, −6) et :
# » # »
q √
AB ∧ AC
= (−4)2 + 42 + −62 = 68.
#»
Exemple 21.54 — Moment d’une force. Le moment d’une force F s’exerçant au point A par rapport
Exemple 21.55 — Equation du plan P . En utilisant le produit mixte, donner une équation du plan P
défini par le point A(1, 1, 2) et les vecteurs #»
u (0, 1, 2) et #»
v (−1, 1, −1).
Soit M (x, y, z) un point du plan P , on a :
# »
AM (x − 1, y − 1, z − 2).
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 27
Alors
# » # »
[AM , #» v ] = AM · #»
u , #» v = 0.
u ∧ #»
On calcule donc #» v = (−3, −2, 1) et :
u ∧ #»
# »
AM · ( #» v ) = (x − 1) × (−3) + (y − 1) × (−2) + (z − 2) × 1
u ∧ #»
−3x + 3 − 2y + 2 + z − 2 = 0 ⇔ −3x − 2y + z + 3 = 0.
#»
Exemple 21.56 — Moment d’une force par rapport à un axe. Soit F une force exercée le long d’une
# » #»
droite D et soit (O, #»
v ) un axe orienté. Le produit mixte [ #»
v , OA, F ], où A est un point quelconque de
#»
D est appelé moment de la force F par rapport à l’axe (O, #» v ).
28 Leçon n°21 • Calcul vectoriel
Bibliographie