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Leçon n° 21

Calcul vectoriel 9

Niveau BTS
Prérequis définition d’un vecteur, base de la géométrie
Références [20]

21.1 Opérations sur les vecteurs


21.1.1 Addition de deux vecteurs
On se donne deux vecteurs de l’espace, #»
Définition 21.1 — Addition de deux vecteurs. u et #»
v . Si
# » #» # » #» # »
OA = u et OB = v alors #»
u + #»
v = OC tel que OABC est un parallélogramme.

 Exemple 21.2
C



u +→

v


u
B


v
O 

Propriétés 21.3 — Addition de vecteurs. On se donne trois vecteurs #»


u , #»
v et w
#» :

1. ( #»
u + #»
v)+ w#» = #»
u + ( #»
v + w)

u + #»
2. #» v = #»
v + #»u
3. u + 0 = 0 + u = u .
#» #» #» #» #»

Propriété 21.4 — Relation de Chasles. Soient A, B et C trois points quelconques du plan. On a :


# » # » # »
AB + BC = AC.

21.1.2 Multiplication par un réel


# »
Définition 21.5 u = AB et k un réel quel-
Soit #» k>0
conque.
# » # » k→

u
1. Si k > 0 alors le vecteur CD = k AB a →

# » u
même sens et même direction que AB et
CD = kAB.
# » # »
2. Si k < 0 alors le vecteur EF = k AB a →

# » k<0 u
même direction que AB mais a un sens
# »
opposé au vecteur AB et EF = |k| AB.
# » #» k→

u
3. Si k = 0 alors k AB = 0 .
10 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

Propriétés 21.6 — Multiplication par un réel. Si k1 et k2 sont deux réels quelconques, et #»


u et #»
v deux
vecteurs quelconques de l’espace :
1. k1 (k2 #»
u ) = (k1 k2 ) #»
u = k1 k2 #»
u;
2. 1 u = u ;
#» #»

3. (k1 + k2 ) #»
u = k1 #»
u + k2 #»
u;
4. k ( u + v ) = k u + k v .
1
#» #» #»
1

1

21.2 Équations d’une droite ou d’un plan


21.2.1 Colinéarité et coplanéarité
Définition 21.7 — Colinéarité. On dit que deux vecteurs #»u et #»
v sont colinéaires si, et seulement si,
il existe deux réels α et β non tous deux nuls tels que :

u + β #»
v = 0.

α #»

Définition 21.8 — Coplanéarité. Trois vecteurs #»


u , #»
v et w
#» sont coplanaires si il existe trois réels α,
β et γ non tous nuls tels que :
u + β #»
α #» v + γw
#» = #»
0.
 Exemple 21.9 Quatre points distincts A, B, C et D appartiennent à un même plan si les vecteurs
# » # » # »
AB, AC et AD sont coplanaires. 

21.2.2 Équations de droites


Dv

Soit D la droite de l’espace passant par A(xA , yA , zA ) et B(xB , yB , zB ). Un point M (x, y, z) de


# » # »
l’espace appartient à la droite (AB) si et seulement si les vecteurs AM et AB sont colinéaires, on
obtient donc :
x − xA y − yA z − zA
= = (si aucun des trois réels au dénominateur n’est nul).
xB − xA yB − yA z B − zA

Si D est donnée par un point A(xA , yA , zA ) et par un vecteur directeur #»


v (a, b, c), alors on
peut écrire les trois égalités suivantes :

x − xA = ka


y − y = kb
A .


z − z = kc
A

Si aucun des trois réels a, b, c n’est nul, on peut écrire :


x − xA y − yA z − zA
= = .
a b c
Il s’agit des équations de D lorsque cette droite n’est pas parallèle à l’un des plans de coordonnées.
21.2 Équations d’une droite ou d’un plan 11

Propriété 21.10 Soit D une droite de l’espace définie par un point A(xA , yA , zA ) et par un vecteur
directeur v (a, b, c).

— Si a 6= 0, b 6= 0 et c 6= 0 alors D n’est parallèle à aucun plan de coordonnées, ses équations
peuvent s’écrire :
x − xA y − yA z − zA
= = .
a b c
— Si a = 0, b 6= 0 et c 6= 0 (il en est de même si b = 0 ou c = 0) alors D est parallèle au plan
d’équation x = 0, ses équations peuvent s’écrire :
(
x = xA
.
y−yA
b = z−zA
c

— Si a = 0, b = 0 et c 6= 0 (il en est de même si a = 0 et c = 0 ou b = 0 et c = 0) alors D est


parallèle à l’axe Oz, ses équations peuvent s’écrire :

x = xA


y=y A .


z = z + tc (t ∈ R)
A

 Exemple 21.11 Donner les équations de la droite D passant par A(−3, 1, 4) et B(2, 3, 1). 

Dv
# » # »
Le vecteur AB a pour coordonnées AB(5, 2, −3).
Les équations de D peuvent s’écrire :
x+3 y−1 z−4
= =
5 2 −3
ou ( ( (
x+3
5 = y−1
2 2x + 6 = 5y − 5 2x − 5y + 11 = 0
⇔ ⇔
y−1
2 = z−4
−3 2z − 8 = −3y + 3 3y + 2z − 11 = 0

21.2.3 Équations de plans


On admet que :

Théorème 21.12 Tout plan de l’espace rapport à un repère (O, #»  , k ) admet une équation carté-
ı , #»
sienne du type :
ax + by + cz + d = 0.

Méthode 21.13 — Méthode d’obtention de l’équation cartésienne d’un plan. Soit un plan P défini
par un point A et deux vecteurs non colinéaires #»
u et #»
v de ce plan.
# »
Tout point M du plan P est tel que AM = λ #» u + µ #»
v.
Cette égalité permet en utilisant les coordonnées (x, y, z) de M , celles de A et les composantes
de #»
u et #»
v d’obtenir trois équations.
 Exemple 21.14 On cherche l’équation du plan P défini par A(1, 0, 1) et les vecteurs #»
u (2, −1, 1) et
v (1, 1, 2).
#» 
12 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

Dv
# »
L’équation AM = λ #»
u + µ #»
v donne :

x − 1 = 2λ + µ (1)


y = −λ + µ (2) .


z − 1 = λ + 2µ (3)

En additionnant (2) et (3), on obtient :


1
3µ = y + z − 1 ⇔ µ = (y + z − 1).
3
En soustrayant (2) et (1), on obtient :
1
3λ = x − y − 1 ⇔ λ = (x − y − 1).
3
En replaçant λ et µ par ces valeurs dans (2), on obtient :
1 1
y = (x − y − 1) + (y + z − 1) ⇔ 3y = −x + y + 1 + y + z − 1.
3 3
Ainsi : x + y − z = 0. Cette équation est une équation cartésienne de P.

21.3 Barycentres d’un ensemble de points de l’espace


21.3.1 Barycentres de n points
Définition 21.15 — Barycentres de n points. Si a1 , a2 , . . ., an sont n réels tels que a1 +a2 +· · ·+an 6=
0 alors le point G tel que :
# » # » # » #»
a1 GA1 + a2 GA2 + · · · + an GAn = 0 (21.1)

est appelé barycentre des points pondérés (A1 , a1 ), (A2 , a2 ), . . ., (An , an ).


Si a1 = a2 = · · · = an , on dit alors que G est l’isobarycentre des points A1 , A2 , . . ., An .

Propriété 21.16 Si M est un point quelconque et G est le barycentre des points pondérés (A1 , ai )
alors :
# » 1 # » # » # »
M G = Pn (a1 M A1 + a2 M A2 + · · · an M An )
i=1 ai
L’égalité précédente est appelée forme réduite du barycentre.

Dv

• Démonstration — Soit M un point quelconque de l’espace. L’égalité (21.1) peut s’écrire :


# » # » # » # » # » # »
a1 (A1 M + M G) + a2 (A2 M + M G) + · · · + an (An M + M G) = 0 ,

21.3 Barycentres d’un ensemble de points de l’espace 13

ce qui donne en changeant l’ordre des termes :


# » # » # » # » #»
(a1 + a2 + · · · + an )M G + a1 A1 M + a2 A2 M + · · · + an An M = 0 ,

d’où l’égalité. •

 Exemple 21.17 Soit ABC un triangle, placer le barycentre des points pondérés (A, 2), (B, 1) et
(C, 1). 

Dv

En utilisant le résultat précédent, on obtient :


# » 1 # » # » # »
M G = (2M A + M B + M C).
4
Cette égalité étant vraie pour tout point M , elle est vraie en particulier pour M = A.
D’où :
# » 1 # » # »
AG = (AB + AC).
4

C
B

21.3.2 Utilisation du barycentre partiel


Théorème 21.18 Si G est le barycentre de n points pondérés, on peut remplacer p de ces points par
leur barycentre affecté de la somme des coefficients de ces points.

Dv
P
Considérons n points pondérés (A1 , a1 ), (A2 , a2 ), . . ., (An , an ) tels que ni=1 ai 6= 0. Soit G le
barycentre de ces points.
Considérons également le barycentre G1 des p premiers points pondérés (p < n). Ce bary-
centre n’existe que si a1 + a2 + · · · + ap 6= 0.
D’après le théorème précédent, on a :
p !
X # » # » # » # »
ai M G1 = a1 M A1 + a2 M A2 + · · · + ap M Ap pour tout point M .
i=1

Cette égalité est vraie en particulier pour M = G, d’où :


n
!
X # » # » # » # »
ai GGi = a1 GA1 + a2 GA2 + · · · + ap GAp . (21.2)
i=1
14 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

L’égalité qui définit le point G s’écrit :


# » # » # » # » # » #»
a1 GA1 + a2 GA2 + · · · + ap GAp + ap+1 GAp+1 + · · · + an GAn = 0 .

En utilisant le résultat de l’égalité (21.2) précédente, on obtient :


# » # » # » #»
(a1 + a2 + · · · + ap )GG1 + ap+1 GAp+1 + · · · + an GAn = 0 .

G est donc le barycentre de (G1 , a1 + · · · + ap ), (Ap+1 , ap+1 ), . . ., (An , an ).

 Exemple 21.19 Montrer que l’isobarycentre des trois sommets d’un triangle est le point de concours
de ses médianes (donc son centre de gravité).
Retrouver le résultat « dans un triangle le centre de gravité se situe aux 32 de chacune des médianes
à partir des sommets ». 

Dv

Soit ABC un triangle. Soit G le barycentre de (A, 1), (B, 1) et (C, 1).
Soit A0 le barycentre de (B, 1), (C, 1) (A0 est le milieu de [BC]), d’après le théorème précé-
dent, G est le barycentre de (A, 1), (A0 , 2), G se situe donc sur la médiane (AA0 ). De la même
manière, si on note C 0 le milieu de [AB], on obtiendra le fait que G se situe sur la médiane (CC 0 ).
G est l’intersection de deux médianes, il s’agit bien du centre de gravité du triangle. De plus
G est le barycentre de (A, 1), (A0 , 2), on a donc pour tout point M du plan :
# » 1 # » # »
M G = (M A + 2M A0 ),
3
et pour M = A, on obtient :
# » 2# »
AG = AA0 .
3
G se situe donc aux 32 de [AA0 ] en partant du sommet A. Un raisonnement analogue permettrait
de montrer que G se situe aux 32 de chacune des deux autres médianes.

21.3.3 Coordonnées du barycentre


Théorème 21.20 — Coordonnées du barycentre. Soit A1 , A2 , . . ., An n points dans l’espace. On
note, pour tout 1 ≤ i ≤ n, (xi , yi , zi ) les coordonnées de Ai . Le barycentre G du système pondéré
(A1 , a1 ), (A2 , a2 ), . . ., (An , an ) a pour coordonnées :
P P P
a1 x1 + · · · + an xn n
ai xi n
i=1 ai yi
n
i=1 ai zi
xG = Pn = Pi=1
n , y G = P n , z G = P n .
i=1 i a a
i=1 i a
i=1 i i=1 ai

Dv

• Démonstration — On reprend les notations du théorème. En remplaçant M par O dans


l’égalité :
# » 1 # » # » # »
M G = Pn (a1 M A1 + a2 M A2 + · · · + an M An ),
a
i=1 i
21.4 Produit scalaire 15

on obtient
# » 1 # » # » # »
OG = Pn (a1 OA1 + a2 OA2 + · · · + an OAn ),
i=1 ai
d’où le résultat. •

 Exemple 21.21 Dans le repère orthonormal (O, #»  , k ) de l’espace, on donne :
ı , #»
A(1, 1, 1), B(2, 1, 0) et C(−3, 1, 0).
On cherche les coordonnées du centre de gravité G du triangle ABC. 

Dv

Le centre de gravité est le barycentre de (A, 1), (B, 1) et (C, 1). Donc :
1+2−3 1+1+1 1+0+0
xG = , yG = , zG = ,
3 3 3
 
d’où G 0, 1, 31 .

21.4 Produit scalaire


21.4.1 Définition
Définition 21.22 — Produit scalaire. On appelle produit scalaire des vecteurs #»
u et #»
v et on note #»
u · #»
v
le nombre réel défini par :
1 h #» #» 2 i
#» v =
u · #» u k2 − k #»
k u + v k − k #» v k2 .
2
21.23
u = 0 ou #»
v = 0 alors #» v = 0.
#» #»
R Si #» u · #»

Théorème 21.24 Si (O, #»  ) est un repère orthonormée (c’est-à-dire ( #»


ı , #»  ) est une base orthonor-
ı , #»
u = (x, y) et #»
male) et si #» v = (x0 , y 0 ) alors :
#» v = xx0 + yy 0 .
u · #»

Dv

u + #»
• Démonstration — On a : #» v = (x + x0 , y + y 0 ) et donc :
2
v k = (x + x0 )2 + (y + y 0 )2 .
u + #»
k #»

D’où :
1 
#» v =
u · #» (x + x0 )2 + (y + y 0 )2 − (x2 + y 2 ) − (x02 + y 02 ) = xx0 + yy 0 .
2

 Exemple 21.25 u = (3, −1) et #»


Soit #» v = (2, 6) alors
#» v = 3 × 2 + (−1) × 6 = 6 − 6 = 0.
u · #»
On dira que #»
u et #»
v sont orthogonaux. 
16 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

21.4.2 Propriétés
Propriétés 21.26 Pour tous vecteurs #»u , #»
v et w
#» :

1. #» v = #»
u · #» v · #»
u
2. 0 · u = u · 0 = 0
#» #» #» #»

3. Pour tout réel k, k #» v = #»


u · #» u · (k #»
v ) = k × ( #» v)
u · #»
u · ( #»
4. #» v + w)
#» = #» v = #»
u · #» v + #»
u · #» u ·w#»

5. #» u 2 est appelé carré scalaire de #»


u est noté #»
u · #» u.
2 2
6. u = k u k (carré de la longueur du vecteur u )
#» #» #»

7. ( #» v )2 = #»
u + #» u 2 +2 #»
u · #» v 2 (cela signifie que ( #»
v + #» u + #»
v )·( #»
u + #»
v ) = #» u +2 #»
u · #» v + #»
u · #» v)
v · #»
#» 2 #» 2
8. ( u − v ) = u − 2 u · v + v
#» #» #» #» 2

9. ( #»
u + #»
v ) · ( #» u 2 − #»
v ) = #»
u − #» v2

Dv

• Démonstration des propriétés 21.26-1, 21.26-3 et 21.26-4 — 1. D’après la définition du


produit scalaire :
h i h i
2 2 2 2 2 2
#» v = k #»
u · #» u + #»
v k − k #» v k = k #»
u k − k #» v + #»
u k − k #» u k = #»
v k − k #» v · #»
u.

3. On se donne un repère orthonormé (O, #»  ) et trois vecteurs #»


ı , #» u = (x1 , y1 ), #»
v = (x2 , y2 ),
w = (x3 , y3 ). On utilise la formule du théorème 21.24 :

u · ( #»
#» v + w)
#» = x (x + x ) + y (y + y ) = x x + x x + y y + y y
1 2 3 1 2 3 1 2 1 3 1 2 1 3
= x x + y y + x x + y y = #»
1 2 1 2 1 3 v + #»
u · #»
1 3

u · w.

4. De même,

(k #»
u ) · #»
v = kx1 x2 + ky1 y2 = kx2 x1 + ky2 y1 = #» u · (k #»
v)
= kx1 x2 + ky1 y2 = k(x1 x2 + y1 y2 ) = k × ( #» v ).
u · #»

Propriété 21.27 Dire que deux vecteurs #»


u et #»
v sont orthogonaux équivaut à dire que #» v = 0.
u · #»
21.28 # » # »
R u = AB et BC :
Si on note #»
2

u ⊥ #» u + #»
v ⇔ k #» u 2 + #»
v k = #» v 2 ⇔ AC 2 = AB 2 + BC 2 .

21.4.3 Autres expressions du produit scalaire


u =6 0 et #»
v =6 0
#» #»
Théorème 21.29 Si #»
#» v = k #»
u · #» v k cos( #»
u k k #» v ).
u , #»
21.4 Produit scalaire 17

Propriété 21.30 Soient #»


u et #»
v deux vecteurs non nuls colinéaires :
1. S’ils ont même sens alors #» v = k #»
u · #» u k × k #»
vk
2. S’ils ont sens contraire alors u · v = − k u k × k #»
#» #» #» v k.

 Exemple 21.31 u = 23 #»
Si #» v alors #» v = 3 × 2 = 6.
u · #» 

v v

A u B 90˚
A u = p(v) B

F IGURE 21.1 – Projection orthogonale de v sur une droite portant u

Propriété 21.32Etant donné deux vecteurs non nuls #»


u et #» v ), la projection orthogo-
v . Si on note p( #»
nale de v sur une droite portant u alors on a :
#» #»

#» v = #»
u · #» v ).
u · p( #»

B C

E
O
F

A H D

F IGURE 21.2 – Figure de l’exemple

# » # » # » # »
 Exemple 21.33 — AD · AB = 0 car AD et AB sont orthogonaux.
# » # » # » # »
— AD · CB = −3 × 3 = −9 car AD et CB sont colinéaires et de sens contraires.
# » # » # » # » # » # »
— AD · AO = AD · AH = 3 × 1, 5 = 4, 5 car le projeté orthogonale de AO sur (AD) est AH
# » # »
et que AD et AH sont colinéaires et de même sens.
# » # » # » # » # » # »
— Les produits scalaires AD · AC, AD · BD et AD · EF sont tous égaux entre eux. En effet, si
# » # » # » # »
on projette orthogonalement AC, BD et EF sur (AD), on obtient à chaque fois AD. Donc
# » # »
tous ces produits scalaires sont égaux à AD · AD = 3 × 3 = 9.

18 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

21.4.4 Applications
Vecteur normal à une droite
n =6 0 et si #»

Définition 21.34 On dit qu’un vecteur #»
n est normal à une droite D si #» n est orthogonal
à la direction de D.

F IGURE 21.3 – Le vecteur n est normale à la droite D

Théorème 21.35 Soit D une droite passant par A et de vecteur normal #»


n
# » #»
n · AM = 0 .
M ∈ D ⇔ #»

Théorème 21.36 Soit D une droite d’équation ux + vy + w = 0 dans un repère orthonormal


(O, ı ,  ). Le vecteur #»
#» #» n (u, v) est normal à D.

Relations dans un triangle


Théorème 21.37 — Formule d’Al-Kashi. Dans un triangle ABC,

BC 2 = AB 2 + AC 2 − 2AB × AC × cos BAC.


\

Dv

• Démonstration du théorème 21.37 — Si on note a = BC, b = AC et c = AB, on a :

a2 = BC 2 = BC 2 = (BA+AC)2 = BA2 +AC 2 +2(BA·AC) = c2 +b2 +2b cos(BA, AC)


# » # » # » # » # » # » # »

# » # » # » # » # » # »
Or cos(BA, AC) = cos[π + (AB, AC)] = − cos(AB, AC) = − cos A.
b •

Théorème 21.38 — Formule des 3 sinus. Soit ABC un triangle (on note a = BC, b = AC, c = BA),
S l’aire de ce triangle et R le rayon du cercle circonscrit au triangle :

a b c abc
= = = = 2R.
sin Ab sin B
b sin Cb 2S

Dv
21.4 Produit scalaire 19

• Démonstration du théorème 21.38 — On note H le pied de la hauteur issue de A dans le


triangle ABC.
— Dans le cas où B b est obtus, AH = AB sin(π − B)
b = AB sin B b = c sin B.
b
— Dans le cas où B b est aigu, AH = AB sin B
b = c sin B.
b
b et S = 1 BC · AH = 1 ac sin B.
Donc, dans tous les cas, AH = c sin B b D’où
2 2

1 b = 1 ab sin C
b = 1 bc sin A.
S= ac sin B b
2 2 2

Relations et équations trigonométriques


Soient #» v deux vecteurs unitaires dans une base orthonormée directe ( #»
u et #»  ) tels que ( #»
ı , #» u) =
ı , #»
b et ( ı , v ) = a. On a
#» #»

u = cos b · #»
#» ı + sin b · #»
 = cos a · #»
ı + sin a · #»
.

Donc #» v = cos a cos b + sin a sin b. De plus, ( #»


u · #» v ) = ( #»
u , #» v ) − ( #»
ı , #» u ) = a − b. Donc :
ı , #»
#» v · cos( #»
u · #» v ) = cos(a − b).
u , #»

D’où :
cos(a − b) = cos a cos b + sin a sin b.
π
En remplaçant a par 2 − a, on obtient :

sin(a + b) = sin a cos b + sin b cos a.

À partir de ces formules, on déduit les suivantes :

cos(a + b) = cos a cos b − sin a sin b


sin(a − b) = sin a cos b − sin b cos a
sin 2a = 2 sin a cos a
cos 2a = cos2 a − sin2 a = 2 cos2 a − 1 = 1 − 2 sin2 a.

On a aussi

(
X = α + 2kπ
cos X = cos α ⇔ , k∈Z
X = −α + 2kπ
(
X = α + 2kπ
sin X = sin α ⇔ , k ∈ Z.
X = π − α + 2kπ

Recherche de lieux géométriques


1. On cherche tout d’abord l’ensemble des points M tels que M A2 + M B 2 = k.
20 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

Propriété 21.39 Soit I le milieu du segment [AB] (avec A 6= B). Pour tout point M , on a :

AB 2
M A2 + M B 2 = 2IM 2 + (Théorème de la médiane).
2
Etant donné un réel k, on en déduit que l’ensemble des points M tels que M A2 + M B 2 = k
est un cercle, ou un point ou l’ensemble vide.
 Exemple 21.40 Soit A et B deux points tels que AB = 2. On cherche à déterminer l’en-

semble E des points M tels que M A2 + M B 2 = 20. On utilise le théorème de la médiane :

AB 2 4
M A2 + M B 2 = 20 ⇔ 2IM 2 + = 20 ⇔ 2IM 2 + = 20 ⇔ IM 2 = 9 ⇔ IM = 3
2 2
(car IM > 0). L’ensemble E est donc le cercle de centre I et de rayon 3. 

E:{M, M A2 +M B 2 =20}

A I B

F IGURE 21.4 – Construction de l’ensemble E de l’exemple 21.40


# » # »
2. On cherche à déterminer l’ensemble des points M tels que M A · M B = k. Pour cela, on
# » # »
décompose M A et M B en passant par I le milieu de [AB].
 Exemple 21.41Soit A et B deux points tels que AB = 4. On cherche à déterminer l’en-
# » # »
semble E des points M tels que M A · M B = 12.
# » # » # » #» # » #»
M A · M B = 12 ⇔ (M I + IA) · (M I + IB) = 12.
#» #»
Or, IB = −IA. On a donc :

(M I + IA) · (M I − IA) = 12 ⇔ M I 2 − IA2 = 12 ⇔ M I 2 − 22 = 12.


# » #» # » #»

On en déduit que M ∈ E ⇔ M I 2 = 16 ⇔ M I = 4. E est donc le cercle de centre I et de


rayon 4 
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 21

# » # »
E:{M, M A·M B=12}

A I B

F IGURE 21.5 – Construction de E de l’exemple 21.41

# »
3. On cherche à déterminer l’ensemble des points M tels que AM · #»u = k. Pour cela, on cherche
# »
u = k. Ainsi,
un point particulier H appartenant à l’ensemble. On a alors AH · #»
# » # » # » # » # » # » # »
AM · #»u = k ⇔ AM · #» u = AH · #» u ⇔ (AM − AH) · #» u ⇔ HM · #»u = 0 ⇔ HM ⊥ #» u.

L’ensemble est alors la droite passant par H de vecteur normal #»


u.
 Exemple 21.42 Soit A et B deux points tels que AB = 3. On cherche à déterminer l’en-
# » # »
semble E des points M tels que AM · AB = −6. Soit H le point de la droite (AB) tel que
AH et AB soient de sens contraires et tel que AH × AB = 6 ⇔ AH = 36 = 2. Ainsi, on a
# » # »
# » # »
bien AH · AB = −6. Dès lors :
# »# » # »# » # »# » # » # » # » # »# » # » # »
AM ·AB = −6 ⇔ AM ·AB = AH·AB ⇔ (AM −AH)·AB = 0 ⇔ HM ·AB = 0 ⇔ HM ⊥ AB.

L’ensemble E est alors la droite perpendiculaire à (AB) passant par H. 

21.5 Produit vectoriel, produit mixte


21.5.1 Définition du produit vectoriel
On rappelle tout d’abord que A( #» v ) vaut :
u , #»

A( #» v ) = k #»
u , #» u k k #»
v k |sin(θ)|

où θ est l’angle ( #» v ).
u , #»
22 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

A
E:{M, AM ·AB=−6}
H

F IGURE 21.6 – Construction de E de l’exemple 21.42

v = 0 . Sinon, #»

Définition 21.43Soient #» v ∈ V. Si #»
u , #» u est colinéaire à #»
v , on pose #»
u ∧ #» v est
u ∧ #»
l’unique vecteur tel que :
1. #»
u ∧ #»
v ⊥ #»u,
2. #»
u ∧ #» v ⊥ #»v,
3. ( #»
u , #»
v , #» v ) est un trièdre direct,
u ∧ #»
4. k #» v k = A( #»
u ∧ #» v ).
u , #»


v

u

F IGURE 21.7 – Parallélogramme porté par les vecteurs u et v

Propriétés 21.44Si #» v ∈ V alors :


u , #»
1. u ∧ u = 0 (alternance)
#» #» #»

2. #» v = − #»
u ∧ #» v ∧ #» u (antisymétrie)
3. ∀λ ∈ R, (λ u ) ∧ #»
#» v = #»
u ∧ (λ #»
v ) = λ #»
u ∧ #»
v
4. u ∧ v = 0 si et seulement si u est colinéaire à #»

#» #» #» v.
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 23

21.5.2 Définition d’un produit mixte


On note h #» v i le produit scalaire.
u , #»
Définition 21.45 — Produit mixte. Soient #»
u , #»
v,w#» ∈ V. On appelle produit mixte de #»
u , #»
v , w,
#» le réel

[ #»
u , #» #» := h #»
v , w] u ∧ #» #» .
v , wi


w


v

u

F IGURE 21.8 – Parallélépipède P construit sur les vecteurs u, v, w

On rappelle que P est un parallélépipède construit sur les vecteurs #»


u , #»
v et w
#» si :

P = {x #»
u + y #»
v + z w,
#» x, y, z ∈ [0 , 1]} .

Théorème 21.46 [ #»
u , #» #» = ±vol( #»
v , w] u , #» #» De plus, le signe est positif si le trièdre ( #»
v , w). u , #» #» est
v , w)
direct et il est négatif dans le cas contraire.

Dv

• Démonstration du théorème 21.46 —


1. Si les trois vecteurs sont coplanaires, alors le volume est nul. Quant au produit mixte, il
est également nul d’après les propriétés 1 et 2 du produit vectoriel (ajouté au fait qu’un
produit scalaire entre deux vecteurs orthogonaux est nul).
2. Si les trois vecteurs forment un trièdre direct, alors on sait que le volume du parallélépi-
pède est égal à l’aire de la base fois la hauteur correspondante. On obtient donc :

vol( #»
u , #» #» = A( #»
v , w) v)×h
u , #»

d’où

vol( #»
u , #» #» = A( #»
v , w) v ) × cos(( #»
u , #» u ∧ #» #» k wk
v , w)) #» (21.3)
= h #»
u ∧ #» #» = [ #»
v , wi u , #» #»
v , w].

3. Si les vecteurs forment un trièdre alors, dans la ligne (21.3), le cosinus (négatif) est pré-
cédé d’un signe moins.

24 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

Corollaire 21.47 Le produit mixte est inchangé par permutation circulaire de ses arguments, c’est-
à-dire :
[ #»
u , #» #» = [ w,
v , w] #» #» v ] = [ #»
u , #» u ].
#» #»
v , w,
Le produit mixte change de signe quand on transpose deux de ses arguments, par exemple :

[ #»
u , #» #» = −[ #»
v , w] v , #» #»
u , w].

Dv

• Démonstration du corollaire 21.47 — Les volumes étant égaux, il s’agit simplement d’ap-
pliquer la règle des trois doigts. •

F IGURE 21.9 – La règle des trois doigts

21.5.3 Propriétés de linéarité


Propriétés 21.48 — Distributivité du produit vectoriel par rapport à l’addition. Pour tout #»
u , #»
v,w#» ∈ V,

u ∧ ( #»
1. #» v + w)
#» = #»
u∧ v + #»
#» #»
u ∧ w,
2. ( #»
u + w) u =
#» ∧ #» #»
v ∧ u +w
#» u.
#» ∧ #»

Dv

• Démonstration des propriétés 21.48 —


1. On va montrer que #» r = #»
u ∧ ( #»
v + w) #» − #»
u ∧ #»
v − #»
u ∧w#» = #»
0.
Premier cas On suppose que u #» #»
, v,w


#» r =
∈ V sont non-coplanaires. Pour montrer que #»

0 , il suffit de montrer que r , t = 0 pour tout vecteur t . Mais grâce à la linéarité
#» #»
du produit scalaire par rapport à la seconde variable, il suffit de vérifier cette dernière
propriété pour trois vecteurs d’une base, il suffit donc de vérifier que

h #» u i = h #»
r , #» v i = h #»
r , #» #» = 0.
r , wi
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 25

Or, par définition, le produit vectoriel de n’importe quel vecteur avec #»


u est orthogonal
à #»
u . Les trois termes du second membre sont donc nuls. Donc : h #» u i = 0. On
r , #»
calcule h r , v i :
#» #»

h #» v i = h #»
r , #» u ∧ ( #»
v + w),
#» #»
v i − h #»
u ∧ #»
v , #»
v i − h #» #» #»
u ∧ w, vi
| {z }
=0
= [ #» v + w,
u , #» v ] − [ #»
#» #» v ].
#» #»
u , w,

Or vol( #» v + w,
u , #» #» #»v ) = vol( #» v ). En effet, ces deux parallélépipèdes ont la
#» #»
u , w,
même hauteur et A( v + w, v ) = A( w,
#» #» #» v ) car ces deux parallélogrammes ont la
#» #»
même hauteur et une base commune.
De plus, ( #» v + w,
u , #» #» #»v ) et ( #» v ) ont la même orientation. Donc det( #»
#» #»
u , w, v +
u , #»
w, v ) = det( u , w, v ) et donc h r , r i = 0.
#» #» #» #» #» #» #»
On peut faire le même raisonnement pour montrer que h #» #» = 0.
r , wi
Second cas Si #»u , #»
v,w #» sont coplanaires alors on peut exprimer un vecteur en fonction
des deux autres.
2. Il suffit d’utiliser l’anti-symétrie du produit vectoriel pour se ramener au cas précédent.

Corollaire 21.49 — Additivité du produit mixte par rapport à la deuxième variable.


#» #» #» #»
[ #» v + v 0 , w]
u , #» = [ #»
u , #» #» + [ #»
v , w] u , v 0 , w].

Proposition 21.50 Le produit mixte est linéaire en chacune de ses variables, c’est-à-dire :
#» #»
u , u0 , #»
∀λ, µ ∈ R, ∀ #» #»
v , w, [λ #»
u + µu0 , #» #» = λ[ #»
v , w] u , #» #» + µ[ #»
v , w] u , #» #»
v , w]

et de même par rapport aux deuxième et troisième variables.


Dans un repère orthonormal (O, #»
Théorème 21.51 — Expression analytique du produit vectoriel.  , k ),
ı , #»
si les coordonnées de #» v sont respectivement (x, y, z) et (x0 , y 0 , z 0 ) alors les coordonnées de
u et #»
u ∧ v sont :
#» #»
 
yz 0 − zy
 
#» v = zx0 − xz 0  .
u ∧ #»
xy 0 − yx0

 Exemple 21.52 u (1, 2, 0) et #»


Soit les vecteurs #» v (−1, 3, 1). On va calculer les coordonnées de #» v.
u ∧ #»
Pour calculer l’abscisse x #»
u∧v#» du vecteur #»
u ∧ #»
v , il faut donc calculer :

yz 0 − zy 0 = 2 × 1 − 0 × 3 = 2.

De même,

y #» v = 0 × (−1) − 1 × 1 = −1
u ∧ #» et z #» v = 1 × 3 − 2 × (−1) = 5.
u ∧ #»

Donc les coordonnées de #» v sont (2, −1, 5).


u ∧ #» 
26 Leçon n°21 • Calcul vectoriel

21.5.4 Applications
# » # »
 Exemple 21.53 — Calcul du sinus d’un angle. u = AB et #»
Soit #» v = AC deux vecteurs non nuls de
l’espace. Alors :
#» #»
\ = ku ∧ v k
sin BAC
k #»
u k k #»
vk
\ De plus, si on appelle H le pied de la hauteur issue de B,
va nous permettre de calculer l’angle BAC.
dans le triangle ABH :
\ = BH
sin BAC
BA
donc
BH
k #» v k = AB × ×AC ×
u ∧ #» = AC × BH.
BA
AC×BH
Comme l’aire du triangle ABC est 2 , on a alors :

k #»
u ∧ #»
vk
A(ABC) = .
2
Application Dans l’espace muni d’un repère orthonormal direct, on définit les points A(2, −2, 3)
et B(4, −6, 1) et C(0, −1, 5). L’unité est le cm. On veut calculer l’aire du triangle ABC en
cm2 .
On calcule les coordonnées des vecteurs :
# »
AB = (2, −4, −4)
# »
AC = (−2, 1, 2)
# » # »
donc AB ∧ AC = (−4, 4, −6) et :
# » # » q √

AB ∧ AC = (−4)2 + 42 + −62 = 68.

L’aire du triangle ABC est donc :


# » # »
√ √
AB ∧ AC 68 2 17 √
= = = 17 ≈ 4, 12cm2 .
2 2 2



 Exemple 21.54 — Moment d’une force. Le moment d’une force F s’exerçant au point A par rapport

au pivot P est le vecteur :


# » #»
M F#»/P = P A ∧ F .

Ce vecteur désigne l’aptitude de la force F à faire tourner un système mécanique autour du point P ,
qui est le pivot. 

 Exemple 21.55 — Equation du plan P . En utilisant le produit mixte, donner une équation du plan P
défini par le point A(1, 1, 2) et les vecteurs #»
u (0, 1, 2) et #»
v (−1, 1, −1).
Soit M (x, y, z) un point du plan P , on a :
# »
AM (x − 1, y − 1, z − 2).
21.5 Produit vectoriel, produit mixte 27

Alors
# » # »
[AM , #» v ] = AM · #»
u , #» v = 0.
u ∧ #»
On calcule donc #» v = (−3, −2, 1) et :
u ∧ #»
# »
AM · ( #» v ) = (x − 1) × (−3) + (y − 1) × (−2) + (z − 2) × 1
u ∧ #»

qui est nul. Donc une équation du plan P est :

−3x + 3 − 2y + 2 + z − 2 = 0 ⇔ −3x − 2y + z + 3 = 0.


 Exemple 21.56 — Moment d’une force par rapport à un axe. Soit F une force exercée le long d’une
# » #»
droite D et soit (O, #»
v ) un axe orienté. Le produit mixte [ #»
v , OA, F ], où A est un point quelconque de

D est appelé moment de la force F par rapport à l’axe (O, #» v ). 
28 Leçon n°21 • Calcul vectoriel
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