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MEMOIRE
PRESENTE A
PAR
GHRI BI IIOHSEN
OCTOBRE 1989
•
Université du Québec à Trois-Rivières
Service de la bibliothèque
Avertissement
Page
RESUME. • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • . • • • • • • • . • • • • • • • • • • • • • • . • 1
REMERCIEMENTS. • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • . • • . • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • •• III
INTRODUCTION. • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 1
CHAPITRE 1
ANALYSE DES SYSTEMES tCHANTILLONNtS DANS L'ESPACE D'tTAT
1.1 Introduction.................................................... 3
1.2 Représentation des systèmes dans l'espace d'état................ 3
1.2.1 cas des systèmes continus................................. 4
1.2.2 Cas des systèmes discrets................................. 6
1. 3 COJDlDandab 111 té. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Observabilité................................................... 9
1.S Fonction de transfert........................................... 9
1.6 Stabilité des systèmes continus et échantillonnés. 10
1.7 Fréquence d'échantillonnage ••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 11
v
CHAPITRE 2
2.1 Introduction.................................................... 13
2.2 Machine à courant continu....................................... 13
CHAPITRE 3
RtGLAGE PAR CONTRE RtACTION D'tTAT tCHANTILLONNt
3.1 Introduction.................................................... 22
3.2 Commande par critère quadratique •••••••••••••••••••••••••••••••• 22
3.2.1 Principe.................................................. 22
3.2.2 Calcul de la loi de commande •••••••••••••••••••••••••••••• 23
3.2.3 Choix des matrices de pondération (QI) et (R) ••••••••••••• 27
3.2.4 Modification de la structure de commande •••••••••••••••••• 27
3.2.5 Détermination du modèle de référence •••••••.•••••••••.•••• 29
3.3 Asservissement par assignation des pôles •••••••••••••••••••••••• 34
~. ~ .• ~• •• _~. __ ..... . "_ • . -.. ' . ........ ... . '"W[ ---3" s.. ~ _ ,
VI
CHAPITRE 4
OBSERVATEUR DU COUPLE DE CHARGE
4.1 Introduction.................................................... 40
4 • 2 PrI ne i pe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
CHAPITRE 5
HESURE,FILTRAGE ET ACQUISITION DES DONNiES
5.1 Introduction.................................................... 49
5.2 Carte d'acquisition des donnlles ••••••••••••••••.•••••••••••••••• 49
5.3 Mesure du courant dans le moteur •••••••••••••••••••.••.••••••••. 52
5.3.1 Calcul du filtre du courant ••••••••••••••••••••••••••••••• 52
5.4 Mesure et filtrage de la tension d'alimentation .•.•••••••••••••• 53
5.5 Mesure de la vitesse de rotation •••••••••••••••••••••••••••••••• 53
5.6 Var iable de coaunande............................................ 54
CONCLUS l ON. • • • • • • . . • • . • . . • • • . • • . . . • . • . • • • • • • • • • • • • . • • • • . • • • . • • • . • • . • 73
BIBLIOGRAPHIE....................................................... 74
.ANNEXES. • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • • 77
LISTE DES FIGURES
Figure Page
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XI
.,
LISTE DES SYMBOLES
L inductance d'induit.
R résistance d'induit.
intégrateur.
1.1 Introduction
y(t) = g( x(t),u(t),v(t),t
avec:
•
x(t) =d x(t)/dti
si le système est linéaire,les équations (1.1) s'écrivent comme suit:
~(t) = [A(t)]x(t) + [Bu(t)]u(t) + [Bv(t)]v(t) (1.2)
où:
x(t) représente le vecteur de variables d'état.
u(t) représente le vecteur de commandes.
v(t) et w(t) représentent les perturbations externes et le bruit.
y(t) = [C]x(t)
Le diagramme structurel d'un tel système est donné par la figure 1.1
5
-'>
X
ligne C.
X(t) =[A) x ( t) t[ Bg ) u ( t) + [ Bv) v ( t ) (1. 4)
u--~
f
•
~ u ~ B.O .Z
Yk=g(XkiUk,Vk,k)
et pour un système linéaire,les équations (1.7) s'écrivent:
x(k+1) =[Flx(k) +[Gulu(k) + [Gvlv(k) (1. 8)
y(k) = [PJx(k)
v(k)
u(k) -~ y(k)
[PJ= [C]
Aussi, on peut trouver la matrice exponentielle en se basant sur la
transformée de Laplace.
8
[F]=L- 1 [(s[I]-[A]) ]
où [A] et [B] sont définis pour le modèle continu et u(k), est considérée
constante sur chaque période d'échantillonnage.
1.3 COMMANDABILITE
1.4 Observabilité
y(k) =[P]x(k)
H(k) = y(k)/u(k) = [P](z[I]-[F])-1 [Gu]
lm
2
3--------~------~
2
Re 5 Re
4----.,;------1
5
CT ~ 0 Izl ~ 1 et CT ~ 0 (1.15)
i
Y
11
Pour les systèmes décrits par les équations d'état, les valeurs
propres de la matrice [F), sont les pôles du système et representent les
racines de l'équation caractéristique de la matrice [F] •
1 z [1) -[FlI =0 (1.16 )
F. f
Figure 1.8. spectre de fréquence de la fonction échantillonnée.
limites définies.[Sl
De plus, il faut noter, que si le système possède un délai pur, T. doit
être un multiple de ce dernier.
CHAPITRE 2
2.1 INTRODUCTION
Il faut noter, que des essais ont été effectués sur la machine
utilisée, afin de trouver les différents paramètres donnés ci-dessous
pour V. = 120 V et le = 0.22 A.
L = 0.22 H
R =7 a
(a) (b)
(2.3)
- - - -- - - 7~1
~
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ÂU
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/t
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0-
;/
/
~~:J1v! ~J
~~ 1
// 1 1 ~I
Vemax
Figure 2.3. Caractéristique statique linéarisée
convertisseur moteur
-
~'.
19
T. ~ "l... ~n / 2
Pour le moteur à courant continu alimenté par le convertisseur,
la constante de temps électrique est inférieure à la constante mécanique.
De plus, on suppose que la constante de temps Ta définie pour le
T.~0 ahe: / 2
;-
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~? () ()
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r:.. <1
3.1 Introduction
3.2.1 Principe
23
et
U.s(k)
x(k) = I(k)
N(k)
système ~~ y(t)
t:
r
l·
f
25
[::::::1 = : 1[ ::::
(3•8 )
et
26
1= rP
y(k)
[ vlkl l 0
o 1[ x (k)] + [
1 v(k)
01 u (k )
0
(3.9)
0
où [011=
et
[: Ov
1
(3.11 )
l
el( k) =
[:] _ [ Ylk 1
V(k)J
_r e(k)l
-l -v (k) J
(3.12 )
r------~ [N]
z sortie
consigne J système ~-~Y(k)
amplitudes des actions u(k) seront grandes et les erreurs e(k) seront
faibles. La réponse du système sera alors rapide, puisque; les valeurs
propres du système fermé ont un module proche de zéro.
consigne
z Modèle de sortie désirée
...... ......
...- W(k)
....
référence
+\V e(k)
......
.... .ntégrateur
-""- .... V(k)
commande -/~
micro-ordinateur
système réel
+ ......
."
moteur + f--~ sortie
convertisseur
acquisition de données
/ \ / ~'i'
sy nchronisation
y =
Y( 1)
Y(k)
E =
e (1)
e(k)
~ = l
r -y(o)
-YII)
U(O)
U(l)
~Y(k-l) U(k-1)
8 =[ : 1
.....................::-::;
.....:':
..::"==-:_~-...;.......~-'--~---'--~--l
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0
0 (). ~:; 1. ~; 3. (.:;
sera la suivante:
'- , -
Figure 3.7. structure optimale de contrôle avec modèle de référence
0 0 1 0 0 0
(Pl = 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
-
Lors des perturbations affectant le système, les performances peuvent
loi de commande.
figure 3.8.
perlurbatiô
z modèle de 1
. -- - - - référence
consigne ~--_....
J système ~~N(k)
Lire: At; Bt ; Ct ;
Qt ; R ; Ht ; Hl ; E ; Gs ;
Calculs initiaux :
TT '
nt= At; ~ =Ct Qt;
Initialisation:
=
Lt (R + BT Kl Bl)"~ BT Kt At);
P = (R + (BT Kl Bl)) (-BT (Kl Hl + Kn E ));
Kl= nl Kl ( Ar Bl Lv + ~ Ct;
=
, Klt (AI-Bl Ll)T( Kt Hl + Kn E) -( cT Ql H2)
non
non
perturbation
L
Figure 3.l0.Structure utilisée avec l'assignation des pcUes ..
35
" 1 lm
" 1
"
' ..1
l" ,
l "
/ Re Re
/
1 /
/
/'1
/
"
1
oui
1.
Figure 3.12 Algorithme de calcul des paramètres par assignation des pôles
_ _ _, _ ....... ___ ...-.--..,.~ _ _ _ _ ... - - . . _."_". _.~_. ,,-::,,,, _ _ _ _ . _ ._ _ _~ ~ :.~_ . • # "'" • • ~':!. ' ~" ':"':'.. .f,..
37
Enfin, on note que le langage utilisé pour simuler la loi de commande sur
le système est le TURBO-PASCAL-4 •
On donne l'algorithme de simulation à la figure 3.12.
i nit i a 1 i sa t ion'
non
non Rung~-~utta
t=t+~t
oui
Mod~l~ d't-tat
du systèME'
p~rtur:bation dE'
la Cnar9E'
In1;erruption
prioritaire .. Horlo9'e du
. Micro-ordinateur
,
Mesure de
Ud<k),I<k),H<k)
Initialisation
Calcul de la cOMMande à
donner au systèMe:
u< k)
Application de
la cOMMande au
systèMe
- - -----_._----~~.....-~--
CHAPITRE 4
OBSERVATEUR DU COUPLE MECANIQUE
4.1 Introduction
4.2 Principe
41
y(k) = P ~(k)
Le problème consiste A déterminer la matrice (KI de façon A réduire
#'OJ
l'écart x(k) entre le vecteur d'état réel x(k) et le vecteur d'état
,..
, • observé" x (k )
l'V A
x(k) = x(k) - x(k) (4.2)
Faisant la différence entre l'équation de l'observateur et celle du
système réel , on obtient :
x(k t 1) = (F - KP) x(k ) (4.3)
On note ainsi que la matrice (KI influence la dynamique de l'écart. Si on
désire que l'écart se réduise rapidement, on choisit les pales de (F - KP)
de façon A assurer une bande passante plus large que celle du système A
commander.
En pratique, on conçoit l'observateur de façon A ce qu'il soit
approximativement 10 fois plus rapide que le système à commander.
Souvent, . on choisit un observateur A réponse pile ,c'est-A-dire, on
impose les pales de l'observateur A l'origine -du plan Ze(4)
être observée.
[ x ( k )] =[ x. (k ) 1 (p)
(4.7)
xb(k) (n-p)
(4.8)
(y(k») =( 1 0 )(x(k»)
ainsi 1 on peut déduire :
(4.9)
de la forme
x(k+1) =F x(k) +G u(k)
où le terme :
(4.10)
représente la valeur connue ou l'entrée de l'équation de Xb.
Par ailleurs on a:
(4.11)
y(k) = P x(k)
x(k+1) = F x(k) + G u(k) + Kl 1(k) - y(k)
(4.13)
on obtient alors:
(4.15)
dont la structure est donnée par la figure 4.1.
y(k)
u(k) système réel 1----.--~F21+ l F2Z- Fu- K F12) K
gu3 gv3
(4.17)
En combinant, maintenant les équations d'état du système à régler avec
l'équation d'état de la perturbation, on obtient
[F)
[F')= ( 4.1B)
[
(0)
\
N{k+ll f:u
= l (k l (4.1~)
T..... c:{k+ll o 1
convertisseur
--- --------,
1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
1 Tmedk)
1
1
1-
1 1
~beervateur du couple 1
- - - - - - - - - - _ _ _ _ _ _ .....l
5.1 Introduction
. ,-'
1 . ·U
TRAHS()LIŒH
SIGNAL
CONOITIONING
r- -~r - -,
ANALOO
MULT lP\.f.XER
...
r
- - 4J=--1 .
OUA TECH PXB-721 PARALLEL EXPANSION BOARD
1
IBM PC
'-,
v·
codage décodage
4095 5
5 v 255
Vi
+Vcc - , - - - - - - , - -
amplificateur
v
et filtre
ru c. -= 1:U-l;
optocoupleur
_~I
Figure 5.4. Convertisseur fréquence-tension
figure suivante.
G1
circuit de
Num commande
/ Ana
de gachettes
G2
5Yol+.s
2. 'lI(
(Jl GI
-.l
CI)
c-t
f'1
j::;
n
c-t
j::;
1'"1
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(1)
i~
0-
(1)
Acquisition de données
(Jl
L en
,-,. ..
"".."...,..." ...
CHAPITRE 6
SIMULATION BT RBSULTATS PRATIQUES
6.1 Introduction
0.3679 o o
(F) = 0.0346 0.5418 -0.0036
0.6426 21.2329 0.9371
22.1242 o
[Gu) = 0.8030 ; [Gv ) = 0.0928
8.5357 -45.7306
60
et on trouve:
[L) = [ 0; Lp = [0 ,. 0.0906 ,. 0.0019 ) ,.
[Hl = -0.0004 ,.
[N) = 0.0016 ;
(Lv) = -0.4843 , .
estimateur:
du couple!
Z 1 modèle de i
-c-o-ns-ign--l-e~ rêférencëi J système ' t-+-~ N(k)
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éstimateur \
âu couple !.
consigne ! sortie
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Figure. 6.5. Réponse du système à une perturbation de charge.
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Figure 6.6. Réponse du système à échelon de la consigne .
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Figure 6.1l. Réponse du système à un échelon de la consigne.
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R 200
..
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o
o O. 5 1.5 2 2. 5 3
t,.pI (,.c)
temps (sec)
6.5 Commentaires
J
CONCLUSION
,
BIBLIOGRAPHIE ..'
. .[51 .. Barry , W.JOHSON .. and James H.AYLOR, Design of-an adaptive controUer
for microcomputer implementation .: ". IEEE Transactions on Industrial
:.'·electronics. Vol. IE-33 .No.'l.February 1986.
1 I~l
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/ ,À1 .-
f~3 0 0 0
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~
0 0 0 0 S2(k) 0 b
0 0 0 1 0 Sdk) 0 0
S~(k+1)
... 0 ~
0 0 0 0 1
... 0
ANNEXE A2
b2=[OiOi- 60 /(2*pi*J)]
C=[O
0=[0]
° 1]
i.
Ts= 16.667e-3 i%periode d'echantillonnage
[A,Bl=c2d(al,b1,Ts) % modele discret
con=ctrb(A,B) i
det(con)
[Av,Bv]=c2d(al,b2,Ts)
B51=[BviOl
0=[0 ° 01 ,
%model global incluant le model de la perturbation
Fx=[Av BViO Il i
Cx=[O °
Bx=[BiOl
l 01
,
,
1
C1=(C DiOl' III i
D1=[DiOl , 79
%calculs initiaux
omega= Al' i
phi1= Cl' *Q1
1=[1 0 0 Oi 0 1 0 Oi 0 0 1 OiO 0 0 1] 1
H1=[ 0 0 iO 0 i 0 0 i O 1] i
H2=[O liO 0] i
Fz=[O.1074i O] i
E=[O.8926 0;1 0];
K21=[O 0;0 OiO OiO 01
K22=[l 1;1 IiI 1;1 1]
% initialisation
for i=1:4
for j=1:4
K1(i,j)=Oi
K2(i,j)=1i
end
end
n=li a=O.Ol i
%********************************************************
while norm(K1-K2) >0.001
while norm(K21-K22»= a
K2=K1 i
K22=K21 i
Ll=(inv(Rl+(Bl'*Kl*Bl)))*(Bl'*Kl*Al)i
P=(inv(R1+(B1'*K1*B1)))*(-Bl'*(Kl*Hl+K21*E))
K1=omega*K1*(AI-Bl*L1)+phil*Cl i
K21=(AI-B1*Ll)'*(Kl*Hl+K21*E)-(Cl'*Ql*H2) ;
end ;
a=norm(K21-K22);
end i
N=(-inv(Rl+Bl'*Kl*Bl))* (Bl'*(inv(I-(Al-Bl*L1)')))*(K21*Fz);
W=(inv(Rl+Bl'*Kl*B1))* B1'*(inv(I-(A1-Bl*Ll)')) *Kl* B51;
%impression des resultats de calcul.
LI % gains de retour
N % gain d'anticipation
P % gain sur la variable du modele de reference
W % gain de retour de la perturbation.
end
begin (programme pr i ncipa l } ANNEXE A3
inc (n) i
tvc [1] [n] .- ti
tVc [2][n] ·- VCi
tX22 [l][n] ·- t·1
tx22 [2 J[nl ·- X22i
tC2 [1][nl .- t·1
·
tC2 [2][ n 1 .-- C2i
tvo [1] [n] .- t·1
·
tvo [2][nl ·-- VOi
tTload [11 [nl .- t·1
tTload [2J[nl . - Tloadi
end;
endi
{valeurs des variables d'etat a la fin de la periode}
{Udiconnue}
Il:= Xlli
{Vo:valeur de la vitesse a la sortie du filtre}
{couple de charge estime}
XT1:=(O.020S*Vo)+(O.0140S2*Ud)+(O.464304*Il)+(O.1866S* VC)i
Tload:= XT -( O.02l87*Vo)i
XT:=XT1i
{modele de reference}
C2:=C1 i
Cl:=O.8926*Cl +O.1074*Zi
{erreur + sortie de l'integrateur}
Er:=C2 - VOi
V:=V + Er;
{creation de la perturbation de la charge}
if ( t > 2 ) then
begin
Tmec:=Per;
end i
fin := (n = max_tableau) or (t > tf) or keypressed;
end; {while}
ANNEXE A4
I.INTRODUCI'ION
The ADM12-10 is a 12-bit analog to
digital .(A/D) conv.e rsion module. It can be
configured with either 16 single-ended or 8
differential input . channels. The module
can be used in conjunction with our PXB-721
Parallel ' Expansion Board or MXI-241
Multifunction GPIB controller.
The input channels can be configured
as unipolar with an input range of
o to 5 volts, or bipolar with
i
selectable ranges of -2.5 · to +2.5 volt~ or
î -5 to +5 volts. By jumper selection, an
1
•
h i gh a cc u r a cys am pIe / ho l d c i r cui t. - Us i n g
the routines available in the LABSTAR
software package, the ADM12-10 is capable
of a throughput rate of 24 KHz for the
PC/PCXT, and 30KHz for the PC/AT model. The
LABSTAR software package includes a
software programmable timer to adjust the
sampling rate from 41.6 microseconds to
0.32768 seconds in 5 microsecond increments
for PC,PC/XT, from 33.3 microseconds in 2.5
microsecond Increments for PC/AT, to fit
the user's application.
,, The module is shipped from the factory
i conf i g'ured wi th 16 si ngl e-ended channe l s ,
unit y gain, -5 to +5 · volts bipolar input,
~
internaI clock and 12-bit resolution. To
change this to a different configuration
the user should follow the procedures of
the "JUMPER CONFIGURATION" section.
1
83
2
84
l':.
,
. "\.~.
.r - • (A) JUMPER CONFIGURATION
ti·
f: .0: 1. TABLE
5
85
-
i
+5v ~3/2 LSB ••••• 000000000000
+2.5v ••••••••••••• 011111111111
i Ov •••• ~ ••••••••••• 111111111111
-----------------------------------------
1 -----------------------------------------
Bipolar analog inpu~1 Jumper 1.2. -
1 -2.5 to 2.5 volts 1 -connec t pins
1
1
digital output code:1 2 & 6, 3 & 4, 7 & a
1
' COB (complementary 1
1 offset binary) 1
1
----------------------------------------_ .
12-Bit resolution 1 .sIl!m~r. II
conversion time: 25 us 1 connect pins
1 1&6,4&5 ~ ,/
-----------------------------------------
Short-cycle ID-bit .sIlUD~r. II
resolution connect pins
conversion time 21 us 3 &8
-----------------------------------------
Short-cycle a-bit Jumger II
resolution connect pins
conversion time 17 us 2 &7
- - - -'----
86
\
\
, i
7
•! 1
87
--------
CHO' 1 1 18 ANAWG GND
1.
-' CH8 1 2 19 ANAWG GND
1. CHI 1 3 20 ANALOG GND
CH9 1 4 21 ANAWG GND
~ CH2 1
CHIO 1
CH3 1
5
6
7
22
23
24
ANALOG GND
ANAWG GND
ANALOG GND
CH11 1 8 25 ANAWG GND
CH4 1 9 26 ANALOG GND
CH12 1 10 27 ANAWG GND
CH5 1 Il 28 ANAWG "GND
CH13 1 12 29 ANAWG GND
CH6 1 13 30 ANAWG GND
CH14 1 14 . 31 ANALOG GND
CH7 1 15 32 ANAWG GND
CH15 1 16 33 ANALOG GND
EXT. CLK. 1 17 34 DIGITAL ' GND
--------
FIGURE 2. ADM12-10 INPUT HEADER
SINGLE ENDED INPUTS
(II --------
CHO----(+) 1 1 18 ANALOG GND
--(-) 1 2 19 ANALOG GND
CH1----(+) 1 3 20 ANALOG- GND
--(-) 1 4 21 ANALOG GND
CH2----(+) 1 5 22 ANAWG GND
--(-) 1 6 23 ANALOG GND
CH3----(+) 1 7 24 ANAWG GND
--(-) 1 8 25 ANALOG GND
CH4----(+) 1 9 26 ANAWG GND
--(-) 1 10 27 ANALOG GND
CH5----(+) 1 Il 28 ANAWG GND
--(-) 1 12 29 ANALOG GND
CH6----(+) 1 13 30 ANAWG GND
--(-) 1 14 31 ANAWG GND
CH7----(+) 1 15 32 ANAWG GND
--(-) 1 16 33 ANALOG GND
EXT. CLK 1 17 34 DIGITAL GND
--------
FIGURE 3 ADM12-10 INPUT HEADER
DIFFERENTIAL INPUTS
9
88
"
(F) POWER
i
1 * 115 ma @ 5v
. . 20 ma @ +12v
1.
j * 28 ma @ -12v
4
ag
ADM12-10 SPECIFICATIONS:
• *
*
Selectable gains •••••••• 1 or 10
Bipolar input ranges ••••••••••••
-2.5 to 2.5 volts or
-5.0 to 5.0 volts
* Unipolar input ranges •••••••••••
o to 5.0 volts
(B) ACCURACY