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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

II.1 Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses études les trois dernières décennies.
Elle présente l'avantage d'être robuste, peu coûteuse, de construction simple et de maintenance
réduite, en particulier lorsqu’il s’agit de la machine asynchrone à cage d'écureuil. Cette
dernière est la machine la plus utilisée pour obtenir de la puissance mécanique à partir du
réseau alternatif; mais elle présente un système d'équations très complexe à étudier qui exige
un recours aux calculs matriciels. Par suite de cette complexité, on doit développer un modèle
dont le comportement dynamique soit aussi proche que possible de celui de la réalité.

Par conséquent, la théorie générale a pour but de traiter une large gamme de machines de
façon unifiée, en les ramenant à un modèle unique dit “machine primitive”. Ce modèle est
caractérisé par un système d'axes en quadratures indicé (d,q) , dans la mesure où l'on admet
comme première approximation les hypothèses simplificatrices suivantes :

 La saturation dans le circuit magnétique est négligée, cela permet d’exprimer les
flux comme fonctions linéaires des courants.

 Le circuit magnétique est parfaitement feuilleté, afin de négliger les courants de


Foucault.

 Les pertes par hystérésis et effet de peau sont négligées.

 L’épaisseur de l’entrefer est considérée constante sur toute la périphérie de la


machine, en négligeant l’effet des encoches.

La force magnétomotrice créée par chacune des phases est à répartition sinusoïdale, ce qui
revient à ne considérer que la fondamentale. Ce qui signifie que le flux d’enroulement à
travers chaque phase et l’inductance mutuelle entre un enroulement rotorique et statorique
suivent une loi sinusoïdale en fonction de l’angle rotorique.

De même, la machine est considérée comme symétrique et équilibrée.

Dans ce chapitre, nous décrirons le modèle triphasé de la machine utilisant les hypothèses
simplificatrices mentionnées ci-dessus, et le modèle biphasé équivalent.

Nous présenterons ensuite le modèle complet et réduit, dans le référentiel fixe et tournant,
sous forme de représentation d’état.

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Puis, nous présenterons un retour d’état linéarisant de la machine asynchrone qui consiste à
appliquer une boucle interne permettant une linéarisation exacte ou partielle du système pour
un cas idéal (connaissance parfaite du système) et après un changement convenable de
coordonnées de l’espace d’état.

Ainsi nous mettrons l’accent sur un retour d’état non-linéaire permettant l’obtention d’un
modèle mieux adapté aux systèmes approximatifs, tels que les systèmes d’inférence floue,
tout en gardant décentralisée la commande du moteur.

II.2 Mise en équations de la machine asynchrone triphasée


En tenant compte des hypothèses simplificatrices et en adoptant la convention de signe
moteur, les expressions générales de la machine exprimées en fonction des flux et des
courants sont définies comme suit[6] :

 Équations électriques

d
[vs]= dt [s] + Rs [s]
(II.1)
d
[vr]= dt [r] + Rr [r]
où [vs] = ( vsa  , vsb  , vsc ) t  et [vr] = ( vra  , vrb  , vrc ) t représentent les tensions des trois phases
statoriques et rotoriques, respectivement.

[s] = ( sa  , sb  , sc ) t  et [r] = ( ra  , rb  , rc ) t sont les vecteurs des courants traversant ces
phases.

[s] = ( sa  , sb  , sc ) t , [r] = ( ra  , rb  , rc ) t  correspondent aux vecteurs des flux
totalisés traversant les enroulements statoriques et rotoriques [6].

 Équations magnétiques :

Les expressions des flux statoriques et rotoriques sous la forme matricielle condensée
s’écrivent :

[s] = [Lss][s] + [Msr][r]
(II.2)
[r] = [Lrr][r] + [Mrs][s]
avec :

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 Ls Ms Ms  Lr Mr Mr 
M Ls M s  M Lr M r 
 s  r
 M s Ms Ls   M r Mr Lr 
[Lss] = ; [Lrr] =

  2   2  
 cos ( r ) cos   r 
3
 cos   r 
3

    
cos    2  cos ( r )

cos   r 
2  

 
r
3   3 
 2  2  
cos   r   cos


 r   cos (  r ) 
[Msr] = Msr  
  3   3   = [Mrs] t

r : angle entre la phase a du stator et celle du rotor. (  = dr /dt )

Ls, (Lr) : inductance propre d’une phase statorique (rotorique),

Ms (Mr) : inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques).

Msr : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor.

 Équations mécaniques :

d
(II.3)
Cem – Cr –  fr  = J  dt 
avec Cem , Cr , fr , J  : le couple électromagnétique, le couple résistant, le coefficient de
frottement et le moment d’inertie, respectivement.

Nous aboutirons ainsi à un système de six équations différentielles et une expression du


couple dont certains coefficient sont intervenir des fonctions sinusoïdales dues au mouvement
de rotation du rotor, d'où la complexité de la résolution analytique.

Afin de surmonter cette difficulté, on considère les enroulements biphasés équivalents aux
enroulements statorique et rotorique [6].

II.3 Transformation de PARK


Grâce à la structure symétrique et équilibrée de la machine, la transformation de Park
permet le passage du système triphasé (a,b,c) au système biphasé à deux axes fictifs (d,q) en
quadrature équivalents, comme illustré à la figure II.1.
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La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée-biphasé suivie d'une


rotation. Elle permet de passer du repère abc vers le repère dp puis vers le repère dq. Le repère
 B est toujours fixe par rapport au repère abc par contre le repère dq est mobile. Il forme avec le

repère fixe  B un angle qui est appelé l'angle de la transformation de Park ou angle de Park.
C'est-à-dire ; la transformation de Park consiste à transformer les enroulements statoriques et
rotorique en enroulements orthogonaux équivalents [6].

Ce passage est rendu possible pour la transformation des grandeurs physique par la matrice de
Park.

V 0dq  i  A V abc  i


(II.4)
i 0dq   A  i abc  i
i (II.5)
0dq   A  abc  i
i (II.6)

Où [A] : est la matrice de Park définit par :

 cos( ) cos(  2 / 3) cos(  4 / 3) 


A  2 / 3  sin( ) sin(  2 / 3) sin(  4 / 3) 
 1 / 2 1/ 2 1/ 2 
(II.7)

I d   cos( ) cos(  2 / 3) cos(  4 / 3)   I a 


    
 I q   2 / 3  sin( ) sin(  2 / 3) sin(  4 / 3)   I b 
I   1/ 2 1/ 2 1/ 2   I 0 
 0 (II.8)

Sous forme condensée :

Idq0=A. iabc 

Avec :

 Id = courant directe
 Iq =: courant quadratique

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 I0 = représente la composante homopolaire

Les équations de tension statorique et rotorique s'écrivent dans le repère de Park Sous la forme
suivante :
dϕds
V ds =R s i ds −ω s ϕqs +
dt (II.9)

dϕ qs
V qs =R s i qs + ωs ϕds +
dt (II.10)
dϕ dr
0=R r i dr −ωr ϕqr +
dt
(II.11)

dϕqr
0=R r i qr +ω r ϕ dr +
dt (II.12)

De plus les composants du flux statorique et rotorique sont exprimes par

ds  Ls i ds  Mi dr (II.13)

ϕqs =Ls i qs +Mi qr (II.14)


ϕdr =Lr i dr +Mids (II.15)

ϕqr =Lr i qr +Miqs (II.16)

Avec :


 Ls  I s  M s

Lr  I r  M r
 3
 M  M sr
 2 (II.17)

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Figure. II .1 Représentation des machines asynchrones triphasées âpres la transformation


de Park (modèle biphasé équivalent)

II .3.1 modélisations de la machine asynchrone dans le repère de Park :


Dans le repère de Park (dq) pour un moteur asynchrone à cage on obtient les équations suivantes :

d s
s 
dt
Les équations :

d
V s    R s   i s   dt  s 
(II.18)
d
0   Rr   i r    r 
dt (II.19)

Les flux sont donnés par :

s  L s .i s  M sr .i r

s  L r .i r  M sr .i r (II.20)

Deviennent :

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 d ds d 
V ds  R s i ds  dt  dt qs

V  R i  d qs  d  
 qs s qs
dt dt
ds
(II.21)

 d dr d 
0  R r i dr  dt  dt qr

0  R i  d qr  d  
 r qr
dt dt
dr
(II.22)

Les équations de flux de flux sont :

ds  Ls .i ds  lm .i dr
  Ls .i qs  lm .i qr
 qs

dr  L r .i dr  lm .i ds
qr  L r .i qr  lm .i qs
 (II.21)

Choix référentiel :

La transformation de Park nécessite le choix d’un référentiel qui permet de simplifier au


maximum l’expression analytique du model mathématique du moteur.[15]

II.3.1.1 Référentiel lié au stator :


La position des axes d, q par rapport aux axes statorique et rotorique est la suivante :

d s d r
 s et  s   r  g s
dt dt (II.22)

Ce référentiel est choisi dans le cas de variation importance de la vitesse de rotation associé ou
non à des variations de la fréquence d’alimentation

II.3.1.2.Référentiel lie au rotor:

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Ce type de référentiel est caractérisé par la relation suivante :

d s d r
  r et  0
dt dt (II.23)

Ce choix est intéressant dans l’étude des régimes transitoires ou la vitesse de rotation est
constante.[15]

d s d r
 s et  s   r  g s
dt dt (II.24)

On choisit ce référentiel lorsqu’on veut étudier les problèmes ou la fréquence d’alimentation est
constante. Ainsi ce référentiel est le seul qui n’introduise pas de simplification dans la formation

Les équations dont la formulation soit affectée par le choix au référentiel sont les équations :

j d r
C m Ce 
p dt (II.25)
  r
g

Le référentiel choisi de notre étude est le référentiel statorique et le modèle mathématique de la


machine obtenu suite à cette modélisation est le suivant :

d ds
  Rs .ids V ds
dt (II.26)

d qs
  Rs .iqs V qs
dt (II.27)
dids
V ds
Lr

Lr
 qs . ds
Rr
ids   ids 
 Lr .Rr  Ls .Rs 
dt Lr .Lr  Lm 2 Lr .Lr  Lm 2 Lr .Ls  Lm 2 Lr .Lr  Lm 2

diqs

Lr
ds 
Rr
qs
lr
V qs iqs 
 Lr .Rs  Ls .Rs  .ids  
dt Ls .Lr  Lm 2
Ls .Lr  Lm 2
Lr .Ls  Lm 2
Ls .Lr  Lm 2

II.4 Conclusion :

L’étude dynamique effectuée nous a permis de modéliser notre système (moteur


asynchrone à cage), on a établi les transformations de Park permettant la substitution des
enroulements statorique a, b, c, et rotorique A, B, C  en enroulements orthogonaux ds, qs et
dr,qr. Le modèle mathématique obtenu est un modèle sous forme de variables d’état représenté
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par une matrice d’état du système. Cette représentation temporelle est avantageuse pour suivre
l’évolution des grandeurs internes du système [6]

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