Explorer les Livres électroniques
Catégories
Explorer les Livres audio
Catégories
Explorer les Magazines
Catégories
Explorer les Documents
Catégories
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Semestre: 2
UE Fondamentale Code : UEF 1.2.2
Matière: Asservissements échantillonnés et régulation numérique
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement :
Connaître l'échantillonnage, la différence entre système continu, système échantillonné et système discret. Connaître et maîtriser l'outil
mathématique " transformée en z". Connaître les modèles discrets. Faire l'analyse des systèmes échantillonnés (discrets) et la synthèse
des régulateurs numériques (discrets) PID, RST et par retour d'état. Savoir implémenter les régulateurs numériques (discrets).
Connaître l'échantillonnage, la différence entre système continu, système échantillonné et système discret. Connaître et maîtriser l'outil
mathématique " transformée en z". Connaître les modèles discrets. Faire l'analyse des systèmes échantillonnés (discrets) et la synthèse
des régulateurs numériques (discrets) PID, RST et par retour d'état. Savoir implémenter les régulateurs numériques (discrets).
Contenu de la matière :
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaine)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique.
Conversions A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Chapitre 2 : Echantillonnage et reconstitution (01 semaine)
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.
Chapitre 3 : Transformée en z : propriétés et applications (02 semaine)
Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples.
Chapitre 4: Systèmes échantillonnés (discrets) (02 semaines)
Définitions. Représentation par les équations aux différences. Opérateurs d’avance/retard. Représentation par la réponse
impulsionnelle. Représentation par fonction de transfert discrète (Transmittance en Z). Représentation dans l’espace d’état. Algèbre
des schémas fonctionnels (simplification des blocs/diagrammes).
Chapitre 5 : Analyse des systèmes échantillonnés (03 Semaines)
Introduction. Stabilité, précision, dilemme stabilité précision. Analyse temporelle (réponse impulsionnelle, réponse indicielle,…, effets
des pôles et des zéros). Analyse fréquentielle. Critères de stabilité (Schur-Cohn, Jury, Routh-Hurwitz, Nyquist discret, Lieu d’Evans).
Chapitre 6: Commande par régulateur PID numérique (02 semaines)
PID continu, discrétisation du PID continu. Synthèse dans le plan Z. Implémentation pratique des régulateurs PID.
Chapitre 7: Commande RST numérique (02 semaines)
Synthèse dans le cas continu. Synthèse dans le cas discret (échantillonné). Implémentation pratique des régulateurs RST.
Chapitre 8: Commande numérique par retour d'état (02 semaines)
Synthèse dans le cas continu. Synthèse dans le cas discret (échantillonné). Implémentation pratique des régulateurs par retour d’état.
Mode d’évaluation : Contrôle continu : 40%; Examen : 60%.
Semestre: 2
UE Fondamentale Code : UEM 1.2
Matière: TP Asservissements échantillonnés et régulation numérique
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits: 2
Coefficient: 1
Objectifs de l’enseignement :
Savoir modéliser et simuler les systèmes échantillonnés (discrets). Comprendre l'échantillonnage et la
reconstitution. Vérifier le comportement dynamique des systèmes échantillonnés (discrets). Simuler et implémenter
les régulateurs numériques types PID, RST et par retour d'état numérique.
Contenu de la matière :
2
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Des modifications peuvent être apportées à cette configuration dans le cas d’un système à plusieurs
entrées de référence (consignes) avec plusieurs sorties à contrôler. Le système peut également avoir une ou
plusieurs boucles internes de nature numérique ou continue.
Fig. 1.2. Le temps d’exécution 𝑇𝑒 pour le calcul de la commande avec un pas d’échantillonnage 𝑇
4
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Les asservissements numériques nécessitent des dispositifs additionnels comme le stockage des
données, les différentes interfaces….tout cela consititue une tâche de calcul supplémentaire pour le
calculateur et qui ne doivent pas affecter le calcul de la grandeur de commande. Cette dernière doit être à
priori calculée et délivrée à chaque pas d’échantillonnage indépendemment des autres tâches que le
claculateur doit effectuer. Donc afin de parvenir à une implémentation pratique d’un asservissement
numérique sur calculateur, il faut que le programme traduisant la loi de commande soit optimisé de telle
sorte que le temps d’execution soit minimal. A titre d’exemple, l’emploi des instructions des sauts
conditionnels qui consomment des temps relativement importants (nombre de cycles) doivent être évité au
maxumum pour le calcul de la grandeur de commande dont la valeur doit être adaptée (actualisée) après
chaque envoi à l’organe de puissance qui pilote le système. Finalement, les logiciels d’implémentation des
asservissements numériques sont dotés des outils permettant le test de ce programme afin d’éviter toute
erreur de débordement possible, c’est-à-dire de s’assurer que le calcul de la grandeur de commande doit
être effectué dans un temps très petit (négligeable) devant le pas ou la période d’échantillonnage et que
l’utilisation de la mémoire de stockage n’excède pas l’espace disponible.
L’échantillonnage (sampling en anglais) est nécessaire pour le traitement numérique des signaux et
données continus (analogiques). Pour réaliser un traitement correct, ces données échantillonnées (issues de
l’échantillonnage) doivent garder et préserver toutes les caractéristiques du signal initial continu (avant
échantillonnage). Ce dernier doit avoir la possibilité d’être reconstitué à partir de la séquence de ses
échantillons. La figure (1.3) montre deux allures différentes obtenues à partir des mêmes échantillons. Il est
bien évident qu’un échantillonnage lent peut conduire à deux courbes différentes. Donc le processus
d’échantillonnage doit âtre suffisamment rapide pour garantir un traitement numérique correct. Le
théorème d’échantillonnage donne une limite inférieure de la vitesse (la fréquence) d’échantillonnage pour
un signal à bande passante déterminée et finie.
Fig. 1.3. Exemple deux courbes différentes avec la même séquence d’échantillons
5
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
D’un point de vue symbolique l’opération d’échantillonnage peut être représentée par un interrupteur qui
se ferme périodiquement avec la période 𝑇 et pendant un temps infiniment bref.
𝑥 ∗ (𝑡) = ∑∞
𝑘=−∞ 𝑥(𝑘𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.3)
𝑥 ∗ (𝑡) = ∑∞ ∞
𝑘=−∞ 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) = 𝑥(𝑡) ∑𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.5)
Ш 𝑇 (𝑡) = ∑∞
𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.6)
Avec :
𝑇 2𝜋
1
𝐶𝑛 = 𝑇 ∫ Ш 𝑇 (𝑡)𝑒 −𝑗𝑛 𝑇 𝑡 𝑑𝑡
2
𝑇 (1.9)
−
2
𝑏
𝑓(𝜏) 𝑎 < 𝜏 < 𝑏
∫ 𝑓(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)𝑑𝑡 = {
𝑎 0 𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠
1
On montre facilement que 𝐶𝑛 = 𝑇, d’où :
6
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
2𝜋
1 𝑗𝑛 𝑡
Ш 𝑇 (𝑡) = 𝑇 ∑∞
𝑛=−∞ 𝑒 𝑇 (1.10)
En utilisant la propriété de translation spectrale de la transformée de Fourier, à savoir qu’un décalage dans
le domaine spectral correspond à une multiplication par une exponentielle complexe dans le domaine
temporel, selon la formule :
1 𝑛
𝑋 ∗ (𝑓) = 𝑇 ∑∞
𝑛=−∞ 𝑋 (𝑓 − 𝑇 ) (1.14)
1
On constate que la fonction 𝑋 ∗ (𝑓) est périodique et de période 𝑓𝑒 = 𝑇, elle est obtenue par la somme d’une
infinité de fonctions complexes, chacune d’elles étant la transformée de Fourier 𝑋(𝑓) du signal à temps
continu 𝑥(𝑡), décalée de 𝑛𝑓𝑒 où 𝑓𝑒 est la fréquence d’échantillonnage et 𝑛 est un entier. Cette propriété
servira à étudier les caractéristiques spectrales du signal échantillonné.
L’expression (1.14) montre que le spectre d’un signal échantillonné sera obtenu :
- En répétant, par translation tous les 𝑓𝑒 , le motif de base correspondant au spectre 𝑋(𝑓) du signal à
1
temps continu multiplié par un terme 𝑇.
- En effectuant la somme complexe de tous ces motifs.
Deux cas sont alors à considérer suivant la valeur prise par la fréquence d’échantillonnage comparativement
à la plus haute fréquence 𝑓𝑀 contenue dans le spectre 𝑋(𝑓) de 𝑥(𝑡).
𝑓
- 1er cas, 𝑓𝑀 ≤ 2𝑒, dans ce cas toute l’information contenue dans le signal continu 𝑥(𝑡) se trouve dans
−𝑓 𝑓
chacune des bandes de base [ 2𝑒 , 2𝑒 ] entourant l’origine. Il est possible ici de récupérer de 𝑋 ∗ (𝑓), le
signal continu 𝑋(𝑓) en isolant dans le spectre de 𝑋 ∗ (𝑓) cette bande, ce que l’on peut envisager au
moyen d’un filtre passe-bas qui supprime les bandes latérales.
𝑓
- 2ème cas, 𝑓𝑀 > 2𝑒, dans cette situation en revanche, des distorsions apparaissent dans le
spectre |𝑋 ∗ (𝑓)|, suite à une recombinaison de ses diverses composantes. D’une manière générale,
𝑓
une composante spectrale à la fréquence 𝑓0 , telle que 0 ≤ 𝑓0 < 2𝑒, devient un alia de toute
composante qui existerait aux fréquences 𝑛𝑓𝑒 ± 𝑓0 , 𝑛 entier (phénomène d’aliasing en anglais). Il
7
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
n’est plus possible alors de reconstituer le motif de base 𝑋(𝑓) correspondant au spectre du signal
continu 𝑥(𝑡).
1 𝜋
Remarque 1 : La fréquence 𝑓𝑁 = 2𝑇 (correspondant à la pulsation 𝑇 ) est souvent appelée fréquence de
Niquist. On l’interpréter comme la fréquence maximale admissible dans le spectre d’un signal continu que
l’on envisage d’échantillonner sans distorsion à la période 𝑇.
Remarque 2 : Le phénomène mentionné est encore appelé repliement spectral, car tout se passe comme si,
ayant tracé le spectre du signal sur une feuille, on repliait celle-ci sur elle-même aux fréquences multiples
impaires de 𝑓𝑁 .
Remarque 3 : Si la fréquence d’échantillonnage étant fixée, on se trouve dans la deuxième situation (de la
remarque 2) c’est-à-dire un signal comportant des composantes spectrales à des fréquences supérieures à
la fréquence de Niquist, ou comportant du bruit aux fréquences élevées. Ou encore signal à support
fréquentiel non borné, il faut que le signal analogique soit filtré avant échantillonnage de manière à affaiblir
1
autant que possible les composantes spectrales au-delà de 𝑓𝑁 = 2𝑇 .
Un tel filtre, de type passe-bas, est appelé filtre anti repliement ou anti-recouvrement. La raideur de ce filtre
𝑓
autour de 2𝑒 conditionne les performances du filtrage. Toutefois, dans les applications faisant intervenir des
boucles d’asservissement ou de régulation, le déphasage induit par ces filtres doit être surveillé en raison
des conséquences qu’ils peuvent entraîner sur la stabilité.
Pour la reconstruction du signal continu 𝑥𝑟 (𝑡) à partir du signal discret 𝑥(𝑘), on doit filtrer ce dernier
moyennant un filtre passe-bas conçu pour isoler le spectre fondamental des spectres complémentaires. Le
plus simple et le plus répandu est le circuit bloqueur d’ordre zéro (BOZ) qui a pour action de maintenir
constante et égale à 𝑥(𝑘) l’amplitude du signal 𝑥𝑦𝑟 (𝑘) entre les instants 𝑘𝑇 et (𝑘 + 1)𝑇. La fonction de
transfert d’un BOZ est donnée par :
1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐵0 (𝑠) = (1.15)
𝑠
Le diagramme de Bode relatif à la fonction de transfert du filtre 𝐵0 (𝑠) est tracé sur la figure (1.5). On peut
remarquer que ce filtre élimine vraiment les spectres complémentaires du signal 𝑌̅(𝜔) au-delà de la
2𝜋
pulsation 𝑇 , comme il se comporte exactement comme un intégrateur. Il faut noter que le BOZ présente un
comportement complexe dans cette plage de fréquence.
8
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Exemple :
La réponse impulsionnelle 𝑥(𝑡) d’un système du premier ordre continu dont la fonction de transfert est
donnée par :
𝑋(𝑠) 1
= 𝑋(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
𝛿(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
1
Pour voir l’effet d’un d’échantillonnage du signal 𝑥(𝑡) avec une fréquence𝑓𝑒 = 𝑇, on ne considère que deux
motifs du signal original, soit :
1 1 1 1
𝑋̅(𝑓) ≡ 𝑋̅(𝜔) = [ + + ]
𝑇 𝜏𝑠 + 1 𝜏 (𝑠 − 𝑗 2𝜋) + 1 𝜏 (𝑠 + 𝑗 2𝜋) + 1
𝑇 𝑇
Le spectre 𝑋̅(𝑓) du signal échantillonné 𝑥(𝑡) pour un pas d’échantillonnage 𝑇 = 3𝜏 est représenté sur la figure
(1.6).
Nous remarquons que le spectre du signal résultant de l’échantillonnage (en trait continu) est distordu par
rapport à celui original 𝑥(𝑡) (en pointillé).
9
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Afin de garantir une parfaite reconstruction et de corriger les effets introduits par le BOZ, on ajoute
un filtre d’anti-repliements (anti-aliasing filter) avant l’échantillonnage de 𝑥(𝑡), c’est-à-dire il faut que le
signal analogique soit filtré avant échantillonnage de manière à affaiblir autant que possible les composantes
𝜋
spectrales au-delà de 𝑓𝑁 = 𝑇 (la fréquence de Niquist). Cependant ces dernières introduisent un déphasage
avant la fréquence de Niquist. Ce déphasage doit être pris en considération lors du dimensionnement du
régulateur en boucle fermée. La figure (1.7) montre les diagrammes de BODE relatifs aux trois types de
filtres anti-repliement.
10
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Exercice 1 :
Soit le schéma de régulation numérique suivant :
? ? ? ? ?
Système
? ?
Exercice 2 :
On considère un système du premier ordre continu dont la fonction de transfert est donnée par :
1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 1+𝜏𝑠, On donne :𝜏 = 1.5 𝑠𝑒𝑐, et 𝑠 = 𝑗𝜔 = 2𝑗𝜋𝑓 qui représente l’opérateur de Laplace.
11
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
12
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
On donne les code Matlab suivants :
% Questiuon N°3
N=length(time);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for k=1:N
som=0;
for n=1:N
ds=y_t(n)*exp(-j*2*pi*(k-1)*(n-1)/N);
som=som+ds;
end
Y(k)=som;
end
abs_Y=T*sqrt((Y.*conj(Y)));
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
f_step=(1/T)/N;
f_start=0;
f_finish=(1/T)*(N-1)/N+f_start;
%f=(1/Ts)/N*(0:(N-1));
f=f_start:f_step:f_finish;
% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
plot(f,abs_Y)
% Questiuon N°4
clc
clear
tho=.03;
Ts=tho/3;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
w = logspace(-15,.05,100000); % echelle
logaritmique des pulsation
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
HOZ=(1-exp(-j*w/Ts))./(j*w/Ts); % expression du
BOZ
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
abs_HOZ = 20*log10(abs(HOZ)); % gain en dB
angle_HOZ=angle(HOZ)*180/pi;
% trabé fu diagramme de Bode
subplot(2,1,1)
plot(w,abs_HOZ);
%%%%%%%%%%%%%%%%%
subplot(2,1,2)
plot(w,angle_HOZ)*180/pi;
13
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Rappels sur la transformée de Fourier discrète (d’après le logiciel Matlab):
Le programme est donné par ‘Question N°3.
Dft Discrete Fourier transform.
fft(X) is the discrete Fourier transform (DFT) of vector X. For matrices, the fft operation is applied to each
column. For N-D arrays, the fft operation operates on the first non-singleton dimension.
For length N input vector x, the DFT is a length N vector X, with elements:
N
X(k) = ∑ x(n)*exp(-j*2*pi*(k-1)*(n-1)/N), 1 <= k <= N.
n=1
14