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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)

Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

Semestre 2 Master : Commande Electrique

Semestre: 2
UE Fondamentale Code : UEF 1.2.2
Matière: Asservissements échantillonnés et régulation numérique
VHS: 45h00 (Cours: 1h30, TD 1h30)
Crédits: 4
Coefficient: 2
Objectifs de l’enseignement :
Connaître l'échantillonnage, la différence entre système continu, système échantillonné et système discret. Connaître et maîtriser l'outil
mathématique " transformée en z". Connaître les modèles discrets. Faire l'analyse des systèmes échantillonnés (discrets) et la synthèse
des régulateurs numériques (discrets) PID, RST et par retour d'état. Savoir implémenter les régulateurs numériques (discrets).

Connaissances préalables recommandées :

Connaître l'échantillonnage, la différence entre système continu, système échantillonné et système discret. Connaître et maîtriser l'outil
mathématique " transformée en z". Connaître les modèles discrets. Faire l'analyse des systèmes échantillonnés (discrets) et la synthèse
des régulateurs numériques (discrets) PID, RST et par retour d'état. Savoir implémenter les régulateurs numériques (discrets).

Contenu de la matière :
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaine)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique.
Conversions A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Chapitre 2 : Echantillonnage et reconstitution (01 semaine)
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.
Chapitre 3 : Transformée en z : propriétés et applications (02 semaine)
Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples.
Chapitre 4: Systèmes échantillonnés (discrets) (02 semaines)
Définitions. Représentation par les équations aux différences. Opérateurs d’avance/retard. Représentation par la réponse
impulsionnelle. Représentation par fonction de transfert discrète (Transmittance en Z). Représentation dans l’espace d’état. Algèbre
des schémas fonctionnels (simplification des blocs/diagrammes).
Chapitre 5 : Analyse des systèmes échantillonnés (03 Semaines)
Introduction. Stabilité, précision, dilemme stabilité précision. Analyse temporelle (réponse impulsionnelle, réponse indicielle,…, effets
des pôles et des zéros). Analyse fréquentielle. Critères de stabilité (Schur-Cohn, Jury, Routh-Hurwitz, Nyquist discret, Lieu d’Evans).
Chapitre 6: Commande par régulateur PID numérique (02 semaines)
PID continu, discrétisation du PID continu. Synthèse dans le plan Z. Implémentation pratique des régulateurs PID.
Chapitre 7: Commande RST numérique (02 semaines)
Synthèse dans le cas continu. Synthèse dans le cas discret (échantillonné). Implémentation pratique des régulateurs RST.
Chapitre 8: Commande numérique par retour d'état (02 semaines)
Synthèse dans le cas continu. Synthèse dans le cas discret (échantillonné). Implémentation pratique des régulateurs par retour d’état.
Mode d’évaluation : Contrôle continu : 40%; Examen : 60%.

Références bibliographiques : (Livres et polycopiés, sites internet, etc)


 J.R. Ragazzini, G. F. Franklin, « Les systèmes asservis échantillonnés », Dunod, 1962.
 Daniel Viault, Yves Quenec'hdu, « Systèmes asservis échantillonnés », ESE, 1977.
 Christophe Sueur, Philippe Vanheeeghe, Pierre Borne, « Automatique des systèmes échantillonnés : éléments de cours et
exercices résolus », Technip, 5 décembre 2000.
 P. Borne. G.D.Tanguv. J. P. Richard. F. Rotella, I. Zambetalcis, « Analyse et régulation de processus industriels-
régulation numérique », Tome 2-Editions Technip, 1993.
 Emmanuel Godoy, Eric Ostertag, « Commande numérique des systèmes : Approches fréquentielle et polynomiale »,
Ellipses Marketing ,2004.
 H. Buhler, Réglages échantillonnés (T1 et T2), PPR.
 E. Godoy, Régulation industrielle, Dunod.
 K. J. Astrom et B. Wittenmark, Computer controlled systems, Prentice Hall
 J. M. Retif, Automatique des systèmes échantillonnés, INSA 1
Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

Semestre 2 Master : Commande Electrique

Semestre: 2
UE Fondamentale Code : UEM 1.2
Matière: TP Asservissements échantillonnés et régulation numérique
VHS: 22h30 (TP: 1h30)
Crédits: 2
Coefficient: 1
Objectifs de l’enseignement :
Savoir modéliser et simuler les systèmes échantillonnés (discrets). Comprendre l'échantillonnage et la
reconstitution. Vérifier le comportement dynamique des systèmes échantillonnés (discrets). Simuler et implémenter
les régulateurs numériques types PID, RST et par retour d'état numérique.

Connaissances préalables recommandées :


Savoir utiliser les logiciels de simulation et de programmation. Traitement de signal, Commande des systèmes
linéaires continus, microprocesseurs et microcontrôleurs.

Contenu de la matière :

TP 1: Echantillonnage et reconstitution (02 semaines)

TP 2: Systèmes échantillonnés: analyse temporelle et analyse fréquentielle (02 semaines)

TP 3: Commande par régulateur PID numérique (03 semaines)

TP 4: Commande numérique RST (03 semaines)

TP 5: Commande numérique par retour d'état (02 semaines)

TP 6 : implémentation d’une commande numérique d’un système électrique (03 semaines)

Mode d’évaluation : Contrôle continu: 100%

Références bibliographiques : (Livres et polycopiés, sites internet, etc)


 J.R. Ragazzini, G. F. Franklin, « Les systèmes asservis échantillonnés », Dunod, 1962.
 Daniel Viault, Yves Quenec'hdu, « Systèmes asservis échantillonnés », ESE, 1977.
 Christophe Sueur, Philippe Vanheeeghe, Pierre Borne, « Automatique des systèmes échantillonnés :
éléments de cours et exercices résolus », Technip, 5 décembre 2000.
 P. Borne. G.D.Tanguv. J. P. Richard. F. Rotella, I. Zambetalcis, « Analyse et régulation de processus
industriels-régulation numérique », Tome 2-Editions Technip, 1993.
 Emmanuel Godoy, EricOstertag, « Commande numérique des systèmes : Approches fréquentielle et
polynomiale », Ellipses Marketing ,2004.
 H. Buhler, Réglages échantillonnés (T1 et T2), PPR.
 E. Godoy, Régulation industrielle, Dunod.
 K. J. Astrom et B. Wittenmark, Computer controlled systems, Prentice Hall
 J. M. Retif, Automatique des systèmes échantillonnés, INSA

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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

1.1. Concept de l’asservissement numérique :


L’asservissement numérique ou digital des systèmes présente plusieurs avantages par rapport à celui
continu. Parmi ces avantages, on peut citer entre autres :
- La précision : les signaux numériques que requiert un asservissement numérique sont exprimés sous
forme des 0 et des 1 avec 12 bits ou plus. Ce fait engendre des très petites erreurs par rapport à un
asservissement continu pour lequel les grandeurs de perturbation et de puissance subissent toujours
des variations et des dérives.
- Les erreurs d’implémentation : lors d’un asservissement numérique, les opérations (additions et
multiplication) sont effectuées sur des signaux numériques déjà stockés et les erreurs commises sont
négligeables. Par contre, lors des asservissements continus les opérations arithmétiques sont
effectuées par des composants incluant des résistances et des condensateurs dont les valeurs
peuvent subir des dérives significatives par rapport à leurs valeurs fixées initialement.
- La flexibilité : lors d’un asservissement continu, il est difficile de modifier ou de refaire la conception
d’une loi de commande sur le plan matériel. Une loi de commande constitue un programme soft
implémenté sur un calculateur ; toute modification est donc possible sans faire recours à un
changement radical touchant la configuration initiale. En plus, l’implémentation d’une loi de
commande plus complexe ne requiert qu’un certain nombre supplémentaire d’opérations
arithmétiques.
- La vitesse d’exécution : la vitesse du calculateur sur lequel un asservissement numérique est
implémenté ne cesse de croître depuis 1980. Ce fait a permis d’effectuer les tâches d’acquisition et
d’échantillonnage ainsi l’élaboration des lois de commande à des vitesses très élevées.
- Le coût : il faut reconnaître que le cout des calculateurs plus puissants a augmenté avec le temps
ainsi que celui des circuits intégrés nécessaires pour implémenter des asservissements numériques
performants. Cependant, l’intégration et miniaturisation de plusieurs périphériques numériques
effectuant des différentes tâches avec le calculateur dans un seul boitier de dimensionnements très
réduites permettent d’avoir des asservissements très rapides et de très hautes qualités avec des
coûts relativement bas.

1.2. Structure d’un asservissement numérique :


Afin de contrôler un système physique en utilisant un asservissement numérique, ce dernier doit
recevoir des mesures concernant les différentes sorties du système à contrôler, puis les traiter pour ensuite
calculer la valeur de la grandeur de commande (signal de commande) et l’envoyer à l’organe de puissance
qui agit directement sur le système (le processus) à commander. Dans la majorité des situations, l’organe de
puissance et le système physique sont des systèmes continus (analogiques). Donc on assiste à une situation
où le l’organe de commande qui est de nature numérique et le système à commander muni de son organe
de puissance « n’ont pas le même langage », d’où il est impératif de faire recours à une certaine forme de
traduction. La traduction du numérique (digital) à l’analogique s’effectue par des convertisseurs
numériques-analogiques (CNA) ou (DAC digital-analog converter en anglais). La traduction du continu
(analogique) qui est le langage du système physique vers le numérique s’effectue par des convertisseurs
analogiques-numériques (CAN) ou (ADC analog- digital converter en anglais). Cependant des capteurs sont
nécessaires pour mesurer les sorties à contrôler par des rétroactions. L’ensemble de tous ces éléments
forment la structure standard d’un asservissement numérique qui est représentée sur la figure (1.1).

Calculateur DAC Organe de puissance


Entrée de & Système physique
référence
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ADC Capteur
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Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

Fig. 1.1. Structure d’un asservissement numérique d’un système physique

Des modifications peuvent être apportées à cette configuration dans le cas d’un système à plusieurs
entrées de référence (consignes) avec plusieurs sorties à contrôler. Le système peut également avoir une ou
plusieurs boucles internes de nature numérique ou continue.

1.3. Conception d’un asservissement numérique :


Une implémetation pratique correcte d’un asservissement numérique nécessite une attention
particulièe aux différentes exigences soft (logiciels, algorithmes et programmes) et matérielles requises.
Dans ce qui suit, nous allons discuter les exigences les plus importantes et leurs influences sur la conception
de l’asservissement. Nous allons également étudier le choix de la fréquence d’échantillonnage surtout avec
la présence des filtre d’antirepliement (antialiazing filters) ainsi que les effets de la quantification, de
l’arrrondissment et de troncature.

1.3.1. Exigences softs :


La conceptipn (le design) d’un asservissement numérique doit tenir compte que l’algorithme traduisant
la loi de commade sera implémenté sous forme d’un programme qui exécute la bobule de cet
asservissement. Ce fait doit donc inclure des dispositifs supplémentaires qui ne figurent pas dans les boucles
d’asservissements continus. En général, on supose que l’échantillonnage est uniforme et on néglige souvent
les cumuls des retards relatifs au calcul de la grandeur de comande, c’est-à-dire qu’on suppose qu’il n’existe
pas un retard entre l’instant d’échantillonnage et l’instant auquel la grandeur de commande calculée est
appliquée à l’organe de puissance. Cette exécution instantannée n’existe pas réellement, parceque le calcul
de la grandeur de commande nécessite un certain temps (figure 1.2). Si l’intervalle de temps est connu et
est fixe, nous pouvons alors utiliser les transformées en z modifiées (prochain chapitre) pour un modèle
discret plus précis. Cependant ce temps nécessaire au calcul de la grandeur de commande peut être variable
d’une période d’échantillonnage à une autre.

Fig. 1.2. Le temps d’exécution 𝑇𝑒 pour le calcul de la commande avec un pas d’échantillonnage 𝑇
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Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

Les asservissements numériques nécessitent des dispositifs additionnels comme le stockage des
données, les différentes interfaces….tout cela consititue une tâche de calcul supplémentaire pour le
calculateur et qui ne doivent pas affecter le calcul de la grandeur de commande. Cette dernière doit être à
priori calculée et délivrée à chaque pas d’échantillonnage indépendemment des autres tâches que le
claculateur doit effectuer. Donc afin de parvenir à une implémentation pratique d’un asservissement
numérique sur calculateur, il faut que le programme traduisant la loi de commande soit optimisé de telle
sorte que le temps d’execution soit minimal. A titre d’exemple, l’emploi des instructions des sauts
conditionnels qui consomment des temps relativement importants (nombre de cycles) doivent être évité au
maxumum pour le calcul de la grandeur de commande dont la valeur doit être adaptée (actualisée) après
chaque envoi à l’organe de puissance qui pilote le système. Finalement, les logiciels d’implémentation des
asservissements numériques sont dotés des outils permettant le test de ce programme afin d’éviter toute
erreur de débordement possible, c’est-à-dire de s’assurer que le calcul de la grandeur de commande doit
être effectué dans un temps très petit (négligeable) devant le pas ou la période d’échantillonnage et que
l’utilisation de la mémoire de stockage n’excède pas l’espace disponible.

L’échantillonnage (sampling en anglais) est nécessaire pour le traitement numérique des signaux et
données continus (analogiques). Pour réaliser un traitement correct, ces données échantillonnées (issues de
l’échantillonnage) doivent garder et préserver toutes les caractéristiques du signal initial continu (avant
échantillonnage). Ce dernier doit avoir la possibilité d’être reconstitué à partir de la séquence de ses
échantillons. La figure (1.3) montre deux allures différentes obtenues à partir des mêmes échantillons. Il est
bien évident qu’un échantillonnage lent peut conduire à deux courbes différentes. Donc le processus
d’échantillonnage doit âtre suffisamment rapide pour garantir un traitement numérique correct. Le
théorème d’échantillonnage donne une limite inférieure de la vitesse (la fréquence) d’échantillonnage pour
un signal à bande passante déterminée et finie.

Fig. 1.3. Exemple deux courbes différentes avec la même séquence d’échantillons

1.4. Théorème d’échantillonnage :


1.4.1. Définition :
On appelle échantillonnage d’un signal l’opération mathématique qui, à un signal continu 𝑥(𝑡), fait
correspondre la suite discrète de valeurs que prend ce signal à des temps privilégiés 𝑡𝑘 , 𝑘 = ⋯ , −1,0,1, …,

𝑥(𝑘) = 𝑥(𝑡)|𝑡=𝑡𝑘 (1.1)

Pour un échantillonnage à pas constant on peut poser 𝑡𝑘 = 𝑘𝑇, soit :

𝑥(𝑘) = 𝑥(𝑡)|𝑡=𝑘𝑇 (1.2)

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Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
D’un point de vue symbolique l’opération d’échantillonnage peut être représentée par un interrupteur qui
se ferme périodiquement avec la période 𝑇 et pendant un temps infiniment bref.

𝑥(𝑘) 𝑥(𝑘) = 𝑥(𝑡)|𝑡=𝑘𝑇

Fig. 1.4. Représentation du phénomène d’échantillonnage

On appelle signal échantillonné le signal fictif 𝑥 ∗ (𝑡) défini par :

𝑥 ∗ (𝑡) = ∑∞
𝑘=−∞ 𝑥(𝑘𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.3)

En utilisant la propriété suivante de la distribution de Dirac 𝛿(𝑡) :

𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) = 𝑥(𝑘𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.4)

La relation (1.3) peut être mise sous la forme :

𝑥 ∗ (𝑡) = ∑∞ ∞
𝑘=−∞ 𝑥(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) = 𝑥(𝑡) ∑𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.5)

En introduisant la fonction peigne de Dirac Ш 𝑇 (𝑡) définie par :

Ш 𝑇 (𝑡) = ∑∞
𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) (1.6)

L’équation (1.5) devient :

𝑥 ∗ (𝑡) = 𝑥(𝑡)Ш 𝑇 (𝑡) (1.7)

1.4.2. Propriétés spectrales d’un signal échantillonné :


Comme la fonction peigne de Dirac Ш 𝑇 (𝑡) est périodique et de période 𝑇, on peut alors la
décomposer en série de Fourier, soit :
2𝜋
𝑗𝑛 𝑡
Ш 𝑇 (𝑡) = ∑∞ ∞
𝑘=−∞ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) = ∑𝑛=−∞ 𝐶𝑛 𝑒 𝑇 (1.8)

Avec :

𝑇 2𝜋
1
𝐶𝑛 = 𝑇 ∫ Ш 𝑇 (𝑡)𝑒 −𝑗𝑛 𝑇 𝑡 𝑑𝑡
2
𝑇 (1.9)

2

En utilisant la propriété de la fonction de Dirac 𝛿(𝑡) :

𝑏
𝑓(𝜏) 𝑎 < 𝜏 < 𝑏
∫ 𝑓(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)𝑑𝑡 = {
𝑎 0 𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠

1
On montre facilement que 𝐶𝑛 = 𝑇, d’où :

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A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
2𝜋
1 𝑗𝑛 𝑡
Ш 𝑇 (𝑡) = 𝑇 ∑∞
𝑛=−∞ 𝑒 𝑇 (1.10)

Maintenant, en appliquant la transformée de Fourier à l’expression (1.7), nous aurons :

𝑋 ∗ (𝑓) = ℱ[𝑥 ∗ (𝑡)] = ℱ[𝑥(𝑡)Ш 𝑇 (𝑡)] (1.11)

En tenant compte de l’équation (1.10) et de la propriété de linéarité de la transformée de Fourier, nous


obtenons :
2𝜋 2𝜋
1 𝑗𝑛 𝑡 1 𝑗𝑛 𝑡
𝑋 ∗ (𝑓) = 𝑇 ℱ [𝑥(𝑡) ∑∞ ∞
𝑛=−∞ 𝑒 𝑇 ] = 𝑇 ∑𝑛=−∞ ℱ [𝑥(𝑡)𝑒 𝑇 ] (1.12)

En utilisant la propriété de translation spectrale de la transformée de Fourier, à savoir qu’un décalage dans
le domaine spectral correspond à une multiplication par une exponentielle complexe dans le domaine
temporel, selon la formule :

ℱ[𝑒 𝑗𝑓0 𝑡 𝑠(𝑡)] = 𝑆(𝑓 − 𝑓0 ) (1.13)

La transformée de Fourier du signal échantillonné devient alors :

1 𝑛
𝑋 ∗ (𝑓) = 𝑇 ∑∞
𝑛=−∞ 𝑋 (𝑓 − 𝑇 ) (1.14)

1
On constate que la fonction 𝑋 ∗ (𝑓) est périodique et de période 𝑓𝑒 = 𝑇, elle est obtenue par la somme d’une
infinité de fonctions complexes, chacune d’elles étant la transformée de Fourier 𝑋(𝑓) du signal à temps
continu 𝑥(𝑡), décalée de 𝑛𝑓𝑒 où 𝑓𝑒 est la fréquence d’échantillonnage et 𝑛 est un entier. Cette propriété
servira à étudier les caractéristiques spectrales du signal échantillonné.

L’expression (1.14) montre que le spectre d’un signal échantillonné sera obtenu :
- En répétant, par translation tous les 𝑓𝑒 , le motif de base correspondant au spectre 𝑋(𝑓) du signal à
1
temps continu multiplié par un terme 𝑇.
- En effectuant la somme complexe de tous ces motifs.

Deux cas sont alors à considérer suivant la valeur prise par la fréquence d’échantillonnage comparativement
à la plus haute fréquence 𝑓𝑀 contenue dans le spectre 𝑋(𝑓) de 𝑥(𝑡).

𝑓
- 1er cas, 𝑓𝑀 ≤ 2𝑒, dans ce cas toute l’information contenue dans le signal continu 𝑥(𝑡) se trouve dans
−𝑓 𝑓
chacune des bandes de base [ 2𝑒 , 2𝑒 ] entourant l’origine. Il est possible ici de récupérer de 𝑋 ∗ (𝑓), le
signal continu 𝑋(𝑓) en isolant dans le spectre de 𝑋 ∗ (𝑓) cette bande, ce que l’on peut envisager au
moyen d’un filtre passe-bas qui supprime les bandes latérales.
𝑓
- 2ème cas, 𝑓𝑀 > 2𝑒, dans cette situation en revanche, des distorsions apparaissent dans le
spectre |𝑋 ∗ (𝑓)|, suite à une recombinaison de ses diverses composantes. D’une manière générale,
𝑓
une composante spectrale à la fréquence 𝑓0 , telle que 0 ≤ 𝑓0 < 2𝑒, devient un alia de toute
composante qui existerait aux fréquences 𝑛𝑓𝑒 ± 𝑓0 , 𝑛 entier (phénomène d’aliasing en anglais). Il

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n’est plus possible alors de reconstituer le motif de base 𝑋(𝑓) correspondant au spectre du signal
continu 𝑥(𝑡).

Théorème Shannon (1948) :


Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal continu à partir d’une suite d’échantillons de
1
période 𝑇, il faut que la fréquence d’échantillonnage 𝑓𝑒 = 𝑇 soit au moins égale au double de la fréquence
maximale contenue dans le spectre de ce signal.

1 𝜋
Remarque 1 : La fréquence 𝑓𝑁 = 2𝑇 (correspondant à la pulsation 𝑇 ) est souvent appelée fréquence de
Niquist. On l’interpréter comme la fréquence maximale admissible dans le spectre d’un signal continu que
l’on envisage d’échantillonner sans distorsion à la période 𝑇.
Remarque 2 : Le phénomène mentionné est encore appelé repliement spectral, car tout se passe comme si,
ayant tracé le spectre du signal sur une feuille, on repliait celle-ci sur elle-même aux fréquences multiples
impaires de 𝑓𝑁 .

Remarque 3 : Si la fréquence d’échantillonnage étant fixée, on se trouve dans la deuxième situation (de la
remarque 2) c’est-à-dire un signal comportant des composantes spectrales à des fréquences supérieures à
la fréquence de Niquist, ou comportant du bruit aux fréquences élevées. Ou encore signal à support
fréquentiel non borné, il faut que le signal analogique soit filtré avant échantillonnage de manière à affaiblir
1
autant que possible les composantes spectrales au-delà de 𝑓𝑁 = 2𝑇 .

Un tel filtre, de type passe-bas, est appelé filtre anti repliement ou anti-recouvrement. La raideur de ce filtre
𝑓
autour de 2𝑒 conditionne les performances du filtrage. Toutefois, dans les applications faisant intervenir des
boucles d’asservissement ou de régulation, le déphasage induit par ces filtres doit être surveillé en raison
des conséquences qu’ils peuvent entraîner sur la stabilité.

Pour la reconstruction du signal continu 𝑥𝑟 (𝑡) à partir du signal discret 𝑥(𝑘), on doit filtrer ce dernier
moyennant un filtre passe-bas conçu pour isoler le spectre fondamental des spectres complémentaires. Le
plus simple et le plus répandu est le circuit bloqueur d’ordre zéro (BOZ) qui a pour action de maintenir
constante et égale à 𝑥(𝑘) l’amplitude du signal 𝑥𝑦𝑟 (𝑘) entre les instants 𝑘𝑇 et (𝑘 + 1)𝑇. La fonction de
transfert d’un BOZ est donnée par :

1−𝑒 −𝑇𝑠
𝐵0 (𝑠) = (1.15)
𝑠

Le diagramme de Bode relatif à la fonction de transfert du filtre 𝐵0 (𝑠) est tracé sur la figure (1.5). On peut
remarquer que ce filtre élimine vraiment les spectres complémentaires du signal 𝑌̅(𝜔) au-delà de la
2𝜋
pulsation 𝑇 , comme il se comporte exactement comme un intégrateur. Il faut noter que le BOZ présente un
comportement complexe dans cette plage de fréquence.

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Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

Fig. 1.5. Diagramme de BODE d’un BOZ

Exemple :
La réponse impulsionnelle 𝑥(𝑡) d’un système du premier ordre continu dont la fonction de transfert est
donnée par :
𝑋(𝑠) 1
= 𝑋(𝑠) = 𝐺(𝑠) =
𝛿(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
1
Pour voir l’effet d’un d’échantillonnage du signal 𝑥(𝑡) avec une fréquence𝑓𝑒 = 𝑇, on ne considère que deux
motifs du signal original, soit :

1 1 1 1
𝑋̅(𝑓) ≡ 𝑋̅(𝜔) = [ + + ]
𝑇 𝜏𝑠 + 1 𝜏 (𝑠 − 𝑗 2𝜋) + 1 𝜏 (𝑠 + 𝑗 2𝜋) + 1
𝑇 𝑇

Le spectre 𝑋̅(𝑓) du signal échantillonné 𝑥(𝑡) pour un pas d’échantillonnage 𝑇 = 3𝜏 est représenté sur la figure
(1.6).

Fig. 1.6. Le spectre du signal continu 𝑋(𝑓) et celui de 𝑋̅(𝑓)

Nous remarquons que le spectre du signal résultant de l’échantillonnage (en trait continu) est distordu par
rapport à celui original 𝑥(𝑡) (en pointillé).
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Afin de garantir une parfaite reconstruction et de corriger les effets introduits par le BOZ, on ajoute
un filtre d’anti-repliements (anti-aliasing filter) avant l’échantillonnage de 𝑥(𝑡), c’est-à-dire il faut que le
signal analogique soit filtré avant échantillonnage de manière à affaiblir autant que possible les composantes
𝜋
spectrales au-delà de 𝑓𝑁 = 𝑇 (la fréquence de Niquist). Cependant ces dernières introduisent un déphasage
avant la fréquence de Niquist. Ce déphasage doit être pris en considération lors du dimensionnement du
régulateur en boucle fermée. La figure (1.7) montre les diagrammes de BODE relatifs aux trois types de
filtres anti-repliement.

Fig. 1.8. Diagramme de BODE de quelques filtres usuels d’anti-repliements

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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
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Série 1 : Structure d’un système de commande numérique, propriétés et applications/


Echantillonnage et reconstitution

Exercice 1 :
Soit le schéma de régulation numérique suivant :

? ? ? ? ?
Système

? ?

Compléter ce schéma en indiquant toutes les informations mentionnées,

Exercice 2 :
On considère un système du premier ordre continu dont la fonction de transfert est donnée par :
1
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 1+𝜏𝑠, On donne :𝜏 = 1.5 𝑠𝑒𝑐, et 𝑠 = 𝑗𝜔 = 2𝑗𝜋𝑓 qui représente l’opérateur de Laplace.

1. Donner l’expression temporelle la réponse impulsionnelle 𝑦(𝑡) et tracer son allure.


2. On considère le signal échantillonné 𝑦(𝑘) qui représente le signal discret de la réponse
impulsionnelle continue 𝑦(𝑡), Ecrire l’expression de la séquence discrète 𝑦(𝑘) (poser 𝑡 = 𝑘𝑇, avec
𝑇 = 0.1𝑠 est la période d’échantillonnage et 𝑘 = 0,1,2, ⋯) et tracer son allure pour les cinq
premières valeurs uniquement.
3. On rappelle que La transformée de Fourier du signal échantillonné est donnée par 𝑌 ∗ (𝑓) =
1 ∞ 𝑛
∑𝑛=−∞ 𝑌 (𝑓 − ) telle que 𝑇 est la période d’échantillonnage. Pour des raisons de simplification,
𝑇 𝑇
on ne considère que deux motifs du signal original. Soit :
1 1 1 1
𝑌̅(𝑓) ≡ 𝑌̅(𝜔) = 𝑇 [𝜏𝑠+1 + 2𝜋 + 2𝜋 ]
𝜏(𝑠−𝑗 )+1 𝜏(𝑠+𝑗 )+1=.
𝑇 𝑇

= 𝑌̅1 (𝜔) + 𝑌̅2 (𝜔) + 𝑌̅3 (𝜔)


Pour différentes valeurs de 𝑇, tracer l’allure des trois motifs de |𝑌̅(𝜔)| sur la même courbe ainsi que
celle de |𝑌̅(𝜔)|. Donner vos remarques et vos conclusions (à vérifier dans le TP).
4. Pour la reconstruction du signal continu 𝑦𝑟 (𝑡) à partir du signal discret 𝑦(𝑘), on doit filtrer ce dernier
moyennant un filtre.
- Quel est le type de ce filtre et donner son nom? quel est son rôle ?
- Donner alors le schéma blocs avec lequel on obtient le signal reconstitué 𝑦𝑟 (𝑡) après la discrétisation
du signal continu 𝑦(𝑡). Effectuer alors les modifications qu’il faut apporter au schéma de l’exercice
précédent.
5. Que deviendra alors le motif de |𝑌̅(𝜔)| de la question précédente après l’introduction de filtre ?

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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.

TP 1+2 Echantillonnage et reconstruction des signaux, analyse temporelle & fréquentielle

But de la manipulation : Comprendre l'échantillonnage et la reconstitution d’un signal (veuillez consulter le


cours).
On considère un signal échantillonné 𝑦(𝑘)qui représente la réponse impulsionnelle d’un système du premier
ordre continu dont la fonction de transfert est donnée par :
𝑌(𝑠) 1
= 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠+1, 𝜏 = 1.5 𝑠𝑒𝑐, et 𝑠 = 𝑗𝜔.
𝛿(𝑠)
1. A l’aide du logiciel Matlab, tracer l’allure la réponse impulsionnelle 𝑦(𝑡), et donner son expression
temporelle.
2. On rappelle que La transformée de Fourier du signal échantillonné est donnée par 𝑌 ∗ (𝑓) =
1 ∞ 𝑛
∑𝑛=−∞ 𝑌 (𝑓 − ) telle que 𝑇 est la période d’échantillonnage. Pour des raisons de simplification, on
𝑇 𝑇
1 1 1 1
ne considère que deux motifs du signal original. Soit : 𝑌̅(𝑓) ≡ 𝑌̅(𝜔) = 𝑇 [𝜏𝑠+1 + 2𝜋 + 2𝜋 ].
𝜏(𝑠−𝑗 )+1 𝜏(𝑠+𝑗 )+1
𝑇 𝑇
Pour différentes valeurs de 𝑇, tracer l’allure des trois motifs de |𝑌̅(𝜔)| sur la même courbe ainsi que
celle de |𝑌̅(𝜔)|. Donner vos remarques et vos conclusions.
3. Vérifier la validité du théorème de Shanon vu au cours.
4. Pour la reconstruction du signal continu 𝑦𝑟 (𝑡) à partir du signal discret 𝑦(𝑘), on doit filtrer ce dernier
moyennant un filtre passe-bas conçu pour isoler le spectre fondamental des spectres complémentaires.
Le plus simple et le plus répandu est le circuit bloqueur d’ordre zéro (BOZ) qui a pour action de maintenir
constante et égale à 𝑦(𝑘) l’amplitude du signal 𝑦𝑟 (𝑘) entre les instants 𝑘𝑇 et (𝑘 + 1)𝑇. La fonction de
1−𝑒 −𝑇𝑠
transfert d’un BOZ est donnée par 𝐵0 (𝑠) = 𝑠 .
Tracer le diagramme de Bode de 𝐵0 (𝑠), vérifier que ce filtre élimine vraiment les spectres
complémentaires du signal 𝑌̅(𝜔).
5. Afin de garantir une parfaite reconstruction et de corriger les effets introduits par le BOZ, on ajoute un
filtre d’anti-repliements (anti-aliasing filter) avant l’échantillonnage de 𝑦(𝑡), c’est-à-dire il faut que le
signal analogique soit filtré avant échantillonnage de manière à affaiblir autant que possible les
𝜋
composantes spectrales au-delà de 𝑓𝑁 = 𝑇 (la fréquence de Niquist). Cependant ces derniers
introduisent un déphasage avant la fréquence de Niquist. Ce déphasage doit être pris en considération
lors du dimensionnement du régulateur en boucle fermée. La figure suivante montre les diagrammes
de Bode relatifs aux trois types de filtres anti-repliement. A l’aide du logiciel Simulink, essayer de voir de
près l’effet d’un filtre anti-repliement sur l’exemple précédent.

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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
On donne les code Matlab suivants :

% Questiuon N°1 % Questiuon N°2


clc % faire varier les valeurs de T
clear m=0;
tho=.1; for w=-10*pi/T:.1:10*pi/T
T=tho/10; m=m+1;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% puls(m)=w; % echelles des pulsations
% Y1(m)=abs(1/(j*w*tho+1))/T;
t_fin=1; Y2(m)=abs(1/((j*w-
time=[0:T:t_fin]; j*2*pi/T)*tho+1))/T;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
y_t=(1/tho)*exp(-time/tho); Y3(m)=abs(1/((j*w+j*2*pi/T)*tho+1))/T;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% end
plot(time,y_t,'o') plot(puls,Y1+Y2+Y3)

% Questiuon N°3
N=length(time);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for k=1:N
som=0;
for n=1:N
ds=y_t(n)*exp(-j*2*pi*(k-1)*(n-1)/N);
som=som+ds;
end
Y(k)=som;
end
abs_Y=T*sqrt((Y.*conj(Y)));
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
f_step=(1/T)/N;
f_start=0;
f_finish=(1/T)*(N-1)/N+f_start;
%f=(1/Ts)/N*(0:(N-1));
f=f_start:f_step:f_finish;
% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
plot(f,abs_Y)

% Questiuon N°4
clc
clear
tho=.03;
Ts=tho/3;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
w = logspace(-15,.05,100000); % echelle
logaritmique des pulsation
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
HOZ=(1-exp(-j*w/Ts))./(j*w/Ts); % expression du
BOZ
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
abs_HOZ = 20*log10(abs(HOZ)); % gain en dB
angle_HOZ=angle(HOZ)*180/pi;
% trabé fu diagramme de Bode
subplot(2,1,1)
plot(w,abs_HOZ);
%%%%%%%%%%%%%%%%%
subplot(2,1,2)
plot(w,angle_HOZ)*180/pi;
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Chapitre 1 : Structure d’un système de commande numérique (01 Semaines)
Historique. Avantages et inconvénients de la commande numérique. Structure générale d’un système de commande numérique. Conversions
A/N et N/A. Echantillonneurs/bloqueurs.
Rappels sur la transformée de Fourier discrète (d’après le logiciel Matlab):
Le programme est donné par ‘Question N°3.
Dft Discrete Fourier transform.
fft(X) is the discrete Fourier transform (DFT) of vector X. For matrices, the fft operation is applied to each
column. For N-D arrays, the fft operation operates on the first non-singleton dimension.

For length N input vector x, the DFT is a length N vector X, with elements:

N
X(k) = ∑ x(n)*exp(-j*2*pi*(k-1)*(n-1)/N), 1 <= k <= N.
n=1

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