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But: Rappeler les notions de base du calcul tensoriel

utilisées en mécanique des milieux continus.

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Définition d’un tenseur:

On se place dans l’espace euclidien E3


Toutes les bases sont supposées orthonormées directes

UN TENSEUR EST UN VECTEUR DE DIMENSION QUELCONQUE

Par exemple:

* le scalaire 1 est un tenseur de rang 0 (30 composantes)

* le vecteur (1 2 3) est un tenseur de rang 1 (31 composantes)


1 2 3
* le vecteur (1 2 3 4 5 6 7 8 9) représenté par sa matrice 
 4 5 6


7 8 9
est un tenseur de rang 2 (32 composantes)

* un tenseur de rang 3 a 33=27 composantes

* un tenseur de rang 4 a 34=81 composantes


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Utilisation de la notation indicielle

Il est utile d’utiliser une notation à plusieurs indices ou un élément


surmonté de plusieurs barres pour désigner l’ordre d’un tenseur. Un indice
i, varie de 1 à 3.

  Le scalaire T est un tenseur d’ordre 0.


 T1 
  le vecteur Ti ou T ou encore Test un tenseur d’ordre 1.  
⇒  T2 
 
T11 T12 T13   T3 
  la matrice Tij ou T est un tenseur d’ordre 2.
 
⇒ T21 T22 T23 
T31 T32 T33 

  le cube Tijk ou T est un tenseur d’ordre 3.
€ €

  Tijkl ou T est un tenseur d’ordre 4.


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Opérations sur les tenseurs

Les opérations que l’on effectue sur les tenseurs sont de deux types:

-  des produits tensoriels,


-  des contractions entre tenseurs.

Le produit permet de construire un tenseur d’un ordre supérieur ou égal.

La contraction permet de construire un tenseur d’un ordre inférieur ou égal.

Produit tensoriel, noté ⊗ (sauf pour le produit vectoriel noté ^)

  
C = A^ B C = A^B Construire un vecteur à l’aide de deux autres vecteurs

€ C=A⊗B Cij = Ai B j À ne pas confondre avec le produit scalaire de deux vecteurs:


 
A.B = a1b1 + a2b2 + a3b3
€ À écrire sous forme matricielle
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Précisions Contraction tensorielle

Produit scalaire: u.v = n u.v = n n = uiv i

Produit vectoriel: u⊗v =w u∧v = w w i =∈ ijk u j v k


1
∈ ijk = (i − j )( j − k )( k − i)
2
€ € €
Produit tensoriel: A⊗B=C Cij = Ai B j

€ € €
Produit tensoriel



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Produit tensoriel, noté ⊗ (suite)
C111 C112 C113 C121 C122 C123 C131 C132 C133 
 
C=A⊗B Cijk = Aij Bk C211 C222 C233 
C311 C333 

33=27 composantes
€ €

 
 
C=A⊗B Cijkl = Aij Bkl  
 
 ? 
 
 
 
€  

3?=? composantes

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Contraction tensoriel, d’ordre 1 notée ., d’ordre 2 notée :.

C = A.B ou C = Ai Bi Ici, il s’agit d’un produit scalaire de deux vecteurs

rang 0 rang 1 rang 1


Nous venons d’introduire la convention de sommation, dite aussi


convention d’Einstein:
3
Ai Bi = ∑ Ai Bi = A1B1 + A2 B2 + A3 B3
i=1

 u1   v1  €
    
u.v =  u2 .v 2  = u1v1 + u2v 2 + u3v 3
  
 u3  v 3  = produit scalaire
u.v
uiv i

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Contraction tensoriel (suite)
3

C = A.B ou Ci = Aij B j cela signifie : ∑A B ij j j est appelé « indice muet »


j=1

C1 = A11B1 + A12 B2 + A13 B3


€ €
Si nous développons: C2 = A21B1 + A22 B2 + A23 B3
C3 = A31B1 + A32 B2 + A33 B3

€ 3 3

C = A:B ou C = Aij Bij cela signifie : ∑∑ A B ij ij


i=1 j=1

€ Si nous développons: C€= A11B11 + A12 B12 + A13 B13 + A21B21 + A22 B22 + A23 B23 + A31B31 + A32 B32 + A33 B33

C = A:B ou € Cij = Aijkl Bkl

k et l sont des indices muets


I et j sont des indices libres
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Cas des tenseurs d’ordre deux

Ce sont les tenseurs les plus courants en mécanique (tenseur des


contraintes, tenseur des déformations).

On les définit en disant qu’un tenseur du second ordre est un opérateur


qui transforme un vecteur en un autre vecteur (comme une matrice qui
multipliée par un vecteur en donne un autre).

Y = T.X (à écrire sous forme indicielle)

Il existe un tenseur unité ou tenseur de Kronecker tel que:

X = I.X €δij symbole de Kronecker, tel que:


X i = δij X j δij = 0 si i≠j
δij = 1 si i=j

À développer
1 0 0
€ Ce tenseur identité est représenté par la matrice identité: 0 1 0
0 0 1 9 / 21
Autre exemple

Cijkl = λδijδkl + µδikδ jl + µδilδ jk


Matériau isotrope
σ ij = Cijklεkl

σ ij = ( λδijδkl + µδikδ jl + µδilδ jk )εkl


€ σ ij = λδijδklεkl + µδikδ jlεkl + µδilδ jkεkl
σ ij = λδijεll + µεij + µε ji
σ ij = λδijεll + 2µεij
σ ij = 2µεij + λtr(ε)δij Loi de Hooke généralisée

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T → Tij
A chaque tenseur, on peut associer un tenseur adjoint (ou transposé): t
T → T ji

Un tenseur est dit symétrique si Tij = Tji €

Un tenseur est dit antisymétrique si Tij = - Tji

Tout tenseur peut se décomposer en parties symétrique et antisymétrique:

T = Ts + Ta
1
s
T =
2
(
t
T+ T )
1
a
(
T = T− T
2
t
)
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Chaque tenseur possède des invariants: un invariant est une
caractéristique propre d’un tenseur indépendante d’un changement de
base. det (T − λ I ) = 0
Faire exo avec essai
de cisaillement pure, et
Le premier invariant est la trace. tr (T ) = Tii = T11 + T22 + T33 diagonaliser (vérifier
trace identique).

€ Le troisième invariant est le déterminant du tenseur.

Tout tenseur peut également être décomposé en parties sphérique et


déviatorique: €

s1 d s
T = tr(T ) I T =T −T
3
La partie sphérique (représenter un chargement de ce
type sur un cube élémentaire)
d’un tenseur est
diagonale

€ € 12 / 21
Exemple
1
Soit le second invariant du déviateur des contraintes J2: J 2 = sij sij
2
Calculer J2 en fonction du tenseur des contraintes.
1
σ ij = sij + σ mmδij €
3
1
sij = σ ij − σ mmδij
3
1 1  1 
J 2 = σ ij − σ mmδij σ ij − σ mmδij 
2 3  3 
1 2 1 2 
J 2 = σ ijσ ij − σ ijσ mmδij + (σ mm ) δijδij 
2 3 9 
1 1 2
J 2 = σ ijσ ij − (σ mm ) 
2 3 

1
Et dans un repère principal: J 2 =
€ 6
[ −
2
+ − σ
2
( 1 2) ( 1 3) ( 2 3)
σ σ σ + σ − σ
2
]
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Opérateurs différentiels (gradient, divergence, rotationnel)

Ces opérateurs relient des champs scalaires, vectoriels ou tensoriels.

Gradient d’une fonction f(x,y,z): grad( f )


 ∂f 
 
 ∂x   f , x 
∂f  €
grad( f ) =   =  f , y  Et on a: df = f,x dx + f ,y dy + f ,z dz = grad ( f ).dM
 ∂y   
 ∂f   f ,z 
  df = f,i dx i
 ∂z  €

Gradient d’un vecteur v (vx,vy,vz)


 v x,x v x,y v x,z   
   dv = grad(v ).dM
grad(v )  v y,x v y,y v y,z 
v v z,y v z,z 
 z,x

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Opérateurs différentiels (suite)

Divergence du vecteur v (vx,vy,vz)

div (v ) = v x,x + v y,y + v z,z = v i,i


Divergence d’un tenseur T

  
Txx,x + Txy,y + Txz,z  ∂2 u
 divσ + f = ρ 2
  ⇒ ∂t
div( T) = Tyx,x + Tyy,y + Tyz,z  = Tij, j σ + f = ρu˙˙
T + T + T   ij, j i i
 zx,x zy,y zz,z 


Tenseur rotationnel d’un vecteur
€ v (vx,vy,vz)

t
rot(v) = grad(v)− grad(v)

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Opérateurs différentiels (suite)

Vecteur rotationnel d’un vecteur v (vx,vy,vz)
1 
 2 (v z,y − v y,z ) 
 1 
w = rot(v ) =  (v x,z − v z,x ) 
2 
1
 (v − v )
y,x x,y
2 


Laplacien d’un tenseur

 Δt11 Δt12 Δt13  ∂ 2 t ij ∂ 2 t ij ∂ 2 t ij


 
ΔT Δt 21 Δt 22 Δt 23 
Δt ij = 2 + 2 +
 
∂x1 ∂x 2 ∂x 3 2
Δt 31 Δt 32 Δt 33 

€ €
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Loi de Hooke unidimensionnelle : σ = Eε

Loi de Hooke généralisée : σ = C :ε ε = S :σ

Tenseur des rigidités


Tenseur des souplesses
Opérateur d’élasticité
Opérateur de souplesse
ou de complaisance
Notation indicielle

σ ij = Cijklεkl
Matériau anisotrope

εij = Sijklσ kl Matériau isotrope

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Cas anisotrope : 81  21 composantes Cas isotrope : 81  2 composantes

Loi de Hooke généralisée pour un matériau ISOTROPE :

σij=2µεij+λεmmδij
Cijkl=λδijδkl+µδikδjl+µδilδjk
εij=1+ν σij− ν σmm δij
E E
σ = C :ε
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Exercice:

En partant de la loi de comportement élastique isotrope:

σ ij = 2µεij + λεmmδij

Exprimer la relation inverse: ε = f (σ )



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σij=2µεij+λεmmδij εij=1+ν σij− ν σmm δij
E E

νE ν= λ
λ= 2(λ + µ)
(1 + ν)(1 − 2ν)

µ= E 3λ + 2µ
2(1 + ν) E=µ
λ+µ

σ ij = E εij + νE ε δ εij = 1 σ ij −
λσ mm
1 +ν (1 + ν)(1 − 2ν) mm ij 2µ
δ
2µ(3λ + 2µ) ij

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Exercice:
 
Soient a et b deux vecteurs dont les composantes dans une base orthonormée
directe sont:  1  4
   
     
a = 2  b = 5
   
 3  6
   

      
1)  Calculer le produit scalaire a.b, les produits
 vectoriels c =a^b et d =b ^a , puis
 
les produits tensoriels C =a⊗b et D=b ⊗a . Que peut on dire du produit
tensoriel ?

2)  Calculer le produit doublement contracté (:) entre les tenseurs C et D .

3)  Décomposer C en parties symétrique C s et antisymétrique C a . Vérifier que le


produit doublement contracté entre les tenseurs C s et C a est nul.

4)  Décomposer C en parties sphérique C s et déviatorique C d.


σ σ 0 
 
5)  Le tenseur des contraintes s’exprime par : σ .  
σ : σ σ 0 
 
Calculer les valeurs propres et les vecteurs propres.  0 0 0
Quel est la composante hydrostatique et le déviateur de ce tenseur ?  
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1)  Multiplication matricielle: A = [ aij ];B = [bij ];C = [c ij ]
Exprimer C=AB; AB=I; AtB; trace de A; Trace(AB); trace de (ABC)

2)  Soient deux vecteurs : X = x i ei ;Y = y i ei exprimés dans une base



quelconque. Calculer le produit scalaire X.Y . Ecrire sous forme
indicielle que la base est orthonormée. Exprimer le module d’un
vecteur.

3)  Résoudre l’équation : δij x i x j x€k = δik x i x j x k dans le cas i=1,2,
….,n et j=1,2,….,n.

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