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de la Performance Industrielle
LA MAINTENANCE A DISTANCE
& E-MAINTENANCE

Télé-opération médicale

Aïcha FONTE – Polytech Orléans


Télé-opération

La Robotique à distance ou la télé-opération

Que signifie la télé-opération?


Dans quel cas l’utiliser?

Réalisation d’une opération à distance;


En environnement hostile ou inaccessible à l’homme;
Précision requise dépasse ses capacités naturelles;
Opérations à effectuer trop imprévisibles;
Opérations trop complexes pour être automatisées, …etc

CIMI – Colloque « La maintenance à distance & E-maintenance » - 28 novembre 2013


Télé-opération
PRINCIPE

L’opérateur installé à un poste fixe, il commande à distance un engin


( télémanipulateur ou plateforme mobile).

Il reçoit en retour des informations:


Visuelles,
Acoustiques,
Haptiques,
De localisation,

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Télé-opération

Historique
Le tout début (~1920): manipulation de produits radioactifs - pince
simple.
Le premier manipulateur Maître esclave (1947) avec couplage
mécanique (par câbles):
Symétrie et réversibilité (Retour d’efforts)

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Télé-opération

Historique
Evolution du système (1954) vers un couplage électrique, puis vers
des systèmes de transmission de type hertzien.
Premier engin mobile (1972)
 Augmentation des distances et donc du champ d’application.

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Télé-opération

Historique
Introduction de l’informatique en (~1980)
commande et assistance au geste  T.A.O

Abandon de la symétrie Maître-Esclave:


Transparence, ergonomie

Techniques de Réalité Virtuelle (1990):


Solutions pour l’immersion;
Réalité Augmentée;
l’Haptique….

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Applications médicales

La microchirurgie ou la chirurgie assistée


Techniques non-invasives  court séjour en hôpital.
Sécurité du patient et le confort du praticien (>> précision)
Exemples: Microchirurgie oculaire, robot Da Vinci,…

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Applications médicales

La Télémédecine

Concept général qui couvre différentes applications en rapport avec la


santé (téléconsultation, télé expertise, télésurveillance médicale, téléassistance médicale,…)
Nouveau domaine qui s’appuie sur les technologies de l'information et
de la communication.
Accès aisé aux informations médicales (n’importe où et n’importe
quand).
On déplace l’information pas le patient!

Elle permet :
d'établir un diagnostic,
d'assurer un suivi à visée préventive ou un suivi post-
thérapeutique,
de requérir un avis spécialisé,
de préparer une décision thérapeutique

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De l’échographie à la
télé-échographie robotisée
L’échographie
Méthode d’imagerie médicale non-
invasive utilisant des ultrasons
Sans risque pour le patient
Diagnostic fiable et immédiat
Technique d’imagerie médicale relativement peu coûteuse

Problématique
Manque d’experts en imagerie ultrasonore dans des lieux
médicalement isolés (hôpitaux secondaires, zone rurale, …)
9 Difficulté de trouver un expert après les heures ouvrées, les
week-end ou les jours fériés
Besoin d’un second avis pour les diagnostics difficiles

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12/12/2013
La Télé-Echographie Robotisée

Concept de la télé-échographie
Les besoins
Améliorer la couverture médicale
Maintenir un diagnostic de qualité
Réduire les coûts

Contrainte
L’échographie est une technique « expert-dépendant »
Connaissances anatomiquesorientation de la sondeimage
échographique…
Difficulté à faire manipuler la sonde échographique à distance par
un non-spécialiste

Solution
Transférer les gestes de l’expert sur le site du patient
Utilisation d’un robot porte-sonde télé-opéré
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Le système de télé-échographie

Présentation du système

Liens de
Communication

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 Favoriser la mobilité
 améliorer la couverture médicale
 Offrir une perception de l’environnement à l’expert
 améliorer le geste et le diagnostic
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12/12/2013
Télé-Echographie Robotisée

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La télé-échographie robotisée

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12/12/2013
Contraintes du système
télé-opéré
Gestion des interactions homme/robot
Utilisation d’une architecture de commande bilatérale
 Gérer le retour d’effort au niveau de l’opérateur

 Assurer le suivi de trajectoire du robot esclave

Les contraintes
Stabilité vis-à-vis des délais de communication
 Utilisation du système télé-opéré sur différents réseaux
de communication
Transparence de la chaîne télé-opérée
14  L’impédance ressentie par l’expert doit être semblable à
l’impédance de l’environnement distant (corps du patient)

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12/12/2013
Tests de validation de la
télé-échographie
Plateforme fixe
Hôpital de Nicosie
(Chypre)Hôpital de Tours

Plateforme mobile
Bateau de croisière en
méditerranéeIUT de Bourges
AmbulanceUniversité de
Limassol (Chypre)

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