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Chapitre 2 : Transformées en z : propriétés et applications/ Echantillonnage et reconstitution (02 semaine)

Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples d’applications.
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.

La commande numérique ou l’asservissement numérique désigne les systèmes dont la grandeur de


commande est calculée à des instants discrets. Les modèles des systèmes physiques à temps discrets
appelés généralement les systèmes discrets sont les modèles où les différentes variables décrivant ces
systèmes sont décrites par des relations mathématiques définies uniquement à ces instants discrets.

2.1. Systèmes continus avec entrées discrètes :


Comme dans la majorité des systèmes (machine électrique par exemple ou plus généralement un système
électrotechnique) pilotés par ordinateur (ou par microprocesseurs) le système à contrôler est de nature
continue, cependant la grandeur de la commande qui est délivrée par un calculateur est de nature discrète
c’est-à-dire qu’elle est constante et adaptée périodiquement. Le système ainsi obtenu par l’association
système continu-entrée discrète est décrit par un modèle à temps discret ou un modèle discret.

Exemple :
Considérons le cas du rotor d’un moteur électrique qui tourne à vide dont la rotation Ω est décrite par
l’équation différentielle suivante :
𝑑Ω(𝑡)
𝐽 = 𝐶𝑒 (𝑡) − 𝑓Ω(𝑡) (2.1)
𝑑𝑡

Avec Ω(𝑡) est la vitesse de rotation en 𝑟𝑎𝑑/𝑠, 𝐶𝑒 (𝑡) est le couple moteur développé par le moteur, 𝐽 est le
moment d’inertie de l’ensemble des parties tournantes et 𝑓 est le coefficient de frottement.

L’équation (2.1) peut être mise sous la forme :


𝑑Ω(𝑡) 𝑓 𝐶𝑒 (𝑡)
+ 𝐽 Ω(𝑡) = (2.2)
𝑑𝑡 𝐽

Sous la forme de Laplace, l’équation (2.2) peut être réécrite comme suit :
𝑓 𝐶𝑒
(𝑠Ω(𝑠) − Ω(𝑡0 )) + 𝐽 Ω(𝑠) = (2.3)
𝑠𝐽

Soit :
𝑓 𝐶
Ω(𝑠) (𝑠 + 𝐽 ) = Ω(𝑡0 ) + 𝑠𝐽𝑒 (2.4)

D’où :
Ω(𝑡0 ) 𝐶𝑒
Ω(𝑠) = 𝑓 + 𝑓 (2.5)
𝑠+ 𝐽𝑠(𝑠+ )
𝐽 𝐽

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La transformée de Laplace inverse de l’équation (2.5) entre les instants 𝑡0 et 𝑡 est la superposition de la
solution libre et la solution forcée soit :
−(𝑡−𝑡0 )⁄ 1 −(𝑡−𝑡0 )⁄
Ω(𝑡) = Ω(𝑡0 )𝑒 𝜏 + 𝑓 (1 − 𝑒 𝜏 ) 𝐶 (𝑡)
𝑒 (2.6)

𝑓
Telle que 𝜏 = 𝐽 représente la constante de temps mécanique du rotor.

Si on admet que le couple 𝐶𝑒 (𝑡) reste constant quand 𝑡 varie entre les instants 𝑡0 = 𝑘𝑇 et 𝑡 = (𝑘 + 1)𝑇 ,
soit :
𝐶𝑒 (𝑡) = 𝐶𝑒 (𝑘) (2.7)

Dans ce cas, l’équation (2.3) s’exprime pour chaque période 𝑇 par :


−𝑇⁄ 1 −𝑇⁄
Ω(𝑘 + 1) = Ω(𝑘)𝑒 𝜏 + 𝑓 (1 − 𝑒 𝜏 ) 𝐶 (𝑘) 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯ (2.8)
𝑒

L’équation (2.8) constitue le modèle discret du mouvement du rotor, elle est appelé également équation aux
différences ou équation de récurrence. Comme le système initial (équation 2.2) est représenté par une
équation linéaire à coefficient constants, alors le système discret est à son tour décrit une équation de
récurrence linéaire à coefficient constants (LTI linear time invariant systems).

2.2 Equations aux différences :


Les équations aux différences décrivent les systèmes où la variable indépendante qui est généralement le
temps à des valeurs discrètes. La forme générale d’une équation non linéaire aux différences avec une
entrée 𝑢(𝑘) est donnée par :
𝑦(𝑘 + 𝑛) = 𝑓[𝑦(𝑘 + 𝑛 − 1), 𝑦(𝑘 + 𝑛 − 2), ⋯ , 𝑦(𝑘 + 1),
(2.9)
𝑦(𝑘), 𝑢(𝑘 + 𝑛), 𝑢(𝑘 + 𝑛 − 1), ⋯ , 𝑢(𝑘 + 1), 𝑢(𝑘)]

L’équation (2.9) est d’ordre 𝑛 puisque la différence entre les arguments supérieurs et inférieurs de 𝑦(. ) et
𝑢(. ) est 𝑛. L’équation (2.9) est généralement mise sous la forme :
𝑦(𝑘 + 𝑛) + 𝑎𝑛−1 𝑦(𝑘 + 𝑛 − 1) + ⋯ + 𝑎1 𝑦(𝑘 + 1)+𝑎0 𝑦(𝑘)
(2.10)
= 𝑏𝑛 𝑢(𝑘 + 𝑛) + 𝑏𝑛−1 𝑢(𝑘 + 𝑛 − 1) + ⋯ + 𝑏1 𝑢(𝑘 + 1) + 𝑏0 𝑢(𝑘)

Si les coefficients 𝑎𝑖 , 𝑏𝑖 𝑖 = 0, 1, 2, … sont constants, alors l’équation (2.10) est dite linéaire à coefficients
constants. Si l’entrée de commande 𝑢(𝑘) est nulle, alors l’équation est dite homogène.

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Exemple :
Pour chacune les équations aux différences suivantes, déterminer son ordre, et préciser si elle est linéaire, à
coefficients constants ou homogène.
a) 𝑦(𝑘 + 2) + 0.8𝑦(𝑘 + 1) + 0.07𝑦(𝑘)𝑢(𝑘)
b) 𝑦(𝑘 + 4) = 𝑠𝑖𝑛(0.4𝑘)𝑦(𝑘 + 1) + 0.3𝑢(𝑘)
c) 𝑦(𝑘 + 1) = −0.1𝑦 2 (𝑘)

Solution :
a) L’équation est du second ordre. Tous les termes contribuent linéairement dans l’équation avec des
coefficients constants. Comme l’entrée de la commande n’est pas nulle alors elle n’est pas
homogène.
b) L’équation est du quatrième ordre. Le second coefficient dépend du temps mais tous les termes sont
linéaires et ne figure pas l’entrée de commande. Donc l’équation est linéaire homogène à coefficients
non constants.
c) L’équation est du premier ordre. Le second est une fonction non linéaire de 𝑦(𝑘)mais elle ne contient
pas une entrée de commande et ne figure pas l’entrée de commande. Donc l’équation est non
linéaire homogène à coefficients constants.
La résolution des équations aux différences peut être effectuée soit en utilisant les méthodes classiques des
équations différentielles, soit la méthode des transformées en z qui constitue un outil très efficace.

2.3. Les transformées en z :


Les transformées en z est un outil très utile pour l’analyse et le dimensionnement des systèmes discrets. Il
transforme le modèle discret d’un système décrit par des équations aux différences en un système
d’équations algébriques, comme il transforme l’opérateur de convolution en un opérateur de simple
multiplication. Il a le même intérêt que représente la transformation de Laplace pour les modèles des
systèmes continus. Dans un premier, nous allons nous intéresser aux transformées en z des signaux causaux
uniquement. Il existe deux approches pour définir les transformées en z :

Définition :
La transformée en z d’une séquence causale{𝑢0 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑘 , ⋯ } est définie par :

𝑈(𝑧) = 𝑢0 + 𝑢1 𝑧 −1 + 𝑢2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑢𝑘 𝑧 −𝑘
(2.11)
= ∑∞ 𝑘=0 𝑢𝑘 𝑧
−𝑘

La variable 𝑧 −1 dans l’équation précédente peut être considérée comme un opérateur introduisant un retard
temporel. La transformée en z d’une séquence causale précédente qui est en fait un signal discret peut être
mise sous la forme :

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𝑢∗ (𝑡) = 𝑢0 𝛿(𝑡) + 𝑢1 𝛿(𝑡 − 𝑇) + 𝑢2 𝛿(𝑡 − 2𝑇) + ⋯ + 𝑢𝑘 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) + ⋯


(2.12)
= ∑∞𝑘=0 𝑢𝑘 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)

La transformée de Laplace de l’équation (2.12) est donnée par :

𝑈 ∗ (𝑠) = 𝑢0 + 𝑢1 𝑒 −𝑠𝑇 + 𝑢2 𝑒 −2𝑠𝑇 + ⋯ + 𝑢𝑘 𝑒 −𝑘𝑠𝑇 + ⋯


(2.13)
= ∑∞ 𝑘=0 𝑢𝑘 (𝑒
−𝑠𝑇 )𝑘

Par identification des deux équations (2.11) et (2.13), l’opérateur z est défini par :

𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 (2.14)

Exemple :
Trouver la transformée en z de la séquence causale suivante {1, 3, 2, 0,4, 0, 0,0, ⋯ }
En appliquant la définition de la transformée en z donnée par l’équation (1.8), nous aurons :
𝑈(𝑧) = 1 + 3𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 4𝑧 −4

Cependant, les deux définitions de la transformée en z définies par les équations (2.11) et (2.13) sont
équivalentes, chacune d’elles a ses avantages et ses inconvénients. La première permet d’éviter l’utilisation
des impulsions de Dirac et la transformée de Laplace. La deuxième nous permet de traiter z comme une
variable complexe et de bénéficier de la propriété de linéarité de la transformée de Laplace.

2.3.1. Transformées en z de quelques signaux discrets usuels :


Nous allons maintenant trouver les transformées en z de quelques signaux discrets usuels tels que l’échelon,
l’exponentielle…. Les identités suivantes sont utilisées pour avoir des propriétés importantes :
1−𝑎𝑛+1
∑𝑛𝑘=0 𝑎𝑘 = 𝑎≠1
1−𝑎
1
(2.15)
∑∞ 𝑘
𝑘=0 𝑎 = 1−𝑎 |𝑎| < 1

Ces deux identités découlent du fait qu’elles représentent la somme des 𝑛 premiers termes d’une suite
géométrique dont la raison est 𝑎.

Exemples :
a. Transformée en z d’une impulsion unitaire discrète :
Considérons une impulsion discrète de la figure (2.1) donnée par :
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1, 𝑘 = 0
𝑢(𝑘) = 𝛿(𝑘) = {
0, 𝑘 ≠ 0

Fig. 2.1. Séquence d’une impulsion discrète

En appliquant directement la définition (2.8), nous aurons :


𝑈(𝑧) = 1
Nous pouvons remarquer que l’application de l’équation (2.13) utilisant la transformée de Laplace mène
également au même résultat.
b. Transformée en z d’un échelon discret :
Calculons maintenant la transformée en z la séquence {1, 1, 1, 1,1, ⋯ } de la figure (2.2),
𝑈(𝑧) = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑧 −𝑘 + ⋯

= ∑ 𝑧 −𝑘
𝑘=0

En utilisant l’identité (2.15), nous aurons :


1
𝑈(𝑧) =
1 − 𝑧 −1
𝑧
=
𝑧−1
Notons que ce résultat est vérifié uniquement pour |𝑧| < 1.

Fig. 2.2. Séquence d’un échelon discret

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c. Fonction exponentielle discrète :


Cette fonction est définie par :
𝑎𝑘 , 𝑘 ≥ 0
𝑢(𝑘) = {
0, 𝑘 < 0
En utilisant l’identité (2.15) toujours, nous aurons :
𝑈(𝑧) = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘 + ⋯
∞ ∞
𝑧 −𝑘
= ∑ 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘 = ∑ ( )
𝑎
𝑘=0 𝑘=0

Donc nous allons obtenir :


1
𝑈(𝑧) = 𝑎
1−𝑧
𝑧
=
𝑧−𝑎

Fig. 2.3. Séquence exponentielle discrète

2.3.2 Propriétés des transformées en z :


Les transformées en z peuvent être obtenues à partir de celles de Laplace comme il est indiqué à la définition,
donc la transformée en z va acquérir quelques propriétés intéressantes de celle de Laplace dont la
démonstration sera facilement vérifiée.
La linéarité :
𝒵{𝛼𝑓1 (𝑘) + 𝛽𝑓2 (𝑘)} = 𝛼𝐹1 (𝑧) + 𝛽𝐹2 (𝑧) (2.16)

Exemple :
Trouver la transformée en z 𝐹(𝑧) de la séquence discrète suivante :
𝑓(𝑘) = 2 × 1(𝑘) + 4𝛿(𝑘) 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
𝐹(𝑧) = 𝒵{2 × 1(𝑘) + 4𝛿(𝑘)} = 2𝒵{1(𝑘)} + 4𝒵{𝛿(𝑘)}
2𝑧 6𝑧 − 4
= +4=
𝑧−1 𝑧−1

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Théorème du retard temporel :


Cette propriété découle directement de celle de Laplace en tenant compte de l’équation (2.14), soit :
𝒵{𝑓(𝑘 − 𝑛)} = 𝑧 −𝑛 𝐹(𝑧) (2.17)
Exemple :
Trouver la transformée en z, 𝐹(𝑧) de la séquence discrète suivante :
4, 𝑘 = 2, 3, 4, ⋯
𝑓(𝑘) = {
0, 𝑎𝑖𝑙𝑙𝑒𝑢𝑟𝑠
La séquence donnée est un échelon discret qui débute à 𝑘 = 2, et qui est en retard de deux période par
rapport à un échelon conventionnel. En utilisant la propriété du retard temporel, nous aurons :
𝐹(𝑧) = 𝒵{4 × 1(𝑘 − 2)} = 4𝑧 −2 𝒵{1(𝑘)}
4𝑧 4
= 𝑧 −2 =
𝑧 − 1 𝑧(𝑧 − 1)

Théorème d’avance temporelle :


𝒵{𝑓(𝑘 + 1)} = 𝑧𝐹(𝑧) − 𝑧𝑓(0)
(2.18)
𝒵{𝑓(𝑘 + 𝑛)} = 𝑧 𝑛 𝐹(𝑧) − 𝑧 𝑛 𝑓(0) − 𝑧 𝑛−1 𝑓(1) − ⋯ − 𝑧𝑓(𝑛 − 1)

Exemple :
En utilisant le théorème de l’avance, trouver la transformée en z 𝐹(𝑧) de la séquence discrète suivante :
𝑓(𝑘) = {4, 8, 12, ⋯ }
La séquence 𝑓(𝑘) peut également être exprimée par :
𝑓(𝑘) = 2𝑘+2 = 𝑔(𝑘 + 2), 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
Où 𝑔(𝑘) est fonction exponentielle discrète définie par :
𝑔(𝑘) = 2𝑘 , 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
En utilisant le théorème de l’avance, nous aurons :
𝑧 4𝑧
𝐹(𝑧) = 𝑧 2 𝐺(𝑧) − 𝑧 2 𝑔(0) − 𝑧𝑔(1) = 𝑧 2 − 𝑧 2 − 2𝑧 =
𝑧−2 𝑧−2
Il était également possible d’utiliser la propriété de la linéarité des transformées en z après avoir mis la
séquence 𝑓(𝑘) initiale sous la forme :
𝑓(𝑘) = 4{1, 2, 3, ⋯ }

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La multiplication par une exponentielle :


𝒵{𝑎−𝑘 𝑓(𝑘)} = 𝐹(𝑎𝑧) (2.19)

Exemple :
En utilisant le théorème de multiplication par une exponentielle, trouver la transformée en z, 𝐹(𝑧) de la
séquence discrète suivante :
𝑓(𝑘) = 𝑒 −𝛼𝑘𝑇 , 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
Rappelons que la transformée en z d’un échelon discret est donnée par :
1
𝐹(𝑧) = = (1 − 𝑧 −1 )−1
1 − 𝑧 −1
En examinant l’expression de 𝑓(𝑘), nous remarquons qu’elle peut être mise sous la forme :
𝑓(𝑘) = (𝑒 𝛼𝑇 )−𝑘 × 1 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
En utilisant le théorème de la multiplication par une exponentielle, nous allons avoir :
𝑧
𝒵{(𝑒 𝛼𝑇 )−𝑘 𝑓(𝑘)} = [1 − (𝑒 𝛼𝑇 𝑧)−1 ]−1 =
𝑧 − 𝑒 −𝛼𝑇

Dérivation complexe :
𝑑 𝑚
𝒵{𝑘 𝑚 𝑓(𝑘)} = (−𝑧 ) 𝐹(𝑧)
𝑑𝑧
Exemple :
En utilisant le théorème de la dérivée, trouver la transformée en z, 𝐹(𝑧) de la séquence discrète suivante :
𝑓(𝑘) = 𝑘, 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
Rappelons que la transformée en z d’un échelon discret est donnée par :
𝑧
𝐹(𝑧) =
𝑧−1
En examinant l’expression de 𝑓(𝑘), nous remarquons qu’elle peut être mise sous la forme :
𝑓(𝑘) = 𝑘 × 1 𝑘 = 0, 1, 2, ⋯
En utilisant le théorème de la dérivation complexe, nous pouvons obtenir :
𝑑 𝑧 (𝑧 − 1) − 𝑧 𝑧
𝒵{𝑘 × 1} = (−𝑧 )( ) = (−𝑧) =
𝑑𝑧 𝑧 − 1 (𝑧 − 1) 2 (𝑧 − 1)2

2.3.3. La transformée inverse d’une transformée en z :

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Comme les transformées en z représente un outil pour résoudre des problèmes relatifs à des systèmes à
temps discret, donc il est évident que ces transformées possèdent des transformées inverses. Dans le cas de
la transformée de Laplace, l’intégrale complexe peut être utilisée pour inverser cette transformation.
Cependant, le calcul de cette intégrale est très difficile dans la majorité des cas des transformées en z. Pour
cela, nous allons voire deux méthodes simples pour inverser une les transformée en z.

Méthode de la division euclidienne :


Cette approche est basée sur l’équation (2.11) qui lie une séquence temporelle à sa transformée en z
directement. Nous commençons par effectuer une division longue pour obtenir un nombre désiré de termes
constituant la transformée en z en question, et dans un deuxième temps, ces termes seront utilisés pour
formuler la séquence temporelle. Les deux prochaines étapes donne la transformée inverse d’une
transformée en z.
1. En utilisant la division euclidienne, écrire 𝐹(𝑧) sous la forme d’une série comme suit :
𝐹(𝑧) = 𝑓0 + 𝑓1 𝑧 −1 + 𝑓2 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑓𝑖 𝑧 −𝑖 = ∑𝑖𝑘=0 𝑓𝑘 𝑧 −𝑘 (2.20)
2. Ecrire la transformée inverse sous la forme d’une séquence comme suit :
{𝑓𝑘 } = {𝑓0 , 𝑓1 , 𝑓2 , … , 𝑓𝑖 , … } (2.21)

Le nombre de termes 𝑖 obtenu par cette division longue est choisi de telle sorte d’avoir une séquence
temporelle décrite par un nombre suffisant de points.

Exemple :
En utilisant la méthode de la division euclidienne, trouver la transformée inverse de la fonction 𝐹(𝑧)
suivante :
𝑧+1
𝐹(𝑧) =
𝑧2 + 0.2𝑧 + 0.1
1. Effectuant d’abord la division euclidienne :
𝑧+1 𝑧 2 + 0.2𝑧 + 0.1
𝑧 + 0.2 + 0.1𝑧 −1 𝑧 −1
0.8 − 0.1𝑧 −1 𝑧 −1 + 0.8𝑧 −2
0.8 + 0.16𝑧 −1 + 0.08𝑧 −2 𝐴𝐴
−0.26𝑧 −1 − 0.08𝑧 −2 𝑧 −1 + 0.8𝑧 −2 − 0.26𝑧 −3
… 𝑧 −1 + 0.8𝑧 −2 − 0.26𝑧 −3 + ⋯
Donc, 𝐹(𝑧) = 𝑧 −1 + 0.8𝑧 −2 − 0.26𝑧 −3
2. La transformée inverse est donc :
{𝑓𝑘 } = {𝑓0 , 𝑓1 , 𝑓2 , … , 𝑓𝑖 , … }

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Méthode de la décomposition en fractions rationnelles :


Cette approche est identique à celle utilisée dans la transformée de Laplace. Cependant et comme la
majorité des fonctions en z possèdent des numérateurs qui sont à leurs tours des fonctions en z, il est plus
judicieux d’effectuer la décomposition de 𝐹(𝑧)⁄𝑧 au lieu de 𝐹(𝑧). Comme dans le cas de la transformée de
Laplace, la décomposition en fractions rationnelles permet d’exprimer la fonction initiale à l’aide d’une
somme de fonctions rationnelles élémentaires qui sont les transformées en z des fonctions discrètes usuelles
(données par des tables). Cette procédure est accomplie donc en deux étapes :
1. Effectuer la décomposition en fractions rationnelles de 𝐹(𝑧)⁄𝑧 ou de 𝐹(𝑧).
2. En utilisant les tables usuelles donnant les transformées en z inverses des fonctions élémentaires,
déduire la transformée inverse {𝑓𝑘 }.
Nous allons considérer trois types de fonction en z : les fonctions en z à pôles simples, les fonctions en z à
pôles complexes conjugués et à pôles réels simples et les fonctions en z à pôles multiples.

1er cas : Fonctions de transfert en z à pôles simples :


La façon la plus simple à décomposer une fonction de transfert en z à pôles simples est la méthode des
résidus. Le résidu 𝐴𝑖 d’une fonction 𝐹(𝑧) correspondant à un pôle 𝑧𝑖 est donné par :
𝐴𝑖 = (𝑧 − 𝑧𝑖 ) 𝐹(𝑧)|𝑧→𝑧𝑖 (2.22)

Alors la fonction 𝐹(𝑧)peut être exprimée sous la forme :


𝐴
𝐹(𝑧) = ∑𝑛𝑖=1 𝑧−𝑧𝑖 (2.23)
𝑖

Comme dans la plupart des cas de fonctions en z, il figure la variable z dans leur numérateurs, donc il est
𝐹(𝑧)
plus commode d’effectuer la décomposition en fractions rationnelles de 𝑧 et n’en pas de 𝐹(𝑧) et de
multiplier par la suite les deux membres par z. Ces deux approches sont illustrées par l’exemple suivant.

Exemple :
Trouver la transformée inverse de la fonction suivante :
𝑧+1
𝐹(𝑧) =
𝑧2 + 0.3𝑧 + 0.02
𝐹(𝑧)
- Nous commençons par décomposer la quantité en fractions rationnelles, soit :
𝑧

𝐹(𝑧) 𝑧+1
=
𝑧 𝑧(𝑧 2 + 0.3𝑧 + 0.02)
𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑧 𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2
Avec :
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𝐹(𝑧) 1
𝐴=𝑧 | = 𝐹(0) = = 50
𝑧 𝑧=0 0.02
𝐹(𝑧) 1 − 0.1
𝐵 = (𝑧 + 0.1) | = = −90
𝑧 𝑧=−0.1 (−0.1)(0.1)
𝐹(𝑧) 1 − 0.2
𝐶 = (𝑧 + 0.2) | = = 40
𝑧 𝑧=−0.2 (−0.2)(−0.1)

Donc, la décomposition en fractions rationnelles sera :


50𝑧 90𝑧 40𝑧
𝐹(𝑧) = − +
𝑧 𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2
A partir de la table des transformées usuelles, nous aurons :
𝑘 𝑘
𝑓(𝑘) = {50𝛿(𝑘) − 90(−0.1) + 40(−0.2) 𝑘≥0
0 𝑘<0
Comme 𝑓(0) = 0, alors la séquence 𝑓(𝑘) peut-être simplifiée comme suit :
𝑘 𝑘
𝑓(𝑘) = {−90(−0.1) + 40(−0.2) 𝑘≥0
0 𝑘<0
- Nous pouvons également faire la décomposition sans effectuer la division par z, soit :
𝑧+1
𝐹(𝑧) =
𝑧2
+ 0.3𝑧 + 0.02
𝐴 𝐵
= +
𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2
Avec :
1 − 0.1
𝐴 = (𝑧 + 0.1)𝐹(𝑧)|𝑧=−0.1 = =9
0.1
1 − 0.2
𝐵 = (𝑧 + 0.2) 𝐹(𝑧)|𝑧=−0.2 = = −8
−0.1
Donc, la décomposition en fractions rationnelles sera :
9 8
𝐹(𝑧) = −
𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2
Afin d’exploiter la table des transformées usuelles, nous devrons la réécrire sous la forme :
9𝑧 8𝑧
𝐹(𝑧) = 𝑧 −1 − 𝑧 −1
𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2
Maintenant, en utilisant le théorème du retard nous aurons :
𝑘−1
𝑓(𝑘) = {9(−0.1) − 8(−0.2)𝑘−1 𝑘≥0
0 𝑘<0
Nous pouvons vérifier que cette deuxième forme est équivalente à la première.

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On peut remarquer donc que la décomposition en fractions rationnelles sans diviser par z nécessite une
certaine expérience. Cependant, il existe des situations où la division par z offre une simplification notable
des calculs comme le montre l’exemple suivant.

Exemple :
Trouver la transformée inverse de la fonction suivante :
𝑧
𝐹(𝑧) =
𝑧2 + 0.3𝑧 + 0.02

- En décomposer la quantité 𝐹(𝑧)⁄𝑧 en fractions rationnelles, nous aurons :


𝐹(𝑧) 1
= 2
𝑧 𝑧(𝑧 + 0.3𝑧 + 0.02)
𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2 𝑧 + 0.3
Avec :
𝐹(𝑧) 1
𝐴 = (𝑧 + 0.1) | = = 50
𝑧 𝑧=−0.1 (0.1)(0.2)
𝐹(𝑧) 1
𝐵 = (𝑧 + 0.2) | = = −100
𝑧 𝑧=−0.2 (−0.1)(0.1)
𝐹(𝑧) 1
𝐶 = (𝑧 + 0.3) | = = 50
𝑧 𝑧=−0.3 (−0.2)(−0.1)

Donc, la décomposition en fractions rationnelles sera :


50𝑧 100𝑧 50𝑧
𝐹(𝑧) = − +
𝑧 + 0.1 𝑧 + 0.2 𝑧 + 0.3
A partir de la table des transformées usuelles, nous aurons :
𝑘 𝑘 𝑘
𝑓(𝑘) = {50(−0.1) − 100(−0.2) + 50(−0.3) 𝑘≥0
0 𝑘<0

2ème cas : Fonctions de transfert en z à pôles complexes conjugués et à pôles réels simples :
Pour décomposer une fonction de transfert en z à pôles complexes conjugués et à pôles réels simples, cette
décomposition doit contenir des termes avec des pôles réels simples ainsi que des termes avec des pôles
complexes. Supposons que les coefficients de la fonction 𝐹(𝑧) sont tous des réels, alors ses pôles complexes
conjugués donnent des termes dont les dénominateurs sont des polynômes en z du second ordre à
coefficients réels. Pour trouver les transformées en z inverses de tels termes, nous utilisons les deux identités
suivantes :
𝑒 −𝛼 𝑠𝑖𝑛(𝜔 )𝑧
𝒵{𝑒 −𝛼𝑘 𝑠𝑖𝑛(𝑘𝜔𝑑 )} = 𝑧 2 −2𝑒 −𝛼 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑑)𝑧+𝑒 −2𝛼 (2.24)
𝑑

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Chapitre 2 : Transformées en z : propriétés et applications/ Echantillonnage et reconstitution (02 semaine)
Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples d’applications.
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.

𝑧[𝑧−𝑒 −𝛼 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 )]
𝒵{𝑒 −𝛼𝑘 𝑐𝑜𝑠(𝑘𝜔𝑑 )} = 𝑧 2 −2𝑒 −𝛼𝑠𝑖𝑛(𝜔 −2𝛼 (2.25)
𝑑 )𝑧+𝑒

Il faut noter que quelques tableaux des transformées en z usuelles, ne mentionnent pas la période ou le pas
d’échantillonnage 𝑇, mais 𝜔𝑑 est exprimé en radians et 𝛼 est sans dimensions. Les dénominateurs des deux
identités précédentes sont égaux et possèdent deux pôles complexes conjugués. Les deux numérateurs
peuvent être adaptés et combinés pour avoir les transformées inverses recherchées.
Pour obtenir une décomposition en fractions rationnelles, nous allons utiliser la méthode des résidus utilisés
dans le cas précédent, ce pendant dans le cas des pôles complexes, cette décomposition s’exprime par :
𝐴𝑧 𝐴∗ 𝑧
𝐹(𝑧) = 𝑧−𝑝 + 𝑧−𝑝∗ (2.26)

Dans un premier temps, nous allons utiliser la table des transformées usuelles afin d’obtenir 𝑓(𝑘) de la
forme :

𝑓(𝑘) = 𝐴𝑝𝑘 + 𝐴∗ 𝑝∗ 𝑘
(2.27)
= |𝐴||𝑝|𝑘 [𝑒 𝑗(𝜃𝑝 𝑘+𝜃𝐴 ) + 𝑒 −𝑗(𝜃𝑝 𝑘+𝜃𝐴) ]

Où 𝜃𝑝 et 𝜃𝐴 sont les arguments du pôle 𝑝 et du coefficient de terme de la fraction rationnelle 𝐴


respectivement. Dans un deuxième temps, nous utiliserons la forme exponentielle la fonction 𝑐𝑜𝑠 pour
aboutir à la transformée inverse, soit :
𝑓(𝑘) = |𝐴||𝑝|𝑘 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑝 𝑘 + 𝜃𝐴 ) (2.28)

Nous signalons ici que les calculateurs actuels peuvent effectuer des calculs trop complexes, ce qui rend la
méthode des résidus préférables dans la quasi-totalité des cas. Cependant en utilisant la méthode
d’identification terme à terme, nous pouvons réduire d’une manière significative la complexité de ces
calculs. L’exemple suivant illustre ces deux méthodes.

Exemple :
Trouver la transformée inverse de la fonction suivante :
Méthode d’identification :
𝑧 3 + 2𝑧 + 1
𝐹(𝑧) =
(𝑧 − 0.1)(𝑧 2 + 𝑧 + 0.5)
- En utilisant la méthode d’identification terme à terme :
En divisant 𝐹(𝑧) par z, nous aurons :

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Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples d’applications.
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𝐹(𝑧) 𝑧 3 + 2𝑧 + 1
=
𝑧 𝑧(𝑧 − 0.1)(𝑧 2 + 𝑧 + 0.5)
𝐴1 𝐴2 𝐴𝑧 + 𝐵
= + + 2
𝑧 𝑧 − 0.1 𝑧 + 𝑧 + 0.5

Les deux premiers termes peuvent être facilement trouvés, soient :


𝐴1 = 𝐹(0) = −20
{ 𝐹 (𝑧 )
𝐴2 = (𝑧 − 0.1) | ≈ 19.689
𝑧 𝑧=−0.1

Afin d’évaluer les coefficients restants, nous allons multiplier les deux côtés de l’équation par le
dénominateur. Puis par identification membre à membre nous aurons :
𝑧 3 : 𝐴1 + 𝐴2 + 𝐴 = 1
{
𝑧1 : 0.4𝐴1 + 0.5𝐴2 − 0.1𝐵 = 2

Où les coefficients des termes du troisième ordre et du premier ordre conduisent à deux équations
indépendantes en fonction de 𝐴 et 𝐵. Comme 𝐴1 et 𝐴2 sont déjà identifiés, nous pouvons résoudre les deux
équations précédentes. Nous trouvons ainsi :
𝐴 ≈ 1.311
{
𝐵 ≈ −1.557
La décomposition en fractions rationnelles donne finalement :
𝐴2 𝑧 𝐴𝑧 2 + 𝐵𝑧
𝐹(𝑧) = 𝐴1 + + 2
𝑧 − 0.1 𝑧 + 𝑧 + 0.5
19.689𝑧 1.311𝑧 2 − 1.557𝑧
= −20 + +
𝑧 − 0.1 𝑧 2 + 𝑧 + 0.5

Nous utilisons maintenant la table des transformées usuelles, les deux premiers termes de la décomposition
en fractions rationnelles sont faciles à déterminer. Pour le troisième terme qui est donné par :
1.311𝑧 2 − 1.557𝑧 1.311𝑧 2 − 1.557𝑧
=
𝑧 2 + 𝑧 + 0.5 𝑧 2 − 2(−0.5)𝑧 + 0.5
1.311𝑧[𝑧 − 𝑒 −𝛼 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 )] − 𝐶𝑧𝑒 −𝛼 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 )
=
𝑧 2 − 2𝑒 −𝛼 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 )𝑧 + 𝑒 −2𝛼

Commençons par identifier le terme constant dans le dénominateur :

𝑒 −𝛼 = √0.5 = 0.707
Par la suite, le terme de 𝑧1 du dénominateur donne :
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Chapitre 2 : Transformées en z : propriétés et applications/ Echantillonnage et reconstitution (02 semaine)
Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples d’applications.
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.

0.5
𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 ) = − = −√0.5 = −0.707
𝑒 −𝛼
3𝜋
Avec 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 ) = 0.707, ceci correspond à 𝜔𝑑 = . Finalement en identifiant le coefficient du terme 𝑧1 du
4
numérateur, nous aurons :
1.311𝑒 −𝛼 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 ) − 𝐶𝑒 −𝛼 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑑 ) = −0.5(𝐶 − 1.3111) = −1.557
De laquelle nous pouvons tirer la valeur de 𝐶 , soit : 𝐶 = 4.426.
En se rapportant à la tables des transformées usuelles, nous aurons :
3𝜋𝑘 3𝜋𝑘
𝑓(𝑘) = −20𝛿(𝑘) + 19.689(0.1)𝑘 + (0.707)𝑘 [1.311𝑐𝑜𝑠 ( ) − 4.426𝑠𝑖𝑛 ( )] 𝑘≥0
4 4

En utilisant l’identité trigonométrique :


𝑠𝑖𝑛(𝐴 − 𝐵) = 𝑠𝑖𝑛(𝐴)𝑐𝑜𝑠(𝐵) − 𝑠𝑖𝑛(𝐵)𝑐𝑜𝑠(𝐴)
Et du fait que :
1.311
𝑠𝑖𝑛−1 ( ) = 0.288
4.616
Avec 4.616 = √(1.311)2 + (4.426)2 , ceci conduit à :
3𝜋𝑘
𝑓(𝑘) = −20𝛿(𝑘) + 19.689(0.1)𝑘 − 4.616(0.707)𝑘 𝑠𝑖𝑛 ( − 0.288) 𝑘≥0
4

Théorème de la valeur finale :


Le théorème de la valeur finale nous permet de calculer la limite d’une séquence discrète quand k tend vers
l’infini, si elle existe à partir de la transformée en z de cette séquence. L’importance de ce théorème réside
dans le fait qu’il existe des cas où cette limite n’existe pas. On donne ici l’exemple de deux cas principaux :
1. Une séquence non finie (non bornée),
2. Une séquence oscillatoire.
Enoncé du théorème de la valeur finale :
Si une séquence discrète admet une limite finie quand k tend vers l’infini, alors cette limite sera donnée par :
𝑧−1
𝑓(∞) = lim 𝑓(𝑘) = lim ( ) 𝐹(𝑧) = lim(𝑧 − 1)𝐹(𝑧)
𝑘→∞ 𝑧→1 𝑧 𝑧→1

Exemple :
Trouver la valeur finale d’une séquence dont la transformée en z est donnée par :

𝑧 2 (𝑧 − 𝑎)
𝐹(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑏)(𝑧 − 𝑐)
Que peut-on conclure concernant les constantes b et c quand cette limite existe ?
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En appliquant le théorème de la valeur finale, nous aurons :


𝑧(𝑧 − 𝑎) 1−𝑎
𝑓(∞) = lim =
𝑧→1 (𝑧 − 𝑏)(𝑧 − 𝑐) (1 − 𝑏)(1 − 𝑐)
La transformée en z inverse de cette fonction, si on veut effectuer la décomposition en fractions rationnelles
de cette fonction, qui contient trois termes : la transformée d’un échelon discret, la transformée d’une
fonction exponentielle(𝑏)𝑘 , ainsi que la transformée d’une fonction exponentielle(𝑐)𝑘 . Donc, les conditions
pour que cette limite converge vers une limite finie, et pour que le théorème de la valeur finale soit vérifié,
il faut que |𝑏| < 1 et |𝑐| < 1.

2. 4. Résolution des équations aux différences


Par analogie avec l’utilisation de la transformée de Laplace pour résoudre les équations différentielles, nous
allons utiliser les transformées en z pour résoudre les équations aux différences linéaire. Nous commençons
par réécrire ces équations en fonction de l’opérateur z en utilisant les propriétés du retard et de l’avance
temporels liées aux transformées en z, puis nous utiliserons la transformée en z inverse pour trouver les
séquences discrètes correspondantes.
Exemple :
Résoudre les équations aux différences suivantes :

𝑥(𝑘 + 2) − 1.5𝑥(𝑘 + 1) + 0.5𝑥(𝑘) = 1(𝑘) 𝑥(0) = 1 𝑥(1) = 2.5


1. En utilisant les transformées en z :
Nous commençons par réécrire l’équation aux différences à l’aide de l’opérateur z, soit :
𝑧
[𝑧 2 𝑋(𝑧) − 𝑧 2 𝑥(0) − 𝑧𝑥(1)] − 1.5[𝑧𝑋(𝑧) − 𝑧𝑥(0)] + 0.5𝑋(𝑧) =
𝑧−1
2. En résolvant pour 𝑋(𝑧) :
En substituant les valeurs initiales et on arrange l’équation, nous allons avoir :
𝑧
[𝑧 2 + 1.5𝑧 + 1.5]𝑋(𝑧) = + 𝑧 2 + (2.5 − 1.5)𝑧
𝑧−1
D’où l’on tire :
𝑧[1 + (𝑧 + 1)(𝑧 − 1)] 𝑧3
𝑋(𝑧) = =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5) (𝑧 − 1)(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.5)
3. La décomposition en fractions rationnelles :
𝑋(𝑧) 𝑧2 𝐴11 𝐴12 𝐴3
= = + +
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 0.5) (𝑧 − 1)
2 2 𝑧 − 1 𝑧 − 0.5
Avec :
𝑋(𝑧)
2
𝑧2 1
𝐴11 = (𝑧 − 1) | = | = =2
𝑧 𝑧=1 (𝑧 − 0.5) 𝑧=1 1 − 0.5

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Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.

𝑋(𝑧) 𝑧2 (0.5)2
𝐴3 = (𝑧 − 0.5) | = | = =1
𝑧 𝑧=0.5 (𝑧 − 1)2 𝑧=0.5 (0.5 − 1)2
𝑋(𝑧)
Afin de trouver le troisième terme, nous allons multiplier les deux membres de par son
𝑧
dénominateur(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.5), soit :
𝑧 2 = 𝐴11 (𝑧 − 0.5) + 𝐴12 (𝑧 − 0.5)(𝑧 − 1) + 𝐴3 (𝑧 − 1)2
En identifiant les coefficients du terme 𝑧 2 seulement, nous aurons :
1 = 𝐴12 + 𝐴3 = 𝐴12 + 1 , ce qui donne 𝐴12 = 0
La décomposition en fractions rationnelles donne donc :
2𝑧 𝑧
𝑋(𝑧) = +
(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0.5)
4. En effectuant la transformée en z inverse :
𝑥(𝑘) = 2𝑘 + (0.5)𝑘

Exemple1 :
Soit un système discret linéaire défini par l’équation de récurrence suivante :
𝑦(𝑘 + 1) − 0.5𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘), 𝑦(0) = 0
Trouver la réponse impulsionnelle ℎ(𝑘) de ce système en utilisant :
1. La solution de l’équation aux différences,
2. En utilisant les transformées en z.
Solution :
1. En posant : 𝑢(𝑘) = 𝛿(𝑘), nous aurons :
𝑦(1) = 1
𝑦(2) = 0.5𝑦(1) = 0.5
𝑦(3) = 0.5𝑦(2) = (0.5)2
Soit :
(0.5)𝑖−1 , 𝑖 = 1, 2,3, …
ℎ(𝑖) = {
0, 𝑖<1

2. La transformée en z de l’équation aux différences précédente est :


𝑌(𝑧) 1
𝐻(𝑧) = =
𝑈(𝑧) 𝑧 − 0.5
La transformée inverse de 𝐻(𝑧) en tenant compte du théorème de retard donne également :

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(0.5)𝑖−1 , 𝑖 = 1, 2,3, …
ℎ(𝑖) = {
0, 𝑖<1

Notons que la réponse décroit exponentiellement (système stable par analogie avec la réponse impulsionnelle
des systèmes continus) puisque le pôle de la fonction de transfert à un module inférieur à l’unité. Nous allons
discuter cette propriété de stabilité dans les prochains chapitres.

Exemple 2 :
Soit un système discret linéaire défini par l’équation de récurrence suivante :
𝑦(𝑘 + 1) − 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘 + 1)
Trouver sa fonction de transfert ainsi que sa réponse indicielle.
Solution :
La fonction de transfert correspondant à l’équation aux différences est données par :
𝑌(𝑧) 𝑧
𝐻(𝑧) = =
𝑈(𝑧) 𝑧 − 1
En multipliant cette fonction de transfert par celle d’un échelon discret, nous aurons :
𝑧 𝑧 𝑧 2 𝑧
𝑌(𝑧) = ( )( )=( ) =𝑧
𝑧−1 𝑧−1 𝑧−1 (𝑧 − 1)2
Comme la transformée en z d’une rampe est donnée par :
𝑧
𝐹(𝑧) =
(𝑧 − 1)2
En utilisant cette fois-ci la propriété de l’avance des transformées en z, nous aurons alors la transformée en
z inverse qui est donnée par :
𝑖 + 1, 𝑖 = 1, 2,3, …
𝑦(𝑖) = {
0, 𝑖<1
A partir de ce deuxième exemple, nous remarquons que l’utilisation de la transformée en z conduit à une
expression plus compacte de la réponse du système qu’une évaluation directe. Pour des équations aux
différences d’ordre supérieur, il est impossible d’aboutir à une expression compacte de la réponse,
cependant l’emploi de la transformée en z constitue un outil relativement simple pour obtenir la réponse du
système.

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Chapitre 2 : Transformées en z : propriétés et applications/ Echantillonnage et reconstitution (02 semaine)
Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples d’applications.
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.

Tab. 2.1. Propriétés principales des transformées en z

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Chapitre 2 : Transformées en z : propriétés et applications/ Echantillonnage et reconstitution (02 semaine)
Définitions. Propriétés de la transformée en z. Transformée en z de quelques signaux. Transformée en z inverse. Exemples d’applications.
Echantillonnage. Théorème d’échantillonnage de Shannon. Considérations pratiques. Reconstruction des signaux.

Tab. 2.2. Table des transformées en z usuelles.

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