c
 




Los péndulos invertidos son una familia de artefactos que constituyen un banco de
pruebas muy completo e interesante para la ingeniería de control No Lineal. El más
estudiado de los miembros de esta familia es el denominado control invertido sobre el
vehículo, al que corrientemente se denomina como carro.

Durante los años 60 la demostración consistía en un

péndulo o varilla que gira libremente por uno de sus extremos mediante una
articulación situada sobre un carro que se mueve sobre una grúa rectilínea horizontal
bajo la acción de una fuerza F, que es la acción de control con la que se pretende
actuar sobre la posición de la varilla. El funcionamiento de este sistema consiste en
situar de forma manual el péndulo en la posición vertical invertida, soltarlo luego y que
forma autónoma, realimentando su posición, el péndulo continuase en la posición
invertida mediante la adecuada actuación sobre el carro.
El problema de control, así considerado, es local y su interés residía en que se trataba
de estabilizar una posición inestable en bucle abierto lo que, como se sabe, constituye
un problema de control muy notable. Este problema por su carácter local, puede
resolverse con métodos lineales y así se ha hecho desde los años 60. Es importante
destacar que en sistemas lineales, la estabilización en bucle cerrado de un punto
inestable en bucle abierto, no ofrece particulares problemas; éstos aparecen cuando el
sistema es no lineal. El inconveniente con esta versión del péndulo, a la hora de
plantear globales, reside en que el recorrido del carro está acotado, por lo que si se
alcanza uno de los extremos del soporte horizontal el sistema deja de funcionar.

Condiciones del problema y requerimientos de diseño

El carrito con un péndulo invertido, se muestra abajo, es "empujado" con una fuerza
impulsiva, F. Determinemos las ecuaciones dinámicas de movimiento del sistema, y
linealicemos cerca del ángulo del péndulo, theta = Pi (en otras palabras, asumamos
que péndulo no se aparta más que unos pocos grados de la vertical, elegida en un
ángulo de Pi). Encontremos un controlador para satisfacer todos los requerimientos de
diseño dados arriba.

Para este ejemplo, asumamos que

Para las secciones de PID, root locus, y respuesta en frecuencia de este problema sólo
estamos interesados en el control de la posición del péndulo; esto es porque las
técnicas usadas en estos tutoriales solo pueden aplicarse a sistema una-entrada-una-
salida (SISO). Por lo tanto, ninguno de los criterios de diseño lidian con la posición del
carro. En estas secciones asumimos que el sistema comienza en el equilibrio, y
experimenta una fuerza impulsiva de 1N. El péndulo debe volver a su posición vertical
dentro de los 5 segundos, y nunca moverse más que 0.05 radianes fuera de la vertical.
Los requerimientos de diseño para este sistema son:

....Tiempo de establecimiento menor que 5 segundos.

....Ángulo del Péndulo nunca mayor que 0.05 radianes de la vertical.

Sin embargo, con el método de espacio de estado seremos más capaces de manejar
un sistema multi-salida. Por lo tanto, para esta sección del ejemplo del Péndulo
Invertido intentaremos controlar tanto el ángulo del péndulo cuanto la posición del
carro. Para hacer más desafiante el diseño hemos de aplicar una entrada escalón al
carrito. El carrito debe lograr estar en su posición deseada dentro de los 5 segundos y
tener un tiempo de subida menor que 0.5 segundos. Además limitaremos el sobrepico
del péndulo a 20 grados (0.35 radianes), y también deberá establecerse antes de los 5
segundos.
Los requerimientos de diseño para el ejemplo en espacio de estado del Péndulo
Invertido son:
....Tiempo de establecimiento de x y theta menor que 5 segundos.
....Tiempo de Subida para x menor que 0.5 segundos.
....Sobrepico de theta menor que 20 grados (0.35 radianes).

ß  






 




 

Abajo figuran los dos diagramas de cuerpo libre del sistema.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la dirección

horizontal, se obtiene la siguiente ecuación del movimiento:

Note que también puede sumar las fuerzas en la dirección vertical,

pero no se ganará ninguna información útil.
Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del péndulo en la dirección
horizontal, puede obtener an ecuación para N:
 Si sustituye esta ecuación en la primera ecuación, se
obtiene la primera ecuación del movimiento de este sistema:

para obtener la segunda ecuación

de movimiento, sume las fuerzas perpendiculares al péndulo. Si resuelve el sistema a
lo largo de este eje se ahorrará un montón de álgebra. Debería obtener la siguiente
ecuación:
Para librarse de los términos P y N en la
ecuación anterior, sume los momentos sobre el centroide del péndulo para obtener la
siguiente ecuación:
Combinando estas dos últimas ecuaciones, se obtiene la
segunda ecuación dinámica:

Como Matlab solo puede trabajar con

funciones lineales, este conjunto de ecuaciones debería ser linealizado alrededor de
theta = Pi. Asuma que theta = Pi + ø(ø representa un pequeño ángulo en la dirección
vertical). Por lo tanto, cos(theta) = -1, sin(theta) = -ø, y (d(theta)/dt)^2 =0. Luego
de la linealización las dos ecuaciones de movimiento serán :

(donde u representa la entrada)

V
 




 
Para obtener analíticamente la función de transferencia de las ecuaciones del sistema
linealizado , debemos tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones del
sistema. Las transformadas de Laplace son:
NOTE: Cuando se halla la función de transferencia se considera condiciones iniciales
nulas.

Como como estamos mirando al ángulo Phi como la salida de interés, resuelva la

primera ecuación para X(s), y entonces

sustitúyala en la segunda ecuación:

Re-ordenando, la función de
transferencia es:

donde,

De la función de transferencia de arriba

puede verse que hay un polo y un cero en el origen. Estos puede ser cancelados y la
función de transferencia será:

Ö
c 


c

Luego de un poco de álgebra, las linealizadas ecuaciones del sistema pueden también
representarse en la forma espacio de estado:
La matriz C es de 2 por 4, porque la posición del carro y la posición del péndulo son
parte de la salida. Para el problema de diseño en espacio de estado estaremos
controlando un sistema de salida múltiple por lo que observaremos la posición del
carro en el primer renglón de salida y la del péndulo en el segundo renglón.

Š


 


 









V
 




 

La función de transferencia hallada a partir de las transformadas de Laplace puede ser

establecidas con Matlab ingresando el numerador y el denominador como vectores.
Cree un archivo-m y copie el siguiente texto para modelar la función de transferencia:

La salida debería ser:

num = 4.5455 0 den = 1.0000 0.1818 -31.1818 -4.4545

Para observar la respuesta del sistema de la velocidad a una fuerza impulsiva aplicada
al carro agregue las siguientes líneas al final de su archivo-m:

t=0:0.01:5;
impulse(num,den,t)

axis([0 1 0 60])

Nota: Los comandos Matlab de la toolbox de control de sistema se destacan en rojo.

Debería obtenerse el siguiente gráfico de respuesta de la velocidad :

Como puede ve
, la

La línea azul representa la

posición del carro y la línea verde representa