1 École Nationale d’Ingénieurs de Tunis, 2010-2011 Principe Fondamental de la Dynamique
Soit Ω un système matériel, de masse volumique ρ, en mouvement
dans un repère Galiléen. Pour tout sous-système matériel S du système Ω le Principe Fondamental de la Dynamique (P.F.D.) s’écrit à chaque instant de la manière suivante :
Accélération d’un point M de S
q = ∫S ρ γ ( M )dS résultante dynamique
{Fext / S } = {D/ S } = Q /O = ∫S OM ∧ ρ γ ( M )dS moment dynamique en O
Torseur résultant de toutes
les actions extérieures Torseur dynamique appliquées à S 2 Principe Fondamental de la Statique
On dit que S est en équilibre lorsque pour tout sous-système
matériel S on a : {Fext / S } = {0}
Si de plus S est initialement au repos, l’équilibre signifie l’immobilité.
C’est le Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.). S doit être isolé pour ne considérer que les actions extérieures exercées. Résultante du torseur des actions extérieures exercées à S est nulle ⇒ l’équilibre en translation de S. Moment par rapport à un point du torseur des actions extérieures exercées à S est nul ⇒ l’équilibre en rotation de S par rapport à ce point. 3 Le P.F.S. donne 6 équations dans l’espace (3 équations pour la résultante et 3 équations pour le moment par rapport à un point quelconque O). R = 0 {Fext / S } = {0} ⇔ M (O ) = 0 Dans le plan, on obtient 2 équations pour la résultante et 1 équation pour le moment. Ce dernier peut s’écrire par rapport à un autre point A selon la relation : M ( A ) = M (O ) + R ∧ OA
4 Action et réaction {Fext/1} {Fext/1} {Fext/2} {Fext/2} {F2/1}
P.F.D. appliqué à S1 ⇒ {Fext/1} + {F2/1} = {D1} P.F.D. appliqué à S2 ⇒ {Fext/2} + {F1/2} = {D2} ⇒ {F1/2} + {F2/1} = {0} ⇒ {F2/1} = - {F1/2} 5 Hypothèse des petites perturbations (H.P.P.) Pour les systèmes déformables, les équations d’équilibre s’écrivent sur la position déformée ⇒ équations d’équilibre non linéaires ⇒ résolution par itérations ! (cas des câbles ou étude du flambement).
H.P.P. est une hypothèse simplificatrice ⇒ petite transformation
induisant des changements de géométrie négligeables ⇒ les équations d’équilibre s’écrivent sur la position initiale (non déformée).
6 Principe de Saint-Venant
Enoncé du principe de St-Venant : Loin des sections d’application des
charges, l’état de contrainte et de déformation d’une poutre ne dépend que du torseur des efforts appliqués et non de la manière précise avec laquelle ces efforts sont appliqués. 3 cas de charges différents
P ⇓ Section S’ Section S P Mêmes torseurs résultants
⇓ p=P/a Contraintes et déformations a dans S identiques 7 Actions extérieures
Le principe de St-Venant ⇒ la donnée du torseur des actions
extérieures appliquées à la poutre suffit pour connaître son état de contrainte et de déformation.
Les actions extérieures peuvent être classées en :
efforts donnés (chargement) actions de liaisons (à déterminer généralement ?)
F i p F A C i B B F m C A A Mi C B Equilibre ⇔ F A + F B + ∑ F i + p (s )ds = 0 ∫℘ i {Fext / Ω } = {0} ⇔ OA ∧ F A + C A + OB ∧ F B + C B + ∑ OM i ∧ F i + ∑ C i i i + ∫ OG ∧ p (s )ds + ∫ m (s )ds = 0 ℘ ℘ 9 Liaisons
Une liaison est une condition cinématique associée à un dispositif
qui restreint les (ou quelques) possibilités de mouvement de la structure. Les actions de liaisons (ou réactions) sont les efforts appliqués sur la poutre par les liaisons (ou appuis). Elles sont les inconnues du problème. Une réaction est une force si la liaison correspond à une translation bloquée en un point et un moment s’il s’agit d’une rotation bloquée.
Les liaisons peuvent être extérieures au système (ce sont en général
des conditions d’appui). Elles peuvent également être intérieures au système (associées donc à des actions intérieures). 10 Appuis Schématisation Variables Réactions 2D cinématiques ux = ? X=0 Appui simple uy = 0 Y=? θz = ? C=0 ux = 0 X=? Articulation uy = 0 Y=? θz = ? C=0 ux = 0 X=? Encastrement uy = 0 Y=? θz = 0 C=? ux = 0 X=? Glissière uy = ? Y=0 θz = 0 C=? ux = ? X=0 Ressort hélicoïdal uy = ? Y = -kuy θz = ? C=0 ux = ? X=0 Ressort spiral uy = ? Y=0 θz = ? C = -cθz 11 Hypo/iso/hyperstaticité
Une structure est ∃ Un chargement pour lequel
hypostatique (mécanisme) l’équilibre ne peut être vérifié
Une structure n’est pas
∀ le chargement l’équilibre hypostatique (isostatique de la structure est vérifié ou hyperstatique)
On pose : n : nombre de solides (constituant la structure) p : nombre de liaisons (internes ou externes) p’ : nombre de liaisons indépendantes
12 Dans le plan : si p’ < 3n alors la structure est hypostatique (le nombre des degrés de liberté du mécanisme est égal à 3n-p’) sinon p’ = 3n (p’ ne peut pas être > à 3n) alors - si p = p’ = 3n alors la structure est isostatique - si p > 3n alors la structure est hyperstatique de degré h = p – 3n Dans l’espace, 3n est remplacé par 6n. Les équations d’équilibre peuvent se mettre sous la forme matricielle suivante : Liaisons Actions données
Ne dépend que {= F de la géométrie {A . L { 3n× p p×1 3n×1 13 si det[A] = 0 alors [A] est non inversible ⇒ p’ < 3n ⇒ structure hypostatique ou mécanisme, sinon det[A] ≠ 0 alors - si p = 3n alors structure isostatique et [L] = [A]-1[F], - si p > 3n alors utilisation d’autres méthodes (par exemple passer par la résolution d’un système isostatique associé). Il est important de savoir que l’isostaticité d’une structure est indépendante du chargement. Les actions de liaisons dans une structure isostatique (internes ou externes) peuvent être déterminées d’une manière unique en fonction des charges appliquées par la seule application du P.F.S. La résolution d’un problème hyperstatique nécessite la prise en compte de la déformabilité des structures.
∫0 (− pe y )dx = − pa e y a F = F = − pa e y O ∫0 (x e x ) ∧ (− p e y )dx a = a2 M O = e x ∧ (− pa e y ) = − p e z M a 2 2 2 a = − p ez 2
15 pa/2 p O a 2a/3
a x a a F = ∫0 − p a e y dx = − p 2 e y F =−p e y 2 x 2a a M O = ∫0 (x e x ) ∧ − p e y dx a M O = e x ∧ − p e y a 3 2 a2 a2 = − p ez = − p ez 3 3
16 F 3a a a A C D B Structure isostatique
MA F YA YB XA MA
YA F YC XC YB XA XC YC
XA = 0, XC = 0, YA = F/2, YB = F/2, YC = -F/2 et MA = (3/2)aF
XA = 0, YA = - (1/2)ap , YB = (3/2)ap = -kuy ⇒ uy = -(3ap)/(2k)
20 MB F F b b B XB a a P P
a Structure isostatique a A YA
XB = -P, YA = F , MB = Fb – Pa
21 Les treillis
Un treillis est un assemblage de poutres droites. Il est conçu pour
que ses poutres ne travaillent essentiellement qu’à la traction ou à la compression (dans ce cas les poutres sont appelées barres). Hypothèses adoptées pour la modélisation des treillis : les barres sont non pesantes, les liaisons internes entre les barres et externes sont des rotules (appelées nœuds), le chargement est constitué de forces concentrées appliquées aux nœuds, les barres ne sont soumis à aucun chargement, Sous ces hypothèses, toutes les barres travaillent à la traction ou à la compression. 22 F B C B = 0 B F A F A + F B = 0 C A = 0 P.F.S. en A ⇔ AA ∧ F A + C A + AB ∧ F B + C B = 0 A 14243 { { 0 0 0
⇒ FA et FB sont opposés et portés par AB
B B
A A 23 Equilibre d’un nœud dans un treillis Barre 2
Nœud Ai Fi Valeur algébrique de Nombre de barres au l’action de la barre k niveau du nœud Ai sur le nœud Ai m Equilibre ⇒ ∀Ai , F i + ∑ N k e k = 0 k =1
Vecteur unitaire dans la direction de
la barre k allant vers le nœud Ai 24 Quelques nœuds particuliers
2 1 2 1 1
2 3
N1=N2=0 N1=N2 N1= 0 et N2=N3
Attention !! : Ces nœuds particuliers sont non chargés
25 Hypo/iso/hyperstaticité d’un treillis
Si le treillis n’est pas hypostatique, le degré d’hyperstaticité h peut
être calculé en utilisant cette formule (qui n’est qu’une condition nécessaire) : h = r +n −2 j Nombre de nœuds Nombre de réactions
Nombre de barres
Si h = 0 alors le treillis est isostatique.
Si h > 0 alors le treillis est hyperstatique de degré h.
26 Hypo/iso/hyperstaticité externe et interne d’un treillis et limites de la formule
1 2 3
27 Treillis (1) : isostatique extérieurement ⇒ réactions externes déterminées en écrivant l’équilibre global du treillis, hyperstatique de degré 1 intérieurement (h = r + n – 2j = 3 + 6 – 2× 4 = 1) ⇒ l’équilibre ne suffit pas pour déterminer toutes les actions internes (ou tensions) des barres. Treillis (2) : isostatique extérieurement, isostatique intérieurement (h = r + n – 2j = 3 + 9 – 2 × 6 = 0) ⇒ l’utilisation de l’équilibre seul suffit pour déterminer toutes les réactions et les tensions des barres. Treillis (3) : hypostatique (pourtant mêmes conclusions que celles du treillis (2) peuvent être tirées d’après les formules). ⇒ Attention !! Les formules ne peuvent être utilisées que si la non hypostaticité de la structure est garantie. Treillis (4) : hypostatique. 28 3
4 29 r =4 n = 17 j = 10 ⇒ hyperstatique de d° 1 30 r =3 n = 13 j=8 ⇒ isostatique
