Théorie des structures I

II- Equilibre

Enseignant : Sami MONTASSAR

(email: montassar@lmsgc.enpc.fr)

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École Nationale d’Ingénieurs de Tunis, 2010-2011
 Principe Fondamental de la Dynamique

Soit Ω un système matériel, de masse volumique ρ, en mouvement

dans un repère Galiléen. Pour tout sous-système matériel S du système
Ω le Principe Fondamental de la Dynamique (P.F.D.) s’écrit à
chaque instant de la manière suivante :

Accélération d’un point M de S

q = ∫S ρ γ ( M )dS résultante dynamique

{Fext / S } = {D/ S } = 
 Q /O = ∫S OM ∧ ρ γ ( M )dS moment dynamique en O

Torseur résultant de toutes

les actions extérieures Torseur dynamique
appliquées à S
2
 Principe Fondamental de la Statique

On dit que S est en équilibre lorsque pour tout sous-système

matériel S on a : {Fext / S } = {0}

Si de plus S est initialement au repos, l’équilibre signifie l’immobilité.

C’est le Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.).

S doit être isolé pour ne considérer que les actions extérieures
exercées.

Résultante du torseur des actions extérieures exercées à S est nulle
⇒ l’équilibre en translation de S.

Moment par rapport à un point du torseur des actions extérieures
exercées à S est nul ⇒ l’équilibre en rotation de S par rapport à ce
point.
3

Le P.F.S. donne 6 équations dans l’espace (3 équations pour la
résultante et 3 équations pour le moment par rapport à un point
quelconque O).
R = 0
{Fext / S } = {0} ⇔ 
 M (O ) = 0

Dans le plan, on obtient 2 équations pour la résultante et 1 équation
pour le moment. Ce dernier peut s’écrire par rapport à un autre point
A selon la relation :
M ( A ) = M (O ) + R ∧ OA

4
 Action et réaction
{Fext/1} {Fext/1}
{Fext/2} {Fext/2}
{F2/1}

S1 S1

S2 S2
Ω = S1 ∪ S2 {F1/2}

P.F.D. appliqué à Ω ⇒ {Fext/1} + {Fext/2} = {D} = {D1} + {D2}

P.F.D. appliqué à S1 ⇒ {Fext/1} + {F2/1} = {D1}
P.F.D. appliqué à S2 ⇒ {Fext/2} + {F1/2} = {D2}
⇒ {F1/2} + {F2/1} = {0} ⇒ {F2/1} = - {F1/2}
5
 Hypothèse des petites perturbations (H.P.P.)

Pour les systèmes déformables, les équations d’équilibre s’écrivent
sur la position déformée ⇒ équations d’équilibre non linéaires ⇒
résolution par itérations ! (cas des câbles ou étude du flambement).

H.P.P. est une hypothèse simplificatrice ⇒ petite transformation

induisant des changements de géométrie négligeables ⇒ les équations
d’équilibre s’écrivent sur la position initiale (non déformée).

6
 Principe de Saint-Venant

Enoncé du principe de St-Venant : Loin des sections d’application des

charges, l’état de contrainte et de déformation d’une poutre ne dépend que du torseur
des efforts appliqués et non de la manière précise avec laquelle ces efforts sont
appliqués.
3 cas de charges différents

P ⇓
Section S’ Section S
P
Mêmes torseurs résultants

⇓
p=P/a
Contraintes et déformations
a dans S identiques
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 Actions extérieures

Le principe de St-Venant ⇒ la donnée du torseur des actions

extérieures appliquées à la poutre suffit pour connaître son état de
contrainte et de déformation.

Les actions extérieures peuvent être classées en :

 efforts donnés (chargement)
 actions de liaisons (à déterminer généralement ?)

Autre classification des efforts extérieurs :

 efforts (ou charges) réparti(e)s
 efforts (ou charges) concentré(e)s

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 {Fext / Ω } = {Fextdonnées
/Ω }+ {F liaisons
ext / Ω } = {F réparties
ext / Ω }+ {Fext / Ω }
concentrées

F i
p 
F A C i
 B  B
F
 m
C A A Mi C B
Equilibre ⇔
F A + F B + ∑ F i + p (s )ds = 0
 ∫℘
i

{Fext / Ω } = {0} ⇔ OA ∧ F A + C A + OB ∧ F B + C B + ∑ OM i ∧ F i + ∑ C i
 i i
+ ∫ OG ∧ p (s )ds + ∫ m (s )ds = 0
 ℘ ℘ 9
 Liaisons

Une liaison est une condition cinématique associée à un dispositif

qui restreint les (ou quelques) possibilités de mouvement de la
structure.

Les actions de liaisons (ou réactions) sont les efforts appliqués sur
la poutre par les liaisons (ou appuis). Elles sont les inconnues du
problème.

Une réaction est une force si la liaison correspond à une translation
bloquée en un point et un moment s’il s’agit d’une rotation bloquée.

Les liaisons peuvent être extérieures au système (ce sont en général

des conditions d’appui). Elles peuvent également être intérieures au
système (associées donc à des actions intérieures).
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 Appuis Schématisation Variables Réactions
2D cinématiques
ux = ? X=0
Appui simple uy = 0 Y=?
θz = ? C=0
ux = 0 X=?
Articulation uy = 0 Y=?
θz = ? C=0
ux = 0 X=?
Encastrement uy = 0 Y=?
θz = 0 C=?
ux = 0 X=?
Glissière uy = ? Y=0
θz = 0 C=?
ux = ? X=0
Ressort hélicoïdal uy = ? Y = -kuy
θz = ? C=0
ux = ? X=0
Ressort spiral uy = ? Y=0
θz = ? C = -cθz 11
 Hypo/iso/hyperstaticité

Une structure est ∃ Un chargement pour lequel

hypostatique (mécanisme) l’équilibre ne peut être vérifié

Une structure n’est pas

∀ le chargement l’équilibre
hypostatique (isostatique
de la structure est vérifié
ou hyperstatique)

On pose :
n : nombre de solides (constituant la structure)
p : nombre de liaisons (internes ou externes)
p’ : nombre de liaisons indépendantes

12

Dans le plan :
 si p’ < 3n alors la structure est hypostatique (le nombre des degrés
de liberté du mécanisme est égal à 3n-p’)
 sinon p’ = 3n (p’ ne peut pas être > à 3n) alors
- si p = p’ = 3n alors la structure est isostatique
- si p > 3n alors la structure est hyperstatique de
degré h = p – 3n

Dans l’espace, 3n est remplacé par 6n.

Les équations d’équilibre peuvent se mettre sous la forme
matricielle suivante :
Liaisons Actions données

Ne dépend que
    
{= F
de la géométrie
{A .  L {
3n× p   p×1 3n×1
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 si det[A] = 0 alors [A] est non inversible ⇒ p’ < 3n ⇒ structure
hypostatique ou mécanisme,
 sinon det[A] ≠ 0 alors
- si p = 3n alors structure isostatique et [L] = [A]-1[F],
- si p > 3n alors utilisation d’autres méthodes (par exemple
passer par la résolution d’un système isostatique associé).

Il est important de savoir que l’isostaticité d’une structure est
indépendante du chargement.

Les actions de liaisons dans une structure isostatique (internes
ou externes) peuvent être déterminées d’une manière unique en
fonction des charges appliquées par la seule application du P.F.S.

La résolution d’un problème hyperstatique nécessite la prise en
compte de la déformabilité des structures.

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 Charge répartie ⇔ Charge
équivalente concentrée

pa
p
O a a/2


∫0 (− pe y )dx = − pa e y
a
 F = F = − pa e y
 
 O ∫0 (x e x ) ∧ (− p e y )dx
a
=  a2
 M O =  e x  ∧ (− pa e y ) = − p e z
M  a 
 2  2  2
 a
= − p ez
 2

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 pa/2
p
O a 2a/3

 a x  a  a
 F = ∫0  − p a e y dx = − p 2 e y  F =−p e y
  2
  x    2a   a 
 M O = ∫0 (x e x ) ∧  − p e y dx
a
M O =  e x  ∧  − p e y 
  a    3   2 
 a2  a2
 = − p ez  = − p ez
 3  3

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 F
3a a a
A C D B
Structure isostatique

MA
F
YA YB
XA
MA

YA F
YC XC YB
XA XC YC

XA = 0, XC = 0, YA = F/2, YB = F/2, YC = -F/2 et MA = (3/2)aF

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4 liaisons externes 3 liaisons externes 4 liaisons externes
2 liaisons internes 2 × 3 liaisons internes 2 × 2 liaisons internes
2 × 3 équations 3 × 3 équations 3 × 3 équations
⇒ isostatique ⇒ isostatique ⇒ hypostatique

4 liaisons externes 3 liaisons externes

0 liaisons internes 3 × 2 liaisons internes
3 équations 3 × 3 équations
⇒ hyperstatique de d° 1 ⇒ isostatique 18
5 liaisons externes 2 × 3 liaisons externes 2 × 3 liaisons externes
3 liaisons internes 2 × 2 liaisons internes 2 × 2 + 4 × 3 liaisons internes
2 × 3 équations 3 × 3 équations 6 × 3 équations
⇒ hyperstatique de d° 2 ⇒ hyperstatique de d° 1 ⇒ hyperstatique de d° 4

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 p
Structure isostatique
A a B a

pa
YA YB p YA YB
XA XA a a/2 a/2

XA = 0, YA = - (1/2)ap , YB = (3/2)ap = -kuy ⇒ uy = -(3ap)/(2k)

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 MB
F F
b b
B XB
a a
P P

a Structure isostatique a
A YA

XB = -P, YA = F , MB = Fb – Pa

21
 Les treillis

Un treillis est un assemblage de poutres droites. Il est conçu pour

que ses poutres ne travaillent essentiellement qu’à la traction ou à la
compression (dans ce cas les poutres sont appelées barres).

Hypothèses adoptées pour la modélisation des treillis :
 les barres sont non pesantes,
 les liaisons internes entre les barres et externes sont des
rotules (appelées nœuds),
 le chargement est constitué de forces concentrées appliquées
aux nœuds,
 les barres ne sont soumis à aucun chargement,

Sous ces hypothèses, toutes les barres travaillent à la traction ou à la
compression.
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 F B

C B = 0 B
F A
 F A + F B = 0
C A = 0 
P.F.S. en A ⇔  AA ∧ F A + C A + AB ∧ F B + C B = 0
A 14243 { {
 0 0 0

⇒ FA et FB sont opposés et portés par AB

B B

A A
23
 Equilibre d’un nœud dans un treillis
Barre 2

Nœud Ai
Fi
Valeur algébrique de
Nombre de barres au l’action de la barre k
niveau du nœud Ai sur le nœud Ai
m
Equilibre ⇒ ∀Ai , F i + ∑ N k e k = 0
k =1

Vecteur unitaire dans la direction de

la barre k allant vers le nœud Ai 24
 Quelques nœuds particuliers

2 1 2
1 1

2 3

N1=N2=0 N1=N2 N1= 0 et N2=N3

Attention !! : Ces nœuds particuliers sont non chargés

25
 Hypo/iso/hyperstaticité d’un treillis

Si le treillis n’est pas hypostatique, le degré d’hyperstaticité h peut

être calculé en utilisant cette formule (qui n’est qu’une condition
nécessaire) :
h = r +n −2 j
Nombre de nœuds
Nombre de réactions

Nombre de barres

Si h = 0 alors le treillis est isostatique.

Si h > 0 alors le treillis est hyperstatique de degré h.

26
Hypo/iso/hyperstaticité externe et interne
d’un treillis et limites de la formule

1 2 3

27

Treillis (1) :
 isostatique extérieurement ⇒ réactions externes déterminées en
écrivant l’équilibre global du treillis,
 hyperstatique de degré 1 intérieurement (h = r + n – 2j = 3 + 6 – 2×
4 = 1) ⇒ l’équilibre ne suffit pas pour déterminer toutes les actions
internes (ou tensions) des barres.

Treillis (2) :
 isostatique extérieurement,
 isostatique intérieurement (h = r + n – 2j = 3 + 9 – 2 × 6 = 0)
⇒ l’utilisation de l’équilibre seul suffit pour déterminer toutes les
réactions et les tensions des barres.

Treillis (3) : hypostatique (pourtant mêmes conclusions que celles du
treillis (2) peuvent être tirées d’après les formules).
⇒ Attention !! Les formules ne peuvent être utilisées que si la non
hypostaticité de la structure est garantie.

Treillis (4) : hypostatique. 28
3

4
29
r =4
n = 17
j = 10
⇒ hyperstatique de d° 1 30
r =3
n = 13
j=8
⇒ isostatique

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