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COURS D’AUTOMATISME CLASSE DE

PREMIERE F1

Par Dayang Service


Prise de contact
Évaluation diagnostics
Programme
Chapitre 0 : Automatisme
Chapitre 1 : Logique combinatoire
I- Systèmes de numération
II- Fonctions logiques
III- Algèbre de Boole
IV- Simplification des équations logiques
Chapitre 2 : Structure d'un système automatisé
Chapitre 3 : Organes pneumatiques
Chapitre 4 : SYSTEMES SEQUETIEL

Chapitre 0 : Automatisme
A la fin de ce chapitre je dois être capable de :
Définir un automatisme ;
Classifier les automatismes
I- Définition
C'est un ensemble qui après avoir reçu des instructions fournies par un opérateur humain décide et
agit seul en se substituant à ce dernier.
Cette substitution conduit à une meilleure régularité d'exécution et évite à l'Homme des travaux
pénibles et répétitifs.
II- Classification des automatismes
Les systèmes automatisés se classent en deux catégories :
- Les automatismes à grandeurs booléennes ;
 Manipulateurs
 Automatismes à séquence fixe ou variable
- Les automatismes à grandeurs scalaires numériques ou analogiques (ou robots)
 Robots à apprentissage
 Robots à commande numérique
 Robots intelligents
Dans la suite de notre programme, nous ne nous limiterons qu'aux automatismes à grandeurs
booléennes.
Ces automatismes utilisent deux types de logiques à savoir la logique programmée et la logique
câblée.
Chapitre 1 : Logique combinatoire

Objectifs :
À la fin de ce chapitre, je dois être capable de :
- Énumérer les différents systèmes de numération
- Appliquer les formules de changement de base
- Faire des opérations arithmétiques dans une base quelconque
- Connaître les fonctions logiques et les propriétés de l'algèbre de Boole
- Construire un logigramme à l’aide d’une équation logique
- construire une table de vérité par rapport à un cahier de charges
- Simplifier les équations logiques par les méthodes algébrique et graphique (tableau de Karnaugh)
I- Généralités
1- Logique combinatoire
La combinaison de plusieurs variables reliées entre elles par des opérateurs logiques ou fonctions
logiques s'appelle logique combinatoire.
2- Notion de contact
a- Rôle
Un contact permet l’ouverture ou la fermeture d’un circuit commandé. Ils sont généralement appelés
variables d’entrées et ne peuvent prendre que deux valeurs 0 ou 1. (Exemple : capteurs …..)
b- Types de contacts (électriques – pneumatiques)
Contacts électriques
Contact à fermeture

Contact à ouverture
Contacts pneumatiques
Contact à fermeture

Contact à ouverture
II- Systèmes de numération
A- Notions de numération et de base mathématique
Une base mathématique est un ensemble de symboles souvent appelés chiffres nécessaires dans un
système de numération pour exprimer tout nombre.
Tout ensemble disposant d'au moins deux éléments peut être pris comme base.
La numération est la science qui traite de la dénomination et de la représentation graphique des
nombres.
En automatisme on utilise trois systèmes de numération :
Le binaire (système de numération à base 2)
0 1 2 3
Il a pour symboles 0 et 1 et pour poids 2 , 2 , 2 , 2 , ……………… 2n
L'octal (système de numération à base 8)
0 1 2 3
Il a pour symboles 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 et pour poids 8 , 8 , 8 , 8 , ……………… 8n
L'hexadécimal (système de numération à base 16)
0 1 2
Il a pour symboles 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F et pour poids 16 , 16 , 16 ,
3
16 , ……………… 16n
L'Homme ne sachant compter couramment que base 10, nous étudierons aussi le décimal.
0 1 2 3
Il a pour symboles 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 et pour poids 10 , 10 , 10 , 10 , ……………… 10n
1- Numération de position
La position de chaque digit dans l’écriture d’un nombre lui donne un poids différent. C’est ce que
l’on appelle Numération de position.
Exemples :
B- Changement de base
Dans ce point, nous verrons :
La notation ;
La représentation binaire décimale (DCB ou BCD)
La conversion d'un nombre exprimé en décimal vers une base quelconque,
La conversion d'un nombre exprimé en une base quelconque vers le décimal,
La conversion d'un nombre exprimé en base 2 vers une base 2n et vice versa
1- Notation
Lorsque le nombre xyz est exprimé en base a, il se note : ou ( )

2- La représentation binaire décimale (DCB ou BCD)


Chacun des chiffres d’un nombre entier décimal on associe un équivalent binaire à 4 chiffres, 8
chiffres, etc …. La représentation DCB d’un entier `a m chiffres comporte donc 4m bits. Par exemple
1989 s’exprime en DCB par 0001=1001=1000=1001
3- Conversion d'un nombre exprimé en décimal vers une base quelconque
Pour convertir un nombre exprimé en décimal vers une base quelconque, on procède à une division
euclidienne de ce nombre en prenant comme diviseur la base d'arrivée jusqu'à obtenir un quotient
euclidien nul. Le résultat de la conversion sera constitué des restes de cette division euclidienne pris
dans l'ordre inverse.
Exemples :
Convertir en base 3 les nombres suivants :

18 , 24
Convertir en base 2 les nombres suivants :
17( ), 22( ), 39( ),

Convertir en base 8 les nombres suivants :


172( ), 95( ), 68( )

Convertir en base 16 les nombres suivants :


250( ), 241( ), 376( )

4- Conversion d'un nombre exprimé en une base quelconque vers le décimal


Pour convertir un nombre exprimé en une base quelconque vers le décimal, on procède à une
numération de position dans cette base quelconque.
Exemples :
Convertir en base 10 les nombres suivants :

1000110 , 11110011 , 571( ) , 175( ) , 93( ) , 14 , 1 , 6( ), 1 ( )

5- Conversion d'un nombre exprimé en base 2 vers une base 2n et conversion d’un nombre
exprimé en base 2n vers une base 2 (bases multiples l’une de l’autre)
Tableau d’équivalence entre les différentes bases
Binaire Octal Décimal Hexadécimal
000 0 0 0
001 1 1 1
010 2 2 2
011 3 3 3
100 4 4 4
101 5 5 5
110 6 6 6
111 7 7 7
1000 10 8 8
1001 11 9 9
1010 12 10 A
1011 13 11 B
1100 14 12 C
1101 15 13 D
1110 16 14 E
1111 17 15 F

Pour convertir un nombre exprimé en base 2 vers une base 2n, on regroupe les bits en n bits de la
droite vers la gauche et on retrouve l’équivalent décimal de chaque grappe de n bits.
Exemples :
Convertir en base 8 les nombres binaires suivants :

110100011( ) , 1001111( ) , 1000110 , 11110011


Convertir en base 16 les nombres binaires suivants :

111101010011( ) , 101011011110( ) , 10010110 , 1011101011011


De même pour convertir un nombre exprimé en base 2n vers une base 2, on converti chaque digit en
son équivalent de n bits.
Convertir en binaire les nombres suivants :

746( ) , 321( ) , 540 , 257


Convertir en binaire les nombres suivants :

9 ( ), 5 2( ), 8 6 , 2
6- Opérations arithmétiques
 Opérations en binaire
Addition en binaire
L’addition classique en binaire est semblable à l’addition en décimal. Il faut commencer par le bit le
plus à droite qui a le poids le plus faible en respectant les règles suivantes :
0+0=0 ; 0+1=1 ; 1+0=1 ; 1+1=10 ; 1+1+1 = 11.
Exemple : faire les opérations suivantes : 10110 + 11100 ; 11001 + 1001 ;
Soustraction en binaire
Pour faire la soustraction en binaire, respecter les règles suivantes :
0-0 = 0 ; 1-0 = 1 ; 1-1 = 0 ; 10-1 = 1
Exemple : faire les opérations suivantes : 111-101 ; 1101-1010
III- Variables Booléens et fonctions logiques
A- Variables
Le fonctionnement d’un système automatisé de type combinatoire est régit par l’état de certaines
variables. Chaque variable représente un phénomène physique (capteur de position, interrupteur,
etc...). Si un système comporte n variables, il y a 2 n possibilités de combiner les différentes variables.
Ainsi pour définir une fonction (représentative d’une certaine action au sein du système), il suffit de
déterminer la valeur de cette fonction pour les 2n combinaisons. L’algèbre de Boole permet de
manipuler les valeurs logiques. Une variable booléenne n’a que deux valeurs de vérité possibles. Si
elle est vraie, sa valeur de vérité est égale à 1 et si elle est fausse, sa valeur de vérité est égale à 0.
Ainsi, Une variable binaire ou variable booléenne est une variable susceptible de prendre deux valeurs
exclusives ou non simultanées. Cette variable se note par une lettre comme en algèbre.
Plusieurs valeurs logiques peuvent être combinées pour donner un résultat qui lui aussi est une valeur
logique.
Exemples : marche, arrêt, ouvert, fermé, vrai, faux, enclenché, déclenché, avant, arrière, oui, non,
etc….
Notation
La notation d’une variable Booléenne change selon qu’elle a la valeur 0 ou 1. Par exemple lorsque la
variable prend la valeur 0, elle se note et lorsqu’elle a la valeur 1, sa notation reste inchangée : .

B- Fonctions (opérateurs) logiques élémentaires


Une fonction logique possède une ou des variables logiques d’entrée et une variable logique de
sortie. Cette fonction logique se note par une lettre de l’alphabet.
Exemple : =( ) ( ) = ( . ) + .( )
La manipulation des valeurs logiques repose sur trois fonctions (opérateurs) logiques de base :
Le produit logique ET (AND) ;
La somme logique OU (OR) ;
L’inversion NON. (NOT)
Ces opérateurs (ou fonctions) peuvent être représentés par des tables de vérité.
Les tables de vérité permettent la connaissance de la sortie d’un circuit logique ou d’une équation
logique en fonctions des diverses combinaisons des valeurs des entrées. Le nombre de colonnes de la
table de vérité est le nombre total d’entrées et de sortie et le nombre de ligne de la table de vérité est
2n. Sachant que n est le nombre total d’entrée.
Exemple : une fonction à 3 entrées et une sortie sera représentée par une table de vérité de 4 colonnes
et 8 lignes.
Les opérateurs logiques peuvent être représentés par des symboles graphiques selon deux normes :
IEEE : Institute of Electrical and Electronics Engineering ;
IEC : International Electrotechnical Commission.

Table de vérité d’une fonction logique.


Pour toute fonction logique de n variables, nous pouvons écrire sa table de vérité. C’est-à-dire
expliciter sa valeur pour chacune des 2ncombinaisons. Il en ressort qu’une fonction peut-être définie
par sa table de vérité. Celle-ci indique la valeur de la fonction pour les différentes combinaisons. Il
s’agit d’une table comportant une colonne pour chaque variable ainsi que pour la fonction et 2n lignes
représentant toutes les combinaisons possibles.
La table de vérité d’une fonction logique est aussi un tableau énumérant les valeurs logiques d’une
fonction pour les différentes combinaisons des valeurs de ses variables indépendantes (en circuits
logiques, on parlera de correspondance entre la sortie et les entrées). On place donc les variables de
la fonction dans les colonnes de gauche en les faisant varier de façon à couvrir l'ensemble des
possibilités, la colonne la plus à droite donne les valeurs prises par la fonction pour les différentes
combinaisons des valeurs d’entrée. Pour avoir une meilleure idée, considérons l’exemple suivant :
Exemple
Construire la table de vérité des fonctions suivantes :
= + + +
= + +

1- Opérateur ET (AND)
C’est une fonction définie au moins sur deux variables. La sortie de cet opérateur prend la valeur 1
lorsque toutes les entrées sont à 1.
Table de vérité
a b S Circuit électrique
0 0 0
0 1 0 Symbole IEEE Symbole IEC
1 0 0
1 1 1
S = ab
1 est élément neutre pour l’opérateur ET
0 est élément absorbant pour l’opérateur ET
2- Opérateur OU (OR)
C’est une fonction définie au moins sur deux variables. Dans le cas simple de 2 variables la sortie
de cet opérateur prend la valeur 1 si et seulement si l’une des variables entrée est à 1.
Table de vérité
a b S Circuit électrique
0 0 0
0 1 1 Symbole IEEE Symbole IEC
1 0 1
1 1 1
S = a+b
0 est élément neutre pour l’opérateur OU.
1 est élément absorbant pour l’opérateur OU
3- L’inversion NON (NOT)
C’est une opération définie sur une seule variable. La sortie prend la valeur que n’a pas l’entrée. On
dit que la sortie est l’inverse ou le complément de l’entrée.
Table de vérité
Circuit électrique

a S Symbole IEEE Symbole IEC


0 1
1 0
=
C- Fonctions (opérateurs) logiques complets
Il est possible de synthétiser les 3 opérateurs élémentaires (de base) avec un seul type d’opérateur
que l’on appelle alors opérateurs complets. Il existe deux opérateurs complets :
L’opérateur NON-ET (NAND)
L’opérateur NON-OU (NOR)
1- Opérateur NON-ET (NAND)
Table de vérité
a b S Circuit électrique
0 0 1
0 1 1 Symbole IEEE Symbole IEC
1 0 1
1 1 0

= .
2- Opérateur NON-OU (NOR)
Table de vérité
a b S Circuit électrique
0 0 1
0 1 0 Symbole IEEE Symbole IEC
1 0 0
1 1 0

= +
Il existe un autre opérateur nommé OU Exclusif (XOR). Ce dernier est à 1 si et seulement si l’une
des variables est à 1 et l’autre est à 0.
Table de vérité
a b S Circuit électrique
0 0 0
0 1 1 Symbole IEEE Symbole IEC
1 0 1
1 1 0

= ⊕ = • + •

Montrer que ⊕ = ( • )+ •

D- Propriétés de l’algèbre de Boole


L’algèbre binaire résulte des travaux du mathématicien Georges BOOLE qui a développé au 19ème
siècle une algèbre logique portant sur des variables qui ne peuvent prendre qu’un nombre fini d’états.
Il est l’outil mathématique qui permet d’établir la relation entre les sorties et les entrées d’un système
logique. Réciproquement, cet outil nous permet de déterminer les règles de fonctionnement d’un
système logique existant (analyse du système).

Considérons 3 variables (a, b, c), l’algèbre de Boole nous permet d’affirmer :

• = • Commutativité
•( • )=( • )• Associativité
ET (AND) • = Idempotence
•1= Elément neutre
•0=0 Elément absorbant
+ = + Commutativité
+( + )=( + )+ Associativité
+ = Idempotence
OU (OR)
+0= Elément neutre
+1=1 Elément absorbant

= Double inversion
NON (NOT) + =1 Complémentarité
. =0
•( + )=( • )+( • ) Distributivité
+( • )=( + )•( + )
+( • )= Absorption
•( + )=
+ = + + Redondance
+( • )= +
•( + )= •
⊕ = ( + )• •b

OU EXCLUSIF (X OR) ⊕ = • + •

⊕ = ( • )+ •

Théorème de De Morgan •b= + Complément produit logique

+b= • Complément somme logique

Autres propriétés
Fermeture
Si a et b sont des variables booléennes, alors a + b et ab sont aussi des variables booléennes.
 Théorème de De Morgan
Cette écriture veut dire que le complément d’une fonction Booléenne s’obtient en remplaçant les
variables par leur complément, et les opérateurs ET ou AND (•) par des opérateurs OU ou OR (+) (et
réciproquement).

E- Logigramme
C’est la représentation ou l’établissement d’un schéma logique fonctionnel ou de principe à partir
d’une équation.
Exemples : établir le logigramme de chacune des fonctions Booléennes suivantes :
= ( + )( + ) ; = +
III- Ecritures canoniques d’une fonction logique et Simplification des fonctions logiques
A- Ecritures canoniques d’une fonction logique
Considérons trois variables booléennes a, b et c. A partir de ces trois variables nous pouvons
construire huit produits logiques (somme canonique de produits ou mintermes) et huit sommes
logiques (produit canonique de sommes ou maxtermes) faisant intervenir a ou son complément, b ou
son complément et c ou son complément. Pour chacune des huit combinaisons des variables a, b et c,
nous pouvons calculer les valeurs de ces produits et sommes. Celles-ci sont rassemblées dans la table
de vérité. Chacun de ces produits et sommes peut prendre la valeur 0 ou 1.
Un minterme de n variables est un produit de ces n variables ou de leurs complémentaires.
Un maxterme de n variables est une somme de ces n variables ou de leurs complémentaires.
1- Somme canonique de produit
C’est une somme de mintermes.
Exemples : mintermes de 2 variables, mintermes de 3 variables, etc…
2- Produit canonique de somme
C’est un produit de maxtermes.
Exemples : maxtermes de 2 variables, maxtermes de 3 variables, etc…
B- Simplification des fonctions logiques
Une fonction logique est sous forme canonique disjonctive (somme canonique de produits) ou sous
forme canonique conjonctive (produit canonique de sommes) si chacun de ses termes contient
toutes les variables directes ou inverses. Si l’une de ces variables ne figure pas dans l’un de ses termes,
alors elle est sous forme simplifiée. C’est cette forme simplifiée qui est recherchée pour aboutir à une
réalisation pratique avec un minimum de matériel et à moindre coût. L’objectif de l’étude des
fonctions Booléennes est principalement de matérialiser ces dernières dans le but de réaliser
l’automatisme. Ainsi, pour simplifier les fonctions logiques, on utilise généralement les méthodes
suivantes :
 La méthode algébrique ;
 La méthode graphique à base des tableaux de Karnaugh ;
 La méthode du cercle d’Euler (impossible pour plus de 3 variables)
Cette dernière méthode ne fera pas l’objet de ce cours, car elle n’est pas au programme.
1- Méthode algébrique
Elle utilise les propriétés de l’algèbre de Boole vues plus haut.
2- Méthode graphique à base des tableaux de Karnaugh
Beaucoup d’ingénieurs et techniciens ne simplifient pas leurs équations par la méthode algébrique.
Ils utilisent La méthode par tableau de Karnaugh. Cette dernière permet de simplifier les fonctions
Booléennes ayant jusqu’à 6 variables. Dans cette section nous verrons comment construire un tableau
de Karnaugh.
Le tableau de Karnaugh d’une fonction Booléenne est la transformation de sa table de vérité sous
forme d’une table à 2 dimensions. Les regroupements se font par puissance de 2.
C’est le code binaire réfléchi ou code GRAY qui est utilisé dans les tableaux de Karnaugh.
NB : La propriété fondamentale du code gray est de ne subir qu’une seule variation de digit (le digit
est la valeur binaire, 0 ou 1, associé à un bit) d’un nombre entier au nombre entier suivant (d’un
nombre n à n + 1 ou à n - 1).

a 0 1 ab 00 01 11 10 ab 00 01 11 10
b c cd
0 0 00
1 1 01
11
Les pictogrammes suivants représentent respectivement 10
les tableaux de Karnaugh pour 2, 3 et 4 variables d’entrée.
Exemple : simplifier l’équation suivante en utilisant le tableau de Karnaugh.
= + + + +
Solution :
ab 00 01 11 10
c
0 1 1 M = b + ac
1 1 1 1

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