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LEM-17 Chapitre 2 : Analyse des systèmes linéaires asservis 2020

I. Schéma général d’un asservissement


a. Notion de bouclage
Un système asservi linéaire peut se représenter par le schéma ci-dessus. On y retrouve une chaîne directe
(d’action) qui agit sur le système pour obtenir la sortie souhaitée en fonction de la consigne, une chaîne
d’information (chaîne de retour) qui prélève une image de la sortie, cette image est comparée à la
consigne à atteindre.
On rappelle que le schéma fonctionnel d’une boucle de régulation est constitué des blocs suivants.

Chaine directe /d’action


Régulateur Perturbation

𝛆 Correcteur 𝒖 Système 𝒚
𝐞
( ) ( )

𝒆𝒓
Capteur
K

Chaine de retour

Avec :
( )
|
( )
( )
|
{

On définit les fonctions de transfert correspondant aux différents blocs de cette structure :
( )
( )
( )
| ( ) ( )
| ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )

( ) ( ) ( ) ( ) : Représentent
les transformées de Laplace de ces différents signaux.
Dans le cas particulier du retour unitaire, et sont de même dimension (tel que ).
b. Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée (FTBO / FTBF).
La figure 2.1 donne la représentation d’un asservissement sous forme de schéma bloc (chaque bloc est
remplacé par sa fonction de transfert, ou transmittance de Laplace).

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𝑬(𝒑) 𝛆(𝐩) 𝒚(𝒑)


𝑬(𝒑) 𝛆(𝐩) 𝒚(𝒑) ( )
( )

𝑬𝒓 (𝒑)
𝑬𝒓 (𝒑)
( )
( )

a). Schéma bloc d’un asservissement b). Calcul de la FTBO

𝒚(𝒑)
𝑬(𝒑) ( )

c). Représentation en Boucle Fermée (BF)

Figure. 2.1 – Représentation sous forme de schéma bloc d’un asservissement.


 Fonction de transfert en boucle ouverte.
Lors de la détermination de la fonction de transfert en boucle ouverte, la boucle est ouverte au
niveau de la grandeur de retour (Fig. III.2 (b)), même si cela peut sembler non intuitif :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
 Fonction de transfert en boucle fermée
Le calcul de la FTBF permet de modéliser le système asservi dans son ensemble (Fig. (c)). On a :
( )
( ) ( )
( )
Tel que :
( ) ( ) ( )
{ ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( )] ( ) ( )
( ) ( ) ( )
D’où :
( )
( )
( ) ( )
Soit :

( )
( )
( )

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 Cas particulier : Cas d’un retour unitaire
La figure 2.2 présente le cas particulier du retour unitaire.

𝑬(𝒑) 𝛆(𝐩) 𝒚(𝒑)


𝐴(𝑝) 𝐵(𝑝)

Fig. 2.2 : Cas du retour unitaire.

On a alors :
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
II. Commandabilité et observabilité
1. Commandabilité
La commandabilité d’un système caractérise sa capacité à voir son comportement dynamique évoluer
sous l’action de sa commande.

Théorème
Un système linéaire décrit par l’équation d’état : ̇ ( )est
( )
commandable si et seulement si la matrice de commandabilité ( )( ( ) )
est de rang plein :
( ) [ ] ( )
: Le nombre de variables d'état.
: Le nombre d’entrées.
Remarques
 La notion de commandabilité de l’état ne porte que sur l’équation d’état et donc sur les matrice A
et B. Dire que le système est commandable équivaut à dire que la paire (A,B) est commandable.
 Dans le cas d’un système mono-entrée (une seule entrée), la matrice de commandabilité est une
matrice carrée d’où corollaire.
Corollaire :
Un système mono-entrée d’équation d’état ̇ est complètement commandable
si et seulement si ( ( ))
( )
2. Observabilité
L’observabilité d’un système caractérise la possibilité de déterminer son état à partir des mesures de
sa sortie.
Théorème
Un système linéaire décrit par les équations :
̇ ( )
{ est observable si et seulement si la
( )
matrice d’observabilité est de rang n : ( ) .

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La matrice d’observabilité :

( ) ( )
Remarques
 La notion d’observabilité de l’état ne porte que sur l’équation d’état et donc sur les matrice A et C.
Dire que le système est observable équivaut à dire que la paire (C,A) est observable.
 Dans le cas d’un système mono-entrée (une seule entrée), la matrice d’observabilité est une
matrice carrée d’où corollaire.
Corollaire :
Un système mono-entrée , mono-sortie est complètement observable si et seulement si :
( ( ))
( )
: Le nombre de sorties mesurées.

III. Stabilité
La stabilité d’un système asservi est une condition obligatoire : l’instabilité est en général synonyme de
destruction du système.
2.1 Critère algébrique
3.1.1 Condition sur les pôles
Définitions
 Un système linéaire est stable si tous ses pôles sont à partie réelle strictement négative.

Im(p
)

Re (p)

Fig. 2.3 : Domaine de stabilité

 On appelle pôle d’un système linéaire décrit par une fonction de transfert sous forme d’une
( )
fraction rationnelle ( ) les racines de son dénominateur c-à-d. la solution de
( )

l’équation ( ) .
 On appelle pôle d’un système linéaire décrit par une représentation d’état les valeurs propres
de la matrice d’état A.
 On appelle zéros d’un système les racines de son numérateur c-à-d. la solution de l’équation
( )

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Exemple
Etudier la stabilité des systèmes décrits par leurs fonctions de transfert suivantes :

( ) ( )
Réponse
1. ( ) ( )( )
Les pôles : le système est stable
2. ( ) ( )( )
Les pôles : le système est instable

1.1.2 Critère de Routh-Hurwitz


Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer si les pôles d’une fonction de transfert sont tous
à partie réelle sans les calculer.
Considérons le schéma général d’un système asservi représenté sur la Figure. 2.1(c). Sa fonction
de transfert en boucle fermée est :

( ) ( )
( )
( )
L’étude du polynôme caractéristique ( ) (ou polynôme d’Hurwitz) permet de conclue sur la
stabilité du système.
Le critère de stabilité de Routh se décompose en deux conditions :
1. Une condition nécessaire : la stabilité exige que tous les coefficients soient de même signe et
non nuls.
2. Une condition nécessaire et suffisante : le système est stable si et seulement si tous les termes de
la 1ére colonne du tableau de Routh sont de même signe

 Construction du tableau de Routh


On construit alors un tableau de coefficients comportant n+1 lignes (voir tableau). Les deux premières
lignes sont constituées des coefficients du dénominateur (les emplacements vides correspondent à la
valeur zéro).
On applique le critère de Routh en plaçant la suite de coefficients du dénominateur dans un tableau, sur
deux lignes, dans l’ordre des n décroissants, alternativement une ligne sur deux.

Première ligne …..


Deuxième ligne …..

Les autres lignes sont déterminées à partir des lignes précédentes de la manière suivante :

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Troisième ligne

On dispose alors d’un tableau de trois lignes, la troisième ligne possédant moins de termes que les
précédentes. On complète alors cette troisième ligne, à droite, par des zéros.

Première ligne …..


Deuxième ligne …..
Troisième ligne

On recommence le même calcul sur les deux dernières lignes pour créer une quatrième ligne.

Quatrième ligne

Avec :

On dispose alors d’un tableau de quatre lignes :


Première ligne …..
Deuxième ligne …..
Troisième ligne
Quatrième ligne

On itère le processus jusqu’à ce qu’il n’y ai plus que des 0 sur la ligne.
Polynôme caractéristique ( )

Poser

Calculer

Tableau : Tableau de Routh


Le nombre de pôles à partie réelle positive, de la fonction de transfert H( p) est égal au nombre de
changements de signe dans la première colonne.
En conséquence, le système est stable en boucle fermée si tous les coefficients de la première colonne
sont de même signe.
2.2 Critère graphique
Les critères graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un système à partir de la représentation
graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte. Cette étude peut être conduite à partir des
diagrammes de Bode, ou de la représentation dans le plan complexe de la fonction de transfert.

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Critère du revers
Les critères graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un asservissement à partir de la
représentation harmonique de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO). Cette section
présente le critère de revers qui peut être déduit à partir des diagrammes de Bode et de Nyquist pour
juger la stabilité d’un asservissement. Ce n’est pas le seul critère graphique, mais c’est le plus simple.
Soit un système asservi décrit par le schéma fonctionnel suivant :
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑈(𝑝) 𝑌(𝑝)
( ) ( )
-

𝑆𝑟 (𝑝)
K( )

Figure 2.4 : Schéma fonctionnel d’un système asservi


La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) de cet asservissement est :
( ) ( ) ( )
Il s’agit de la relation entrée-sortie quand la chaîne de retour n’est pas connectée au comparateur.
La fonction de transfert en boucle fermée est :
( ) ( )
( )
( ) ( ) K( )
Théorème: (Critère du revers)
Si le système en boucle ouverte est stable et à minimum de phase (pôles et zéros à partie réelle
strictement négative) alors le système en boucle fermée est stable si, en parcourant dans le sens des
pulsations croissantes le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO on laisse le point
critique (−1, 0) sur la gauche (Figure 2.5). Il est instable dans le cas contraire.

Figure 2.5 : Illustration du critère du revers dans le plan de Nyquist

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Dans le plan de Bode, un système asservi est stable si, pour la pulsation définie par
| ( )| (soit 0dB), le déphasage est supérieur à −180° (Figure 2.6).

Figure 2.6 : Illustration du critère du revers dans le plan de Bode

2.3 Marges de stabilité


Les critères précédents (Critère algébrique) permettent de dire si un système est théoriquement
stable, marginalement stable ou instable. Mais en pratique il faut qu’il soit suffisamment. On
utilise alors les marges de gain et de phase pour s’assurer qu’un système est loin du point critique
(-1, 0) du plan complexe. Ces marges permettent de quantifier la distance séparant le lieu de la
FTBO du point critique (synonyme de limite de stabilité).
2.3.1 Marge de phase et marge de gain
 Marge de gain ( )
Définition : La marge du gain est le facteur par lequel il faut multiplier le gain de la fonction de
transfert en Boucle ouverte pour amener son module à la valeur unitaire.
La marge de gain est définie par :
( ) | ( )|
| ( |

Où est la pulsation pour laquelle la phase de T(jω) vaut : [ ( ]


 Si ( ) le système est stable en BF.
 Si ( ) le système est instable en BF.
 Si ( ) le système est instable en BF.
 Marge de phase ( )
Définition : La marge de phase est l’écart en phase par rapport à-180° lorsque le gain du système
en boucle ouverte est égal à 1 (0 dB).
La marge de phase est définie par :

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( )

Où est la pulsation de coupure à 0 dB de la fonction de transfert complexe ( ):


| ( | | ( |
 Si ( ) le système est stable en BF.
 Si ( ) le système est instable en BF.
 Si ( ) le système est juste oscillant en BF.

Théorème : (Stabilité et marges de stabilité)


Un système est stable en boucle fermée si la marge de phase de FTBO est positive (Figure 2.7).
Valeurs courantes des Marge :
 Marge de gain
 Marge de phase

Figure 2.7 : Marges de stabilité

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I. Précision
Le but étant de minimiser l’erreur ε(t)
Définition 1 : On peut caractériser à chaque instant la précision d’un système asservi par la différence (ou
erreur) entre la consigne (sortie désirée) et la sortie réelle :
Définition 1 : Estimer la précision d’un système asservi c’est mesurer ou prédire l’évolution temporelle
de l’écart entre la consigne d’entrée ( ) et la sortie du système ( ) : ( ) ( ) ( )
On distingue deux types de précisions :
1) Précision dynamique
La précision dynamique d’un système est caractérisée durant la phase transitoire essentiellement à une
entrée en échelon. Elle est étudiée à l’aide des paramètres du régime dynamique : temps de réponse,
dépassement, etc.
2) Précision statique
La précision statique d’un asservissement est caractérisée par l’erreur en régime permanent. On considère
un système asservi tel que celui représenté à la Figure 2.4. D’après l’équation de l’erreur la transformée
de Laplace de l’erreur est donnée par :
( )
( )
( ) ( ) ( )
L’application du théorème de la valeur finale permet de déterminer l’erreur en régime permanent.
 Erreur statique (erreur de position)
Définition 1 : On appelle erreur de position d’un système en boucle fermée, le paramètre
lorsque le signal de consigne est un échelon d’amplitude ( ( ) ⁄ ). En appliquant le
théorème de la valeur finale, on a :
( )
( ) ( ) ( )

Définition 2 : Soit ( ) la fonction de transfert en boucle fermée.


On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en boucle fermée, le paramètre
défini par :
[ ( )]

Cette erreur de position est l’un des paramètres qui permet d’évaluer la précision statique d’un
système de régulation en boucle fermée, plus est faible la précision du système est meilleure.

 Erreur de vitesse (erreur de trainage)


Définition 1 : On appelle erreur de vitesse (erreur de traînage) d’un asservissement, le paramètre
lorsque le signal de consigne est une rampe de pente ( ( ) ⁄ ) . En appliquant le
théorème de la valeur finale, on a :

( )
( ( ) ( ) ( ))

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Définition 2 : On appelle erreur de vitesse (ou erreur de trainage) du système en boucle fermée le
paramètre défini par :
 ( ) ( ) ( )
( )
 * +

L’erreur de vitesse est le second paramètre qui permet d’évaluer la précision statique d’un système
de régulation en boucle fermée, plus est faible la précision du système est meilleure dans le cas
d’une consigne variable.
 Erreur d’accélération
On appelle erreur d’accélération d’un système asservi, le paramètre lorsque le signal de
consigne est un échelon d’accélération (fonction quadratique du temps) ( ( ) ⁄ ). En
appliquant le théorème de la valeur finale, on a :

( )
( ( ) ( ) ( ))
3) Calcul de l’erreur
Pour calculer l’erreur statique, il est intéressant de faire apparaître le nombre d’intégrations dans la
FTBO. L’expression générale de la FTBO est la suivante :

( ) ( ) ( )

Où α, la classe du système, représente le nombre d’intégrations pures de la FTBO. Alors, l’erreur peut
être calculée à l’aide de ( ) et ( ). En effet, en tenant compte de ces deux équations, il vient :
( )
( ) ( )
( ) ( )

II. Rapidité
Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ? (temps de réponse à
2% ou 5%). Plus le temps de réponse est faible, plus l’asservissement est dit rapide.
La rapidité d'un système asymptotiquement stable se mesure par la durée de son régime transitoire. Il est
pratique de la mesurer grâce à la réponse indicielle.
Pour un système asymptotiquement stable, plus la réponse indicielle converge vite vers la valeur finale,
plus le système est rapide.

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La comparaison entre les deux réponses ci-dessus permet de conclure que le système asservi dont la
réponse est S1 est plus rapide que l’asservissement de réponse S2.

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Exercice N1
Soit le système représenté par l’équation d’état suivante : ̇

Avec : * + * +

1. Déduire le nombre de variables d'état et le nombre d’entrées.


2. Calculer la matrice de commandabilité.
3. Calculer le rang de la matrice commandabilité.
4. le système est-il commandable ?

Exercice N2
Pour chacun des systèmes représentes décrits par l’équation d’état, Etudier la commandabilte des systèmes décrits par les
équations d’état suivantes :

Système 1 : ̇ * + ( ) * + ( ) Système 2 : ̇ * + ( ) * + ( )

Exercice N3
On considère les systèmes modélisés par les équations d’états ci-dessus:

* + ( ) * + ( ) * + ( ) * + ( )
) ̇ { 2) ̇ {
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )

1. Etudier l’observabilité de ces systèmes.

Exercice N4
1) On considère les fonctions de transferts en boucle fermée suivantes :

( ) ( )

1. Déterminer la stabilité pour ces deux fonctions de transfert en appliquant le critère de Routh.
2) On considère la fonction de transfert en boucle fermee telle que :

( )

1. En le critère de Routh, déterminer la valeur limite de qui rend le système stable.


Exercice N5
Soit le système d’écrit par la fonction de transfert suivante :

 ( ) ( )( )( )

1. Pour quelle valeur de le système est stable


2. Vérifier la stabilité par les critères de ROUTH et Hurwitz.

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Exercice N6
On considère le système bouclé suivant dans lequel on donne : ( )
( )( )

𝒚(𝒑)

𝑬(𝒑) 𝑘 ( )
1. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée.
2. Etudier la stabilité en fonction de par les critères de ROUTH 𝑝

Exercice N7
Soit trois systèmes industriels caractérisés par leur schéma équivalent

1er Système 2ème Système

3ème Système

1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de ces systèmes et ses fonctions de transfert
en boucle fermée.
2. Pour le deuxième système, proposer un schéma équivalent à cette boucle de régulation dans
laquelle le retour sera unitaire.

Exercice N8

Considérons un système de fonction de transfert :

 ( )
( )

1. Calculer la marge de phase et la marge de gain de ce système.

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