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LEM-17 Chapitre 1 : Réponses fréquentielles des systèmes linéaire 2020

Ce chapitre présente les méthodes permettant d’étudier la réponse fréquentielle d'un système dont la fonction de
transfert est connue.
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un système linéaire à une
sollicitation sinusoïdale (signal d’entrée sinusoïdal).
L'intérêt de l'étude fréquentielle est de pouvoir ensuite connaître le comportement d'un système face à n'importe
quel signal en décomposant le signal en série de Fourier.

I. Définition

Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec d’entrée e(t) et de sortie s(t).Si l’entrée e(t) est
sinusoïdale ( ) ( ) (Avec A : Amplitude du signal, ω : la pulsation du signal d’entrée), la propriété
linéaire du système fait que la sortie sera également une sinusoïde, de même pulsation que l'entrée mais
d’amplitude différente et déphasé par rapport au signal d’entrée. On aura: ( ) ( )
Dans une analyse fréquentielle (ou harmonique) d'un système, on va faire le lien entre la fonction de transfert et
la réponse de ce système à une sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres :
1. Le gain du système

2. Le déphasage
Exemple

Soit la fonction suivante : ( )

a) Calculer la fonction de transfert dans le domaine fréquentiel.


b) Calculer l’amplitude (module) de la fonction de transfert.
c) Calculer la phase (ou l’argument) de la fonction de transfert
Réponse

a) La fonction de transfert est :

( ) ( )

b) | ( )| √( ) ( )

c) ( )

II. Diagramme de Bode

Le diagramme de Bode est constitué de deux tracés :

 Le premier représente le gain (le module) du système en décibels (dB), dans un plan semi
logarithmique, quand la pulsation ω (rad/s) varie :

| ( )| ⇒ | ( )|

 Le second montre la phase (l’argument) en degré ou en rad, quand la pulsation ω (rad/s) varie :
* ( )+

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La pulsation est sur une échelle logarithmique en abscisse (Figure 1). Il est fréquent de placer le tracé de phase
en dessous du tracé d’amplitude comme montre la Figure 2.

Figure 1 : Échelle logarithmique du diagramme de Bode Figure 2 : Diagramme de Bode

D’une manière générale, on porte directement les valeurs de ω sur l’axe des abscisses en respectant l’échelle
logarithmique et en plaçant la pulsation ω = 1 à l’origine de cet axe puisqu’elle correspond à log10 ω = 0.

Trace des diagrammes de bodes :

 Calcul de la fréquence de coupure


C’est la fréquence pour laquelle le gain du système s’annule
(| ( )|)
 Calcul des limites de :
1. ( )
2. ( )
3. ( )
 Calcul de la pente
Point : (| ( )|)
Point : entre et il y a une décade (| ( )|)

Exemple
Soit un système industriel défini par la fonction de transfert suivante : ( )
1. Calculer le module et la phase.
2. Calculer la fréquence de coupure
3. Compléter le tableau suivant :

4. Calculer la pente
Réponse

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| ( )| √( ) ( )
1. ( ) {
( ) ( )

2. Calcul de la fréquence de coupure


(| ( )|) ( )

3. Compléter le tableau : Calcul des limites de


 ( )

 ( ) ( )

 ( ) ( ( ))

⁄ ⁄ ⁄

4. Calcul de la pente
Point : ( )
Point : entre et il y a une décade ( )
1. Systèmes de premier ordre

On appelle système de premier ordre d’entrée ( ) et de sortie ( ) tout système régit par une équation
différentielle de type :

( ) ( ) ( )

Avec :
: Constante de temps (en s),
: Gain statique.

En appliquant la transformée de Laplace à cette équation différentielle à condition initiale nulle (s(0) = 0). On
peut alors définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre par la forme canonique
de suivante :

( )
( )
( ) 𝐸(𝑝) 𝑇(𝑝) 𝑆(𝑝)

En posant , ( ) devient :

( ) avec :

 Module (amplitude) de ( )

| ( )| (√ ( ) )
√ ( ) √ ( )
( )
 Argument (déphasage) de ( )

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( )

Comportement asymptotique
Si | ( )| ( )

Si | ( )| ( ) ( ) ( )

Si | ( )| ( ) √ ( )

La représentation asymptotique de Bode en amplitude est donc composée de deux asymptotes :

 Si tend vers 0 le gain tend vers une asymptote horizontale d’équation ( )


 Si est de multiplicité par 10, le gain chute de 20 dB , on dit qu’on a un asymptote de pente -20
dB/décade notée (-1).

Les deux asymptotes se croisent pour , cette fréquence est appelée fréquence de cassure ou

coupure.

𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈𝒌
Gain (dB)
Phase (deg)

Fréquence

Figure 3 : Diagramme de Bode d’un système de premier


ordre
2. Systèmes de deuxième ordre
On appelle système de deuxième ordre d’entrée ( ) et de sortie ( ) tout système régit par une équation
différentielle à coefficients constants de type :

( ) ( ) ( )

Avec :

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: Pulsation propre ou pulsation naturelle du système non amortie (se mesure en rad/s).,
: Coefficient (ou facteur) d’amortissement du système,
: Gain statique du système.

La fonction de transfert se déduit de l’équation différentielle du système en appliquant la transformation de

Laplace aux deux membres à condition initiale nulle (s(0) = 0 et ( ) ):

( ) ( ) ( )

D’où la fonction de transfert :

( )
( ) → ( )
( ) ( ) ( )

D’où :

| ( )|
√( ) ( )
{ √( ) ( )
( )
( ) ( ( ))
( )
{

Comportement asymptotique

Les asymptotes sont obtenues de manière identique à celle qui a été faite pour le système canonique du premier
ordre.

Si | ( )| ( )

Si | ( )| ( ) ( ) ( )
( )

Si ( ) ( ) ( )

Près de la pulsation de cassure, il existe une pulsation de résonance √ pour laquelle le gain

présente un maximum | ( )| , si (Figure 3).


On définit alors le facteur de résonance Q (ou de surtension) par le rapport du gain maximal sur le gain à
l’origine :

.

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Figure 3 : Diagramme de Bode d’un système du deuxième ordre

Exemple
( )( )
Considérons un système de fonction de transfert : ( ) ( )

1) Déterminer la fonction de transfert complexe.


2) Calculer l’amplitude et la phase de la fonction de transfert.
3) Déduire les fréquences (pulsations) de coupures.
4) Tracer le diagramme de Bod

Réponse
( )( )
1) La fonction de transfert complexe est donnée par : ( )
( )

√ √
2) Le module est : | ( )| , la phase est ( ) ( ) ( ⁄ )

( ⁄ )
3) Considérons les équivalents des trois expressions : √ ,√ √
a) Pour √ : √ , √
b) Pour √ : √ , √
c) Pour √ : √ , √

On peut résumer les différentes situations dans le Tableau suivant :

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Tableau 1 : Calcul des équivalents asymptotiques du gain

𝜔
√ 1
√ 100 100 100
√ 10 10
| ( )| 10 10 100
(| ( )|) 20 dB 20dB+20 log 40 dB 20 log
Pente 0 20 dB/déc 0 20 dB/déc

Figure 4 : Diagramme de Bode de gain du système

III. Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist est lieu de ( ) dans le plan complexe, lorsque varie de à


(Figure 5). Ce diagramme est orienté selon les croissants. Il représente dans le plan complexe la
partie imaginaire en fonction de la partie réelle et qui évolue en fonction de .
En pratique, il suffit de tracer ( ) pour les seules variables positives de puis de compléter par
symétrie par rapport à l’axe des réels

Figure 5: Diagramme de Nyquist

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1. Systèmes de premier ordre


La fonction de transfert d’un système de premier ordre s’écrit sous la forme : ( )

Pour tracer le diagramme de Nyquist, il faut décomposer la fonction de transfert T(jω) en partie réelle
et partie imaginaire.
Dans le plan complexe, la fonction de transfert ( ) s’écrit :
( )
( ) ( ) ( )
( )

Où :
𝜔 0
( )
{
( ) 𝑅𝑒 𝑘 0
( ) 𝐼𝑚 0 0
( )

Il reste à tracer et de fonction de transfert, On peut montrer que cette courbe est un cercle. En
effet :

( ) ( ) ( )

Le lieu de Nyquist d'un système du premier ordre est un demi-cercle de centre ( ) et de rayon ( )

comme le montre la Figure 6.

Figure 6 : Diagramme de Nyquist d’un système du premier ordre

A la pulsation de coupure (cassure) pour | ( )| ( )


2. Systèmes du deuxième ordre

La fonction de transfert complexe d’un système de deuxième est définie à partir de l’expression
suivante :

( ( ) ) ( )
( ) ( ) ( )
( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( )

⁄ 0
0
0 0

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La Figure 7 illustre les tracés obtenus en fonction des différents cas. On remarquera que tous les tracés ont les
mêmes points de départ et d’arrivée. Aux hautes fréquences (ω tend vers l’infini), l’analyse asymptotique montre
que la phase tend vers –π c’est-à-dire la courbe est tangente à l’axe des réels, par la gauche, au point 0. Une
éventuelle résonance (𝜼 < 0.707) s’observe par une courbe qui présente alors un maximum de gain (une
inflexion de la courbe)

Figure 7 : Diagramme de Nyquist d’un système du deuxième ordre

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LEM-17 Exercices sur réponse fréquentielle des systèmes linéaires 2020

Exercice N1
Soit trois processus industriels caractérisés par leur fonction de transfert
1) ( )
2) ( )
3) ( ) ( )
Pour chacun des processus Calculer :
1. La fréquence de coupure
2. Les limites du gain
3. La pente
Exercice N2
Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) pour chacun des systèmes définis par les fonctions de
transferts suivantes :

 ( )  𝑇3 (𝑝) 𝑗𝜔
(𝑝 )
 ( ) ( )( )
 𝑇 (𝑝) 𝑝(𝑝 )

Exercice N3
On considère un système industriel modélisé par la fonction de transfert suivante :

( )( )
 ( ) ( )

1. Montrer que le diagramme de Bode asymptotique de gain possède une symétrie par rapport à la droite
d’équation .
2. déduire la valeur maximale précise du gain.
3. Déterminer, pour la pulsation correspondant à ce maximum, la valeur du déphasage.

Exercice N4
La fonction de transfert d’un système est donnée par :

 ( ) ( )( )

1. Déterminer la valeur de pour laquelle la pulsation de coupure à 0 dB, définie par est égale à 5
rad/s.

Exercice N5
1. Tracer les diagrammes de Nyquist des systèmes suivants :

 ( )

 ( ) ( )( )

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