Vous êtes sur la page 1sur 15

Chapitre 3.

Automate programmable (API)

3.1- Introduction
Dans ce chapitre, nous abordons les points suivants:
i) Structure interne et description des éléments d'un A.P.I,  
ii) Choix de l'unité de traitement,  
iii) Choix d'un automate programmable industriel,  
iv) Les interfaces d'entrées‐sorties,  
v) Outils graphiques et textuels de programmation,  
vi) Mise en œuvre d'un automate programmable industriel,  
vii)  Principes des réseaux d'automates. 

3.2- Structure interne et description des éléments d'un A.P.I 
3.2.1- Structure interne
Les API comportent quatre principales parties (Figure en bas):
• Une unité de traitement (un processeur CPU);
• Une mémoire ;
• Des modules d’entrées;
• Des interfaces sorties ;
• Une alimentation 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).
La structure interne d’un automate programmable industriel (API) est assez voisine de celle d’un
système informatique simple, L'unité centrale est le regroupement du processeur et de la mémoire
centrale. Elle commande l'interprétation et l'exécution des instructions programme. Les instructions
sont effectuées les unes après les autres, séquencées par une horloge.
Deux types de mémoire cohabitent :
- La mémoire Programme où est stocké le langage de programmation. Elle est en général figée,
c'est à dire en lecture seulement. (ROM : mémoire morte)
- La mémoire de données utilisable en lecture-écriture pendant le fonctionnement c’est la RAM
(mémoire vive). Elle fait partie du système entrées-sorties. Elle fige les valeurs (0 ou 1) présentes
sur les lignes d’entrées, à chaque prise en compte cyclique de celle-ci, elle mémorise les valeurs
calculées à placer sur les sorties.

1
Chapitre 3. Automate programmable (API)

3.2.2- Description des éléments d’un API

La mémoire
Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents secteurs
du système qui sont :

- le terminal de programmation : introduction du programme ;


- le processeur qui gère et exécute le programme.

Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents secteurs
du système que sont le terminal de programmation (PC ou console) et le processeur, qui lui gère et
exécute le programme. Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs.

Elle reçoit également des informations en


provenance des capteurs. Il existe dans les
automates plusieurs types de mémoires qui
remplissent des fonctions différentes.

1. Conception et élaboration du programme.


- Mémoire RAM : elle s'efface
automatiquement à l'arrêt de
l'automate (nécessite une batterie de
sauvegarde).
- Mémoire EEPROM : seule la
lecture est possible.

2. Conservation du programme pendant


l'exécution de celui-ci, mémoire EPROM

Répartition des zones mémoires :


• La zone MONITEUR est réservée au système d’exploitation de l’automate,
• la zone DONNEES pour le stockage des données
• la zone PROGRAMME pour l’écriture du programme applicatif

Le processeur
Son rôle consiste d'une part à organiser
les différentes relations, entre la zone mémoire
et les interfaces d'entrée et de sortie et d'autre
part à gérer les instructions du programme.

Les interfaces
i) Interface d'entrée : elle permet de
recevoir les informations du système
automatisé de production (S.A.P.) ou du
pupitre et de mettre en forme (filtrage,
...) ce signal tout en l'isolant électriquement (optocouplage).
ii) Interface de sortie : elle permet de commander les divers préactionneurs et éléments de
signalisation du S.A.P. tout en assurant l'isolement électrique.

L'interface d'entrée comporte des adresses d'entrée. Chaque capteur est relié à une de ces
adresses. L'interface de sortie comporte de la même façon des adresses de sortie. Chaque

2
Chapitre 3. Automate programmable (API)

préactionneur est relié à une de ces adresses. Le nombre de ces entrées et sorties varie suivant le
type d'automate.
Les cartes d'E/S
Elles sont au nombre de 4, 8, 16 ou 32, elles peuvent aussi bien réaliser des fonctions
d'entrées, de sorties ou les deux.
Ce sont les plus utilisées et les tensions disponibles sont normalisées (24, 48, 110 ou 230V
continu ou alternatif ...).
Les cartes de sorties offrent deux types de technologies : les sorties à relais
électromagnétiques (bobine plus contact) et les sorties statiques (à base de transistors ou de
triacs).

NB :
Il peut exister d’autre type de cartes comme :
i) Cartes de comptage rapide : elles permettent d'acquérir des informations de fréquences
élevées incompatibles avec le temps de traitement de l'automate.
Exemple : signal issu d'un codeur de position.
ii) Cartes de commande d'axe : Elles permettent d'assurer le positionnement avec précision
d'élément mécanique selon un ou plusieurs axes. La carte permet par exemple de piloter
un servomoteur et de recevoir les informations de positionnement par un codeur.
L'asservissement de position pouvant être réalisé en boucle fermée.
iii) Cartes d'entrées / sorties analogiques : Elles permettent de réaliser l'acquisition d'un signal
analogique et sa conversion numérique (CAN) indispensable pour assurer un traitement
par le microprocesseur. La fonction inverse (sortie analogique) est également réalisée.
Les grandeurs analogiques sont normalisées : 0-10V ou 4-20mA.
iv) Autres cartes :
- Cartes de régulation PID
- Cartes de pesage
- Cartes de communication (Ethernet ...)
- Cartes d'entrées / sorties déportées (Remote)
Une alimentation électrique
Tous les automates actuels utilisent la tension 24 V
- Une alimentation 240 VCA fournit un courant 24 VCC aux capteurs.
- Les entrées sont également en 24 VCC
Une mise à la terre doit également être prévue.

L’automate et ses périphériques


L’API est organisé pour dialoguer simplement et rationnellement avec les constituants de tous
ordres répartis sur la machine.
LA conception modulaire de l’API permet de le configurer en fonction du système qu’il doit
commander. Dans chaque cas, les modules constituant l’API sont choisis en fonction des besoins :
i) Modules TOR pour liaisons avec les capteurs simples, les contacteurs, les électrovannes, les
boutons, les voyants…
ii) Modules de communication avec les capteurs « intelligents », les variateurs de vitesse, les
terminaux d’exploitation, les réseaux …

La console de programmation
Chaque automate possède son propre langage. Chaque programme décrivant le cycle à
exécuter est écrit sous la forme d'instructions codées que l'on frappe sur la console de
programmation. Celle-ci est reliée à l'automate par un câble de connexion. Ce programme est
stocké dans la mémoire de l'automate et géré par le processeur.

Autre moyen de programmation


3
Chapitre 3. Automate programmable (API)

Le micro-ordinateur de bureau ou le « portable » : ce moyen de programmation est identique à celui


de la console. Le logiciel utilisé, par marque, est le même dans les 2 cas :
- cartouche langage pour la console,
- disquettes à installer sur le disque dur pour le micro-ordinateur.

La programmation sur le micro-ordinateur est plus convenable. Elle permet de travailler sur un
écran couleur et de noter des commentaires sur le déroulement du programme.

Toutefois, l'ordinateur est plus difficile à déplacer en atelier que la console.

4
Chapitre 3. Automate programmable (API)

3.3- Choix de l’unité de traitement


Le choix d’une technologie d’unité de traitement dépend de nombreux paramètres. Les
critères essentiels permettant un choix sont définis ci-après :

SOLUTION ENVISAGEE CONDITIONS DE CHOIX

Développement spécifique d’une carte (interne Production en grande série


ou externe) Temps de développement élevé
Niveau de compétence élevé
Adaptabilité très faible
Maintenance par remplacement
Nombre d’entrées/sorties faible
Adaptation d’une carte industrielle (PCOS, OS Production en petite et moyenne série
9, OS 9000 ou autre système d’exploitation) Temps de développement moyen
Niveau de compétence élevé
Adaptabilité bonne
Maintenance par fournisseur
Nombre d’entrées/sorties illimité
Automate programmable industriel Production en très petite série ou unitaire
Temps de développement court
Niveau de compétence moyen
Adaptabilité selon fournisseur
Maintenance par fournisseur
Nombre d’entrées/sorties illimité
PC industriel ou équivalents Production en très petite série ou unitaire
Temps de développement court
Niveau de compétence élevé
Adaptabilité excellente
Maintenance par fournisseur
Nombre d’entrées/sorties illimité

3.4- Choix d'un automate

Critères de choix :

Le point de départ dans le choix d'un automate programmable est en premier lieu le choix
d'un groupe de contacts commerciaux (sociétés ou firmes) où l’expérience vécue avec est certaine.

IL est souhaitable de designer deux, ou plus, de fabricants pour faire jouer la concurrence entre
eux.

Un automate utilisant des langages de programmation de type GRAFCET est également préférable
pour assurer les mises au point et dépannages dans les meilleures conditions.

Il faut ensuite quantifier les besoins :

- Amplitude des entrées/sorties

5
Chapitre 3. Automate programmable (API)

- Le premier paramètre à prendre en compte pour choisir un automate est le nombre d'entrée
et de sortie nécessaire. Il pourra y avoir un bloc de base et des extensions, ou une unité
centrale et des cartes d'entrée ou de sortie. On commencera donc par faire le bilan des
entrées et des sorties.

- Type des entrées/sortiesÆ Les entrées et les sorties peuvent être :


i) Logique : entrées et sorties tout ou rien,
ii) Analogique : liaison avec génératrice tachymétrique en entrée et variateur de
vitesse en sortie par exemple.
iii) Numérique : comptage rapide sur un codeur incrémental. Chaque entrée ou
sortie devra être adaptée au capteur ou au préactionneur.

- Les cartes assurent l'isolation galvanique entre l'unité centrale et le système.


- Les cartes de sortie peuvent être à relais ou à transistor. Celles à relais assurent une
coupure entre l'alimentation et le préactionneur mais sont relativement lentes. Celles à
transistor commutent plus rapidement mais n'assurent pas de séparation électrique.
- Unité centrale Æ C'est le cœur de l'automate. Elle comporte un microprocesseur et de la
mémoire qui permettent de définir sa puissance. La capacité mémoire de certain automate
peut être augmentée.
- Alimentation ÆElle doit couvrir les besoins énergétiques de l'unité centrale et de toutes
les extensions. Quand elle existe sur l'automate de base, elle ne couvre pas les besoins
d'un nombre important d'extension et il faudra rajouter une deuxième alimentation.

Principaux automates programmables industriels :

La programmation de ces automates se fait soit à partir de leur propre console, soit à partir
du logiciel de programmation propre à la marque.

OMRON :

ƒ CQM1 – CPU 11/21/41


• E - 192 Entrées/Sorties (à relais, à triac, à transistors ou TTL) ;
• 32 K RAM data on Board ;
• structure multifonction ;
• structuration multitâche ;
• SYSWIN 3.1, 3.2 … 3.4 et CX_Programmer (Littéral, Ladder) ;
• comunication sur RS 232 – C ;
• programmation sur IBM PC/PS.

TELEMECANIQUE :

ƒ TSX 17/20 :
• Nombre d'entrées et de sorties variable : 20 à 160 E/S.
• microprocesseur 8031.
• langage de programmation PL7.2.
ƒ TSX 67.20 : La compacité d'un automate haut de gamme, à E/S déportables par fibre
optique:
• 1024 E/S en six bacs de huit modules;
• extension de bacs à distance par fibre optique à 2000 m;
• 16 coupleurs intelligents;
• 24 K RAM data on Board;

6
Chapitre 3. Automate programmable (API)

• 32 K RAM / EPROM cartouche utilisateur;


• structure multifonctions;
• structuration multitâche;
• langage PL7.3 (Grafcet, Littéral, Ladder);
• programmation sur IBM PC/PS.
ƒ FESTO : Architecture modulaire : carte de base; carte processeur; carte de mémorisation;
carte E/S.
• FPC 202 :
• 16 entrées 24 V DC;
• 16 sorties 24 V DC - 1 A;
• 8 K RAM, 8 K EPROM;
• interface série, 20 mA boucle de courant pour imprimante;
• console de programmation externe : console ou IBM PC;
• programmation : grafcet, langage Festo, schéma à relais.

SIEMENS:

ƒ S7 – 200.
• 64 entrées 24 V DC;
• 64 sorties 24 V DC - 1 A ;
• 8 Entrées anlogiques AEW0
• AEW14 ; - 8 Sorties anlogiques AAW0
• AAW6 ; - interface série,
• console de programmation externe : PG 702;
• programmation STEP7: schéma à relais, Ladder.

3.5- Outils graphiques et textuels de programmation


La programmation peut s'effectuer de trois manières différentes :
• Sur l'A.P.I. lui-même à l'aide de touches.
• Avec une console de programmation reliée par un câble spécifique à l'A.P.I.
• Avec un PC et un logiciel approprié.

Chaque automate dispose de son propre langage de programmation cependant il existe des langages
universels à tous types d'automates. On distingue les langages graphiques et les langages textuels
suivants :
• Les langages graphiques :
o LD : Ladder Diagram (Diagrammes échelle)
o FBD : Function Block Diagram (Logigrammes )
o SFC : Sequential Function Chart ( Grafcet)
• Les langages textuels :
o IL : Instruction List (Liste d’instructions).
o ST : Structured Text (Texte structuré).

• Le LADDER qui utilise des symboles électriques qui assemblés forment le programme. Ce
type de programmation à l'avantage de pouvoir être utilisé par du personnel électricien ou
ayant une connaissance de la schématique électrique sans pour autant apprendre un langage
spécifique.

• Le FBD ou boite fonctionnelle se présente sous forme de diagramme qui est des suites de
blocs reliables entre eux réalisant des opérations simples et très sophistiquées.
7
Chapitre 3. Automate programmable (API)

• SFC: C'est l'équivalent du Grafcet

• IL ou Instruction List : très proche du langage assembleur, cette programmation s'effectue


directement sur le processeur

• Le ST ou Structured Text ressemble au langage C utilisé pour les ordinateurs

• L'ASSEMBLEUR ou littéral qui utilise un langage semblable au basic (Si, Et, Ou, Saut,
Alors, Sinon, Cas de…)

• Le GRAFCET qui est un séquenceur.

3.6- Mise en œuvre d’un API ou raccordement des automates


La mise en œuvre d’un automate programmable industriel ne modifie en rien dans le
schéma de puissance utilisé. Seul le schéma de commande est modifié.

3.6.1- Raccordement de l’unité de traitement

On retrouve sur ce schéma de mise en œuvre des automates télémécanique gamme TSX 17 :
Q Sectionneur général.
KM Contacteur de ligne ou disjoncteur (facultatif).
KA Contacteur d'asservissement piloté par la sortie SECU 00,00 en marche auto.
Di1 Disjoncteur magnétothermique type GB2-CB 08 ou fusible.

8
Chapitre 3. Automate programmable (API)

Di2 Disjoncteur magnétothermique type GB2-CB .. ou fusible. Si une adaptation de tension est
nécessaire pour la commande des pré actionneurs, ajouter derrière Di2 un transformateur de
tension. Il faut relier un point du secondaire à la borne de terre Gnd.
Gnd Borne de terre. Doit être située le plus près possible de chaque borne de terre de protection des
modules.
RG Masse de référence à relier à la terre usine.
1 ÆVers bornes d'alimentation des extensions en courant alternatif.
2 ÆVers schéma circuit de commande.
3 ÆVers commande des préactionneurs des extensions en courant alternatif.
4Æ Raccordement des terres de protection, à réaliser par un conducteur vert/jaune S = 2,5mm2, de
longueur la plus courte possible

5Æ 24VCC interne réservé à l'alimentation des capteurs raccordés au TSX 17 et à celle d'un seul
module de sorties analogiques TSX ASG 200.

NB :
Il est également possible de rencontrer des automates alimentés exclusivement en 24 V
continu ou alternatif.

3.6.2- Raccordement des entrées/sorties TOR de l’unité de traitement

Principe de raccordement des entrées


Dans la pratique, les entrées sont souvent groupées par 2, 4, 8, 16, 32 ou plus afin de limiter
le nombre de bornes de connexion. De ce fait ces différentes entrées, du point de vue de
l’information, ont un point commun électrique.
L’alimentation des différents capteurs est fournie soit par l’automate soit par une source de
tension externe (la tension d’alimentation est presque toujours de 24 V continu).

Schéma de raccordement typique


Sur le schéma ci-dessus (automate de base Télémécanique TSX 17-21) on peut voir les
sorties sur la partie supérieure de l’API et les entrées sur la partie inférieure.

On peut noter que l’API est alimenté de 110 à 240 V AC. Il délivre aussi une alimentation
24 V CC pouvant fournir 250 mA. Cette fonction est très utile pour interfacer les entrées.

On remarque que toutes les entrées TOR ont un commun 0V déjà relié par le constructeur à
l’intérieur de l’automate ; le câblage des entrées de type contact libre de potentiel (ou contact sec)
s’en trouve simplifié.

9
Chapitre 3. Automate programmable (API)

Les sorties TOR à relais proposent différents groupes (de 1 à 4) avec ou sans commun.

3 .6.3- Raccordement des capteurs à sorties statiques

Il existe de nombreux types de capteurs/détecteurs sur le marché ; Leur seul point commun
est le type de raccordement électrique comme on peut le voir ci dessous :

- capteurs deux fils : ils se câblent comme des interrupteurs de position mécanique mais leur

courant résiduel ou leur tension de déchet peut les rendre incompatibles avec certains
automates programmables industriels.
- Capteurs 3 fils : il en existe deux types :
a) à sortie PNP pour les automates ayant des entrées avec une masse commune. (absorption
de courant ou puits de courant) et
b) NPN pour les automates ayant des entrées avec un ‘ plus’ commun. (injection de
courant)

10
Chapitre 3. Automate programmable (API)

Raccordement de détecteurs typique

3.7- Principes des réseaux d'automates


3.7..1- Principe
Avec le développement des systèmes automatisés et de l'électronique, la recherche de la
baisse des coûts et la nécessité actuelle de pouvoir gérer au mieux la production et a partir du
moment où tous les équipements sont de type informatique, il devient intéressant de les
interconnecter à un mini-ordinateur ou à un automate de supervision.

11
Chapitre 3. Automate programmable (API)

Exemple d'une structure de contrôle et gestion de production

L'interconnexion entre deux automates peut être réalisée très simplement en reliant une ou plusieurs
sorties d'un automate à des entrées de l'autre et vice-versa.

Interconnexion simple (Entrées/Sorties) entre deux automates (API)

Cette méthode ne permet pas de transférer directement des variables internes d'un automate
sur l'autre, de sorte que celles-ci doivent être converties par programme en variables de sortie avant
leur transfert. Elle devient coûteuse en nombre d’entrées/sorties mobilisé pour cet usage et lourde

12
Chapitre 3. Automate programmable (API)

du point de vue du câblage, lorsque le nombre de variables qui doivent être échangées devient
important.

3.7.2- Bus de terrain


Pour diminuer les coûts de câblage des entrées / sorties des automates, sont apparus les bus
de terrains. L'utilisation de blocs d'entrées / sorties déportés à permis tout d'abord de répondre à
cette exigence.
Les interfaces d'entrées/sorties sont déportées au plus près des capteurs. Avec le
développement technologique, les capteurs, détecteurs ... sont devenus intelligents" et ont permis de
se connecter directement à un bus.

Interconnexion par entrées/sorties déportées

Plusieurs protocoles de communication et des standards sont apparus pour assurer le


"multiplexage" de toutes les informations en provenance des capteurs / préactionneurs apr
exemple le bus ASi (Actuators Sensors interface) est un bus de capteurs/actionneurs de type Maître
/ Esclave qui permet de raccorder 31 esclaves (capteurs ou préactionneurs) sur un câble spécifique
(deux fils) transportant les données et la puissance.

Ce bus est totalement standardisé et permet d'utiliser des technologies de plusieurs constructeurs
Avantages des bus de terrain :
• Réduction des coûts de câblage et possibilité de réutiliser le matériel existant
• Réduction des coûts de maintenance
Inconvénients des bus de terrain :
• Taille du réseau limitée
• Latence dans les applications à temps critique
• Coût global

3.7.3- Différents types de réseaux d'automates :

Réseau en étoile :
Un centre de traitement commun échange avec chacune des autres stations. Deux stations ne
peuvent pas échanger directement entre elles. Exemple le réseau de terrain BITBUS de la société
INTEL
Avantages :
ƒ Grande vitesse d'échange.
ƒ Différent types de supports de transmission.
ƒ Pas de gestion d'accès au support.
Inconvénients :
13
Chapitre 3. Automate programmable (API)

ƒ Coût global élevé.


ƒ Evolutions limitées.
ƒ Tout repose sur la station centrale.

Interconnexion par entrées/sorties déportées

Réseau en anneau :

Chaque station peut communiquer avec sa voisine. Cette solution est intéressante lorsqu'une station
doit recevoir des informations de la station précédente ou en transmettre vers la suivante.

Topologie Anneau

Avantages :

ƒ Signal régénéré donc fiable.


ƒ Contrôle facile des échanges (le message revient à l'émetteur).

Inconvénients :

ƒ Chaque station est bloquante.


ƒ Une extension interrompe momentanément le réseau.

14
Chapitre 3. Automate programmable (API)

Réseau hiérarchisé :
C'est la forme de réseaux la plus performante. Elle offre une grande souplesse d'utilisation,
les informations pouvant circuler entre-stations d'un même niveau ou circuler de la station la plus
évoluée (en général un calculateur) vers la plus simple, et réciproquement.

Réseau hiérarchisé

3.8- Ressources et références :

ƒ Etude des automates programmables industriels (API) Mr ROIZOT Sébastien (BAC STI GE)
ƒ Automates programmables industriels Mr Philippe LE BRUN (Décembre 1999)
ƒ Les Automates Programmables Mr Hû Jean-Louis (18/12/2002)
ƒ LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS Mr Alain GONZAGA
(7/11/2004)
ƒ Automates Programmables Industriels Mr L. BERGOUGNOUX (POLYTECH’ Marseille
2004-2005)

15